CN210764163U - 一种推送举升机构及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种推送举升机构及搬运机器人，涉及建筑机械领域，包括货叉、举升机构和推送机构，所述货叉装设于所述举升机构上，所述举升机构被配置为能够驱动所述货叉沿竖直方向移动；所述推送机构被配置为驱动所述举升机构沿水平方向移动，所述推送机构为链轮链条传动机构。本实用新型提供的推送举升机构能够稳定地叉取物料。本实用新型提供一种搬运机器人，包括上述的推送举升机构。搬运机器人能够稳定地叉取物料。

Description

一种推送举升机构及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种推送举升机构及搬运机器人。

背景技术

随着新型行业的兴起，造成年轻劳动力从事建筑行业的减少，且建筑工人平均年龄逐年的增加，从而使用工成本呈逐年上升趋势。在以后全新的自动建造体系中，大部分工序采用全自动化的方式施工，此时对建筑物资的摆放位置、摆放方式都有更高标准和规范要求，且传统的人工运输建筑物料已经无法满足此要求，所以传统依靠人力搬运的物流作业环节开始出现由机械化向自动化、智能化转型的趋势。目前市面上存在一些能够完成自动叉取、运输或卸料的专用设备，但市场上存在的这些设备都不适用建筑行业的物料运输，尤其是不适用从料场搬运到楼层作业面，小型物流智能叉车基本不适应比较恶劣的建筑室内外环境，不能够稳定地将建筑物料进行搬运。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种推送举升机构及搬运机器人，能够稳定地叉取物料。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种推送举升机构，包括：

