CN211890750U - 一种物体自动传输存储装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物体自动传输存储装置，包括存储框，被分隔成若干横向的储物层及一纵向的转运空间；竖移模组，固定在纵向的转运空间上；升降盘，安装在竖移模组上，可沿纵向的转运空间上下移动；若干万向转动单元，拼接安装在升降盘以及各储物层上；万向转动单元包括方形框体、若干组双向轮或全向轮、若干电机，电机与双向轮或全向轮轴向联接，双向轮或全向轮的上表面露出方形框体上方；双向轮或全向轮布设于方形框体上，使设置于方形框体上的物体可实现各个方向的转动；控制系统，其与竖移模组及电机控制连接。本实用新型可实现物体在万向转动单元的方形框体上表面的各个方向移动，结构简单，且可适用于存储不同类型尺寸的物体。

Description

一种物体自动传输存储装置

技术领域

本实用新型涉及一种物体传输装置，尤其是一种在限定空间内实现物体自动传输存储的装置。

背景技术

目前在工厂超市货仓，物品存储均存在空间不足，人工成本高，对于高层货架的存储不便等问题。在砌砖机器人领域，需要对墙砖进行传输存储，通过人工进行搬运存储，浪费大量劳动力，且十分不便。

现有的储物系统主要通过在平移装置下方设置油压或电动机构控制平移装置实现纵向或横向移动，但是该结构一般为两个方向的移动，无法实现全向的移动，储物灵活度受限。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种物体自动传输存储装置，以实现物体在限定空间内的全向移动，实现自动传输存储。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了一种物体自动传输存储装置，包括存储框，被分隔成若干横向的储物层及一纵向的转运空间，所述的转运空间可以通向各储物层；竖移模组，固定在纵向的转运空间上；升降盘，安装在竖移模组上，可沿纵向的转运空间上下移动；若干万向转动单元，万向转动单元拼接安装在升降盘以及各储物层上；所述的万向转动单元包括方形框体、安装在方形框体内的若干组双向轮或全向轮、若干电机，所述的电机与双向轮或全向轮轴向联接，所述的双向轮或全向轮的上表面露出方形框体上方；所述的双向轮或全向轮布设于方形框体上，使设置于方形框体上的物体可实现各个方向的转动；控制系统，其与竖移模组及电机控制连接。

进一步地，所述的万向转动单元还包括若干称重传感器，其设置于方形框体底部，位于每组电机的下方，所述的称重传感器与控制系统信号连接，感知物体移动轨迹和判断物体是否到达预定位置。

进一步地，所述的万向转动单元还包括四组电磁推杆，其分别设于方形框体的四个角边缘，所述的电磁推杆可伸出至方形框体上方以阻挡物体。

其中，所述的万向转动单元的方形框体为正方形，所述的万向转动单元包括四组双向轮及四组电机，所述的四组电机呈十字型布设，所述的四组电机通过连接件安装于方形框体内，所述的四组电机的轴向位于正方形的对角线位置。

一实施方式中，所述的万向转动单元包括三组双向轮及三组电机，所述的三组双向轮呈等边三角形布设，所述的三组电机通过连接件安装于方形框体内。

另一实施方式中，所述的万向转动单元包括两组全向轮及两组电机，所述的全向轮为麦克拉姆轮，所述的两组电机通过连接件安装于方形框体内。

其中，所述的方形框体包括底框、上盖板及四组边角盖板，所述的上盖板四周与边角盖板拼接，上盖板及边角盖板安装在底框上方；所述的上盖板上设置有供双向轮或全向轮上表面转动露出的通槽，所述的边角盖板上设置有供电磁推杆伸出的通孔。

优选地，所述的双向轮或全向轮的上表面高出上盖板的距离L₁≥5mm，双向轮或全向轮的下表面与底框的底面距离L₂≥5mm。所述的方形框体的边长S=1.1W ～1.2W，W为要传输物体的短边边长。

其中，所述的存储框由若干水平框架、竖直框架、承重框架拼装而成，所述的水平框架分隔形成横向储物层，所述的竖直框架纵向间隔并形成所述的转运空间，所述的承重框架设于水平框架之间用于支撑方形框体，每一方形框体下端中部至少设置一根承重框架。

其中，所述的竖移模组包括直线滑台、若干滑块及滑轨，所述的滑轨固定在形成转运空间的竖直框架上，所述的滑块可活动地安装于滑轨上，所述的直线滑台竖直设置在转运空间侧边，所述的升降盘的一侧端安装在直线滑台上，所述的升降盘的另一侧安装于滑块上。