货叉；

举升机构，所述货叉装设于所述举升机构上，所述举升机构被配置为能够驱动所述货叉沿竖直方向移动；

推送机构，所述推送机构被配置为驱动所述举升机构沿水平方向移动，所述推送机构为链轮链条传动机构。

优选地，所述推送机构包括推送驱动件；

推送传动组件；及

所述推送传动组件，所述推送传动组件包括：

第一链轮，与所述推送驱动件传动连接；

第一链条，沿水平方向设置并与所述第一链轮传动连接，所述举升机构与所述第一链条固定连接。

优选地，所述推送传动组件设置为两组，两组所述推送传动组件相对设置，所述举升机构的两侧分别固定在对应的所述推送传动组件的第一链条上。

优选地，所述推送机构还包括同步传动组件，所述同步传动组件的一端与所述推送驱动件传动连接，另一端与两组所述推送传动组件传动连接。

优选地，所述推送驱动件设置有两个，每组所述推送传动组件分别传动连接有一所述推送驱动件。

优选地，所述推送机构还包括推送导向组件，所述推送导向组件装设于所述举升机构上，所述推送导向组件用于限定所述举升机构移动方向。

优选地，所述推送导向组件包括第一滚轮，所述第一滚轮与所述推送机构转动连接。

优选地，所述推送导向组件还包括第一侧轮，所述第一侧轮和所述第一滚轮的轴线垂直，所述第一侧轮与所述推送机构转动连接。

优选地，所述举升机构包括：

支撑架，与所述推送机构固定连接；

举升驱动件，装设于所述支撑架上，所述举升驱动件的输出端与所述货叉连接并驱动所述货叉沿竖直方向移动。

优选地，所述举升机构还包括举升导向组件，所述举升导向组件用于限定所述货叉相对所述支撑架的移动方向。

优选地，所述举升导向组件包括第二滚轮，所述第二滚轮与所述支撑架转动连接。

优选地，所述举升导向组件还包括第二侧轮，所述第二侧轮和第二滚轮的轴线垂直，所述第二侧轮与所述支撑架转动连接。

优选地，所述货叉设置为相互平行的两根，所述举升机构包括：

举升连接件，与两根所述货叉的安装部连接；

调整组件，所述货叉通过调整组件安装在举升连接件的不同位置。

优选地，所述举升驱动件包括液压缸。

优选地，所述举升机构还包括升降感应器，所述升降感应器被配置为检测所述货叉沿竖直方向是否移动至预设位置，所述举升机构根据检测结果控制举升驱动件。

优选地，所述升降感应器设置为多个，多个所述升降感应器沿竖直方向安装在所述支撑架的不同位置。

优选地，所述举升机构包括压力感应器，所述压力感应器被配置为检测所述货叉执行预设操作时所受到的压力大小，所述举升机构根据检测结果控制至警报单元。

本实用新型提供一种搬运机器人，包括车架组件，还包括上述的推送举升机构，所述推送举升机构装设于所述车架组件上。

优选地，所述搬运机器人还包括前撑脚轮机构，所述前撑脚轮机构固定于所述举升机构的底部，所述前撑脚轮机构被配置为能够伸展以抵顶在地面上或缩回以离开地面。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的推送举升机构包括货叉、举升机构和推送机构，货叉装设于举升机构上，举升机构用于驱动货叉沿竖直方向移动；推送机构包括推送驱动件和推送传动组件；推送传动组件用于驱动举升机构沿水平方向移动，推送机构为链轮链条传动机构。通过设置链轮链条传动机构实现货叉在水平方向上的稳定移动，从而提高推送举升机构叉取物料的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例提供的搬运机器人的立体结构图；

图2是本实用新型具体实施例提供的搬运机器人另一视角的立体结构图；

图3是本实用新型具体实施例提供的推送机构的立体结构图；

图4是图3中B处的放大图；

图5是图3中C处的放大图；

图6是本实用新型具体实施例提供的举升机构配合推送机构的分解图；

图7是图6中E处的放大图；

图8是图3中D处的放大图；

图9是本实用新型具体实施例提供的举升机构与货叉及推送导向组件配合的结构图；

图10是本实用新型具体实施例提供的举升机构与货叉及推送导向组件配合的部分剖视图；

图11是图6中F处的放大图；

图12是本实用新型另一具体实施例提供的推送机构的立体结构图；

图13是本实用新型具体实施例提供的前撑脚轮机构的装配图；

图14是本实用新型具体实施例提供的前撑脚轮机构的立体结构图；

图15图13中A处的放大图；

图16是本实用新型具体实施例提供的搬运机器人在行走时的状态图；

图17是本实用新型具体实施例提供的前撑脚轮机构在搬运机器人搬运物料时的过程图之一；

图18是本实用新型具体实施例提供的前撑脚轮机构在搬运机器人搬运物料时的过程图之二。

图中：

1、车架组件；11、架体；12、舵轮；13、从动轮；

2、货叉；21、卡勾；22、安装部；

3、举升机构；31、支撑架；32、举升驱动件；33、举升连接件；34、举升导向组件；341、第二滚轮；342、第二侧轮；35、调整组件；351、调宽把手；352、调宽把手；

4、推送机构；41、推送驱动件；42、推送传动组件；421、第一主动轮；422、第一从动轮；423、第一链条；4231、第一端部；4232、第二端部；424、第二固定块；425、第一调节件；43、第一固定块；44、第二调节件；45、推送导向组件；451、第一侧轮；452、第一滚轮；46、同步传动组件；461、第二主动轮；462、第二从动轮；463、第二链条；

5、前撑脚轮机构；51、支撑驱动件；52、前撑传动组件；521、齿条；522、前撑齿轮；523、前撑传动杆；53、支撑滚轮组件；531、滚轮连接件；532、前撑滚轮；533、前撑转接件；54、支撑固定件；

6、电控箱；

7、导航仪；

8、避障器；

10、电池。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

请参考图1-图4，本实用新型提供一种推送举升机构，具体地，推送举升机构装设在车架组件1上，车架组件1包括架体11以及装设于架体11底部的一个舵轮12以及两个从动轮13，其中，舵轮12设置于架体11的一端，两个从动轮13分别设置于架体11另一端的两侧，推送举升机构装设在架体11上。推送举升机构包括货叉2、举升机构3和推送机构4。推送机构4被配置为驱动举升机构3沿水平方向移动，推送机构4为链轮链条传动机构，通过链轮链条传动机构实现举升机构3沿水平方向的移动，以提高推送举升机构的稳定性。货叉2装设于举升机构3上，举升机构3用于驱动货叉2沿竖直方向移动；推送机构4包括推送驱动件41和推送传动组件42；推送传动组件42包括第一链轮和第一链条423，第一链轮与推送驱动件41传动连接；第一链条423沿水平方向设置并与第一链轮传动连接，举升机构3与第一链条423固定连接。

推送举升机构动作时，推送驱动件41动作，驱动第一链轮转动，带动第一链条423沿水平方向滚动，从而带动将举升机构3连同货叉2一起沿架体11滑动平移至预设位置，使得货叉2从架体11中伸出并插入至物料的底部；然后，举升机构3将货叉2沿竖直方向推动至预设位置，以使得物料离开地面；接着，推送驱动件41反向动作，将举升机构3连同货叉2以及物料一同沿架体11平移送至架体11的中部，以使得架体11的中部用于承托物料，防止架体11倾倒，从而提高搬运机器人在搬运时的稳定性。当物料被车架组件1运送至预设位置后，推送机构4动作，将货叉2推送至架体11外，然后，举升机构3将货叉2降落至预设位置，使得物料的底部被放置于地面上，至此，完成物料的搬运，推送机构4反向动作，将货叉2收回至架体11上。

优选地，推送传动组件42设置为两组，两组推送传动组件42相对设置，举升机构3的两侧分别固定在对应的推送传动组件42的第一链条423上。两组推送传动组件42能够使得举升机构3的两侧均衡地受到相同的拉力，从而提高举升机构3平移时的稳定性。

具体地，请参考图1、图4和图5，本实施例中，推送驱动件41为液压电机，液压电机能够提供更为强大的动力，以使得货叉2能够叉取更重的建筑相关物料。液压电机固定在架体11上，第一链轮包括装设于架体11上的第一主动轮421及第一从动轮422，第一主动轮421和第一从动轮422均通过第一固定块43固定在架体11上，为使得第一固定块43相对架体11的位置可调，以使得第一链轮的位置可调，推送机构4还包括第二调节件44，第二调节件44装设于架体11上，第一固定块43可滑动固定在第二调节件44的不同位置，以实现第一固定块43相对架体11的位置的调节。第一链条423的两端绕设在第一主动轮421和第一从动轮422上，液压电机驱动第一主动轮421转动，使得第一链条423绕着第一主动轮421和第一从动轮422转动。

优选地，推送机构4还包括同步传动组件46，同步传动组件46的一端与推送驱动件41传动连接，另一端与两组推送传动组件42传动连接。

具体地，同步传动组件46包括第二链轮、传动杆434和第二链条463。第二链轮包括第二主动轮461和第二从动轮462。第二链条463的两端绕设在第二主动轮461和第二从动轮462上，第二从动轮462和第一主动轮421均固定在传动杆434上。液压电机带动第二主动轮461转动，第二链条463带动第二从动轮462转动，第二从动轮462带动传动杆434转动，从而带动两组推送传动组件42的第一主动轮421同时转动，从而实现实用一个电机带动两组推送传动组件42动作的效果，以节省动力源的设置，降低生产成本的同时也能够降低搬运机器人的重量。

进一步地，请参考图1、图6和图7，第一链条423上固定设置有第二固定块424，举升机构3通过第二固定块424与第一链条423固定连接。

优选地，请参考图4和图8，第一链条423中设置有第一调节件425，第一链条423具有第一端部4231和第二端部4232，第一端部4231和第二端部4232上设置有外螺纹，第一调节件425上设置有与第一端部4231和第二端部4232适配的螺纹孔，通过转动第一调节件425实现第一链条423的长度的调整，从而调整第一链条423的松紧。