优选地，所述的升降盘的入口一侧的竖直框架上设置有支撑辊轴及导向滚轮，所述的导向滚轮位于支撑辊轴的上方。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过在升降盘及储物层上设置万向转动单元，使物体传输至万向转动单元时，通过控制系统驱动各个双向轮或双向轮，即可实现物体在万向转动单元的方形框体上表面的各个方向移动，结构简单，且可适用于存储不同类型尺寸的物体。

2、在万向转动单元电机下方设置称重传感器，可实现物体位置的精确感应，便于控制系统实现位置的精确控制。

3、通过设置电磁推杆，使电磁推杆伸出至方形框体上方以阻挡物体，可辅助双向轮或全向轮实现物体到位后的定位，也可防止物体在转运空间的临空处滑落，提高安全性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中隐去万向转动单元的结构示意图。

图3是实施例一万向转动单元的结构示意图。

图4是图3的分解示意图。

图5是图3的俯视示意图。

图6是图5的A-A剖面示意图。

图7是电磁推杆轴端伸出的状态示意图。

图8是本实用新型的使用状态示意图。

图9是实施例二万向转动单元的示意图。

图10是实施例三万向转动单元的示意图。

主要组件符号说明：

1：存储框，11：水平框架，12：竖直框架，13：承重框架，2：竖移模组，21：直线滑台，22：滑块，23：滑轨，3：升降盘，4：万向转动单元，41：方形框体，411：底框，412：上盖板，413：边角盖板，414：通槽，415：通孔，42：双向轮，43：电机，44：电磁推杆，45：称重传感器，46：麦克拉姆轮，47：连接件，5：支撑辊轴，6：导向滚轮，7：墙砖。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述。

实施例一

如图1～8所示，本实施例公开了一种物体自动传输存储装置，包括控制系统、存储框1、竖移模组2、升降盘3、若干万向转动单元4、支撑辊轴5及导向滚轮6。

存储框1由若干水平框架11、竖直框架12、承重框架13拼装而成，水平框架11分隔形成横向的储物层，竖直框架12纵向间隔并形成转运空间，转运空间可以通向各储物层。承重框架13设于水平框架11之间用于支撑万向转动单元4的方形框体41，每一方形框体41下端中部至少设置一根承重框架13。

竖移模组2固定在纵向的转运空间上。竖移模组2包括直线滑台21、若干滑块22及滑轨23。滑轨23固定在形成转运空间的竖直框架12上，滑块22可活动地安装于滑轨23上，直线滑台21竖直设置在转运空间侧边。升降盘3的一侧端安装在直线滑台21上，另一侧安装于滑块22上，升降盘3可沿纵向的转运空间上下移动。控制系统与直线滑台21控制连接。结合图2所示，升降盘3的入口一侧的竖直框架12上设置有支撑辊轴5及导向滚轮6，导向滚轮6位于支撑辊轴5的上方。

万向转动单元4拼接安装在升降盘3以及各储物层上，若干万向转动单元4达到横平竖直同一标高拼装，形成用于传输存储物体的平面。万向转动单元4包括方形框体41、安装在方形框体41内的四组双向轮42、四组电机43、四组电磁推杆44及四个称重传感器45。

方形框体41为正方形，方形框体41包括底框411、上盖板412及四组边角盖板413，上盖板412四周与边角盖板413拼接，上盖板412及边角盖板413安装在底框411上方。上盖板412上设置有供双向轮42上表面转动露出的通槽414，边角盖板413上设置有供电磁推杆44伸出的通孔415。

每一电机43与一组双向轮42轴向联接。控制系统与电机43控制连接。双向轮42的上表面露出至通槽414上方。四组电机43呈十字型布设，四组电机43通过连接件47安装于方形框体41内，四组电机43的轴向位于正方形的对角线位置。称重传感器45选用感应片式，其设置于方形框体41底部，位于每组电机43的下方，称重传感器45与控制系统信号连接。四组电磁推杆44分别设于方形框体41的四个角边缘，电磁推杆44可伸出至通孔415上方以阻挡物体。

如图6所示，双向轮42的上表面高出上盖板412的距离L₁≥5mm，双向轮42的下表面与底框411的底面距离L₂≥5mm，以便于双向转动。方形框体41的正方形边长S=1.1W ～1.2W，W为要传输物体的短边边长。