优选地，请参考图2和图9，推送机构4还包括推送导向组件45，推送导向组件45装设于举升机构3上，推送导向组件45用于限定举升机构3的移动方向。

具体地，请参考图2、图7和图9，推送导向组件45包括第一滚轮452，举升机构3的两侧均安装有第一滚轮452，架体11与举升机构3相对应的两个内侧均开设有沿水平方向设置的第一凹槽，第一滚轮452设置于相对应的第一凹槽内并沿着第一凹槽的内底面滚动，以实现对举升机构3沿水平方向的导向。

进一步地，推送导向组件45还包括第一侧轮451，举升机构3的两侧均安装有第一侧轮451，第一侧轮451设置于相对应的第一凹槽内并沿着第一凹槽的内侧面滚动，以在与第一滚轮452的共同作用下实现对举升机构3沿水平方向的直线导向，使得举升机构3能够始终沿预设方向移动，同时，通过第一滚轮452和第一侧轮451的滚动方式减小举升机构3沿架体11相对移动时的摩擦力，提高推送机构4的灵活性，同时降低能耗。

当然，在其他实施例中，举升机构3与架体11之间也可以通过设置滑轨滑块组件实现相互间的滑动连接，从而实现对举升机构3沿水平方向的导向效果。

优选地，请参考图1和图9，举升机构3包括支撑架31和举升驱动件32。支撑架31与第一链条423固定连接；举升驱动件32装设于支撑架31上，举升驱动件32的输出端与货叉2连接并驱动货叉2沿竖直方向移动。具体地，举升驱动件32设置为液压系统，通过液压系统的液压缸实现货叉2的升降，液压缸的动力足够强，能够更为稳定地将货叉2进行提升，从而提高举升机构3的稳定性。

优选地，在本实施例中，液压系统以及液压电机的电池10分别设置在架体11的两侧，以使得架体11更为平稳。

优选地，请参考图1、图9、图10和图11，举升机构3还包括举升导向组件34，举升导向组件34用于限定货叉2的移动方向。具体地，举升机构3还包括举升连接件33，货叉2的安装部22固定在举升连接件33上，举升导向组件34装设在举升连接件33上。具体地，举升导向组件34包括第二滚轮341，支撑架31的侧边的内侧开设有沿竖直方向设置的第二凹槽，第二滚轮341设置于第二凹槽内并能够沿第二凹槽的一侧壁滚动，以实现对举升连接件33沿竖直方向的导向。

进一步地，举升导向组件34还包括与第二滚轮341垂直设置的第二侧轮342。第二侧轮342设置于第二凹槽内并能够沿着第二凹槽的另一侧壁滚动，以在于第二滚轮341的共同作用下实现对举升连接件33沿竖直方向的直线导向，使得举升连接件33能够始终沿预设方向移动，同时，通过第二滚轮341和第二侧轮342沿第二凹槽滚动的方式实现举升连接件33与支撑架31之间的滚动连接，以减小举升连接件33与支撑架31之间的摩擦力，提高举升机构3的灵活性，同时降低能耗。

优选地，为使得货叉2在叉取物料时，物料不会从货叉2上滑落，货叉2远离安装部22的一端设置有朝上凸起的卡勾21，以防止物料从货叉2上滑落。

当然，在其他实施例中，举升连接件33与支撑架31之间也可以通过设置滑轨滑块组件实现相互间的滑动连接，以实现对货叉2沿竖直方向的导向效果。

优选地，为使得货叉2能够稳定地叉取物料，货叉2设置为位于同一水平面上的两根。而为使货叉2能够根据叉取的物料的体积作相应的宽度调整，请参考图9和图10，本实施例中，举升机构3还设置有调整组件35，具体地，调整组件35包括开设在举升连接件33顶部的T形槽351，以及调宽把手351，将两根货叉2放置于预设位置后，通过调宽把手351将安装部22与T形槽351紧固，实现货叉2的宽度的调整，以适配不同体积的物料。进一步地，调宽把手351可选地设置为螺丝和螺母，螺丝的螺帽设置在T形槽351内，螺丝的螺杆从T形槽351内伸出并贯穿安装部22，通过螺母与螺丝螺纹配合实现安装部22与T形槽351之间的紧固。

优选地，举升机构3还包括升降感应器，升降感应器被配置为检测货叉2沿竖直方向是否移动至预设位置，举升机构3根据检测结果控制举升驱动件32。具体地，升降感应器可选为距离传感器，距离传感器实时检测货叉2相对架体11的移动距离数据并将该数据发送至举升机构3中，当货叉2相对架体11移动的距离达到预设距离值时，举升驱动件32停止持续顶升动作，将物料定位放置于预设位置。

优选地，升降感应器设置为多个，多个升降感应器沿竖直方向安装在支撑架31的不同位置，以对货叉2相对架体11移动的距离进行多方位检测，保证货叉2相对架体11的移动距离数据的准确性。

优选地，举升机构3包括压力感应器，压力感应器被配置为检测货叉2执行预设操作时所受到的压力大小，举升机构3将检测结果控制警报单元。具体地，压力感应器可安装在货叉2与物料接触的一表面上，当货叉2插取物料时，压力感应器将货叉2受到的压力实时传送至举升机构3中，举升机构3中接收到的压力数据大于预设值时，即表示物料重量大于推送举升机构的最大载荷，警报单元发出声音警报以通知操作人员，对叉取的物料进行减重或更换更大载荷的推送举升机构都物料进行叉取。

请参考图12，在另一实施例中，推送机构也可以不采用同步传动组件46，而将推送机构的推送驱动件41设置为两个，两个推送驱动件41即两个液压电机分别驱动两组推送传动组件42动作，在该种设置下，需要将两个液压电机设定为相同的转速，两个液压电机需要同步驱动两组推送传动组件42动作或停止。

本实用新型提供一种搬运机器人，请参考图1和图2，搬运机器人包括车架组件1和上述的推送举升机构，推送举升机构装设于车架组件1上。

优选地，请参考图13，搬运机器人还包括前撑脚轮机构5，前撑脚轮机构5固定于举升机构的底部，前撑脚轮机构5被配置为能够伸展以抵顶在地面上或缩回以离开地面。

请参考图13、图14和图15，撑脚轮机构5包括支撑滚轮组件53和支撑驱动件51。支撑滚轮组件53能够沿地面滚动，以使得前撑脚轮机构5能够以滚动的方式跟随推送举升机构移动，以降低前撑脚轮机构5与地面之间的摩擦。支撑驱动件51通过支撑固定件54固定装设于推送举升机构的底部，支撑驱动件51用于驱动支撑滚轮组件53进行翻转，以使得支撑滚轮组件53能够在于地面抵顶和离开地面的状态之间切换。

优选地，前撑脚轮机构5还包括前撑传动组件52，前撑传动组件52装设于推送举升机构的底部，支撑驱动件51通过前撑传动件52驱动支撑滚轮组件53进行翻转。

具体地，前撑传动组件52包括齿条521、前撑齿轮522和前撑传动杆523。齿条521沿竖直方向设置，齿条521与支撑驱动件51传动连接；前撑齿轮522与齿条521啮合传动连接；前撑传动杆523与前撑齿轮522固定连接，支撑滚轮组件53固定在前撑传动杆523上。进一步地，支撑驱动件51设置为电缸，电缸驱动齿条521沿竖直方向移动，带动前撑齿轮522转动，从而使得前撑传动杆523带动支撑滚轮组件53翻转，以使得支撑滚轮组件53抵顶在地面上或离开地面。

当然，在其他实施例中，也可以使用电机直接带动前撑齿轮522实现转动，只要能实现将支撑滚轮组件53进行翻转即可。

优选地，支撑滚轮组件53包括滚轮连接件531和前撑滚轮532。滚轮连接件531的一端与前撑传动杆523固定连接；前撑滚轮532装设于滚轮连接件531的另一端。当前撑齿轮522转动时，前撑传动杆523转动，从而带动滚轮连接件531翻转，以使得装设在滚轮连接件531另一端上的两个前撑滚轮532与地面抵接，实现对推送举升机构的支撑。

优选地，前撑滚轮532设置为两个，两个前撑滚轮532能够更稳定地与地面接触，以使得前撑脚轮机构5能够对推送举升机构进行更稳定的支撑。

具体地，两个前撑滚轮532通过前撑转接件533与滚轮连接件531转动连接，以使得移动底盘在不平的地面移动时，两个前撑滚轮532均能够与地面抵接。

进一步地，支撑滚轮组件53可设置为相对的两组，以进一步提高前撑脚轮机构5能够对推送举升机构进行支撑的稳定性。

请参考图16，当搬运机器人在移动的过程中时，前撑脚轮机构5收起，以便于搬运机器人移动。

请参考图17和图18，当搬运机器人移动至预设位置并对物料进行搬运时，前撑脚轮机构5放下抵顶地面以支撑推送举升机构进而对货叉2进行支撑。

优选地，车架组件1包括架体11、舵轮12以及两个从动轮13。舵轮12装设于架体11一端的底部；两个从动轮13装设于架体11另一端的两侧的底部。通过设置一个舵轮12以及两个从动轮13，能够保证移动底盘的稳定性同时简化车轮部分的结构，达到降低移动底盘重量的效果。

优选地，架体11包括第一架体和第二架体，第一架体和第二架体相对设置，推送举升机构的两侧分别装设于第一架体和第二架体上，推送举升机构设置于第一架体和第二架体之间并能够沿第一架体与第二架体之间的空置区平移和升降，以提高推送举升机构的稳定性。

优选地，舵轮12的底端与架体11的底面之间的距离以及从动轮13的底端与架体11的底面之间的距离均为250mm，以使得车架体能够跨越50mm以下的障碍物，当然，在其他实施例中，也可以将舵轮12的底端与架体11的底面之间的距离以及从动轮13的底端与架体11的底面之间的距离均设置为230mm-250mm之间的任意值，相对应地可以使得架体11能够跨越相对较高的障碍物。

优选地，请参考图1，搬运机器人还包括装设于架体11一端的电控箱6、导航仪7、避障器8和3D相机。其中，导航仪7用于对搬运机器人提供导航路线信息，使得搬运机器人能够沿预设路线行走；避障器为搬运机器人提供避障信息，防止搬运机器人撞到障碍物上，具体地，避障器8包括视觉系统和雷达，雷达用于识别障碍物信息；3D相机为搬运机器人提供视觉信息，以便于搬运机器人更好地进行避障及对物料进行搬运。

优选地，电控箱6内固定设置有电池箱、电气箱、液压系统箱以及显示器。控制按钮集成设置于显示器上，电气元件的电池10放置于电池箱中，电气元件放置于电气箱中，液压系统的控制单元设置于液压系统箱中。通过将电池箱、电气箱、液压系统箱及显示器一体集成在电控箱6中，使得搬运机器人的外形结构更为简洁，并使得搬运机器人的能源部件及电控部件更为容易实现防水防尘的效果。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种推送举升机构，其特征在于，包括：

货叉(2)；

举升机构(3)，所述货叉(2)装设于所述举升机构(3)上，所述举升机构(3)被配置为能够驱动所述货叉(2)沿竖直方向移动；

推送机构(4)，所述推送机构(4)被配置为驱动所述举升机构(3)沿水平方向移动，所述推送机构(4)为链轮链条传动机构。

2.根据权利要求1所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送机构(4)包括：

推送驱动件(41)；及

推送传动组件(42)，所述推送传动组件(42)包括：

第一链轮，与所述推送驱动件(41)传动连接；

第一链条(423)，沿水平方向设置并与所述第一链轮传动连接，所述举升机构(3)与所述第一链条(423)固定连接。

3.根据权利要求2所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送传动组件(42)设置为两组，两组所述推送传动组件(42)相对设置，所述举升机构(3)的两侧分别固定在对应的所述推送传动组件(42)的第一链条(423)上。

4.根据权利要求3所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送机构(4)还包括同步传动组件(46)，所述同步传动组件(46)的一端与所述推送驱动件(41)传动连接，另一端与两组所述推送传动组件(42)传动连接。

5.根据权利要求3所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送驱动件(41)设置有两个，每组所述推送传动组件(42)分别传动连接有一所述推送驱动件(41)。

6.根据权利要求1所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送机构(4)还包括推送导向组件(45)，所述推送导向组件(45)装设于所述举升机构(3)上，所述推送导向组件(45)用于限定所述举升机构(3)的移动方向。

7.根据权利要求6所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送导向组件(45)包括第一滚轮(452)，所述第一滚轮(452)与所述推送机构(4)转动连接。

8.根据权利要求7所述的推送举升机构，其特征在于，所述推送导向组件(45)还包括第一侧轮(451)，所述第一侧轮(451)和所述第一滚轮(452)的轴线垂直，所述第一侧轮(451)与所述推送机构(4)转动连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升机构(3)包括：

支撑架(31)，与所述推送机构(4)固定连接；

举升驱动件(32)，装设于所述支撑架(31)上，所述举升驱动件(32)的输出端与所述货叉(2)连接并驱动所述货叉(2)沿竖直方向移动。

10.根据权利要求9所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升机构(3)还包括举升导向组件(34)，所述举升导向组件(34)用于限定所述货叉(2)相对所述支撑架(31)的移动方向。

11.根据权利要求10所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升导向组件(34)包括第二滚轮(341)，所述第二滚轮(341)与所述支撑架(31)转动连接。

12.根据权利要求11所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升导向组件(34)还包括第二侧轮(342)，所述第二侧轮(342)和第二滚轮(341)的轴线垂直，所述第二侧轮(342)与所述支撑架(31)转动连接。

13.根据权利要求10所述的推送举升机构，其特征在于，所述货叉(2)设置为相互平行的两根，所述举升机构(3)包括：

举升连接件(33)，与两根所述货叉(2)的安装部(22)连接；

调整组件(35)，所述货叉(2)通过调整组件(35)安装在举升连接件(33)的不同位置。

14.根据权利要求9所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升驱动件(32)包括液压缸。

15.根据权利要求9所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升机构(3)还包括升降感应器，所述升降感应器被配置为检测所述货叉(2)沿竖直方向是否移动至预设位置，所述举升机构(3)根据检测结果控制举升驱动件(32)。

16.根据权利要求15所述的推送举升机构，其特征在于，所述升降感应器设置为多个，多个所述升降感应器沿竖直方向安装在所述支撑架(31)的不同位置。

17.根据权利要求1-8任一项所述的推送举升机构，其特征在于，所述举升机构(3)包括压力感应器，所述压力感应器被配置为检测所述货叉(2)执行预设操作时所受到的压力大小，所述举升机构(3)根据检测结果控制警报单元。

18.一种搬运机器人，包括车架组件(1)，其特征在于，所述搬运机器人还包括权利要求1-17任一项所述的推送举升机构，所述推送举升机构装设于所述车架组件(1)上。

19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括前撑脚轮机构(5)，所述前撑脚轮机构(5)固定于所述举升机构的底部，所述前撑脚轮机构(5)被配置为能够伸展以抵顶在地面上或缩回以离开地面。

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