结合图8所示，以待传输的物体为墙砖为例，本实用新型的使用过程如下：

（1）墙砖7从升降盘3一侧进入，首先放置于支撑辊轴5上，墙砖7的两侧由导向滚轮6导向进入升降盘3上，控制系统驱动升降盘3上的万向转动单元4的双向轮42，使墙砖7进入升降盘3。

（2）升降盘3在竖移模组2的作用下运动至需存储的相应的横向储物层，控制系统驱动双向轮42的转向和转速，使墙砖7横向移动至储物层上的万向转动单元4上。

（3）储物层的万向转动单元4的双向轮42驱动墙砖7移动至需摆放的位置。称重传感器45感应变变值变化判断物体移动轨迹是否到达预定位置，并将信号传送至控制系统，控制系统精确控制各双向轮42的转向和转速。

（4）墙砖7摆放至方形框体边缘前，方形框体边缘的电磁推杆44的轴端伸出以阻挡墙砖。墙砖7摆放到位后，方形框体其余位置的电磁推杆44的轴端伸出以定位物体。

实施例二

如图9所示，本实施例中，万向转动单元4包括三组双向轮42及三组电机43，三组双向轮42呈等边三角形布设，三组电机43通过连接件47安装于方形框体41内。其余结构与实施例一相同。

实施例三

如图10所示，本实施例中，万向转动单元4包括两组全向轮，全向轮采为麦克拉姆轮46。两组麦克拉姆轮46垂直布设。其余结构与实施例一相同。

综上所述，本实施例通过将若干万向转动单元4接装形成平台，实现物体在平台上的各个方向的运动，结构简单，使用方便，实用性强。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种物体自动传输存储装置，其特征在于：包括

存储框，被分隔成若干横向的储物层及一纵向的转运空间，所述的转运空间可以通向各储物层；

竖移模组，固定在纵向的转运空间上；

升降盘，安装在竖移模组上，可沿纵向的转运空间上下移动；

若干万向转动单元，万向转动单元拼接安装在升降盘以及各储物层上；

所述的万向转动单元包括方形框体、安装在方形框体内的若干组双向轮或全向轮、若干电机，所述的电机与双向轮或全向轮轴向联接，所述的双向轮或全向轮的上表面露出方形框体上方；所述的双向轮或全向轮布设于方形框体上，使设置于方形框体上的物体可实现各个方向的转动；

控制系统，其与竖移模组及电机控制连接。

2.如权利要求1所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的万向转动单元还包括若干称重传感器，其设置于方形框体底部，位于每组电机的下方，所述的称重传感器与控制系统信号连接，感知物体移动轨迹和判断物体是否到达预定位置。

3.如权利要求2所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的万向转动单元还包括四组电磁推杆，其分别设于方形框体的四个角边缘，所述的电磁推杆可伸出至方形框体上方以阻挡物体。

4.如权利要求1～3任一项所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的万向转动单元的方形框体为正方形，所述的万向转动单元包括四组双向轮及四组电机，所述的四组电机呈十字型布设，所述的四组电机通过连接件安装于方形框体内，所述的四组电机的轴向位于正方形的对角线位置。

5.如权利要求1～3任一项所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的万向转动单元包括三组双向轮及三组电机，所述的三组双向轮呈等边三角形布设，所述的三组电机通过连接件安装于方形框体内。

6.如权利要求1～3任一项所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的万向转动单元包括两组全向轮及两组电机，所述的全向轮为麦克拉姆轮，所述的两组电机通过连接件安装于方形框体内。

7.如权利要求3所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的方形框体包括底框、上盖板及四组边角盖板，所述的上盖板四周与边角盖板拼接，上盖板及边角盖板安装在底框上方；所述的上盖板上设置有供双向轮或全向轮上表面转动露出的通槽，所述的边角盖板上设置有供电磁推杆伸出的通孔。

8.如权利要求7所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的双向轮或全向轮的上表面高出上盖板的距离L₁≥5mm，双向轮或全向轮的下表面与底框的底面距离L₂≥5mm，所述的方形框体的边长S=1.1W ～1.2W，W为要传输物体的短边边长。

9.如权利要求1所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的存储框由若干水平框架、竖直框架、承重框架拼装而成，所述的水平框架分隔形成横向储物层，所述的竖直框架纵向间隔并形成所述的转运空间，所述的承重框架设于水平框架之间用于支撑方形框体，每一方形框体下端中部至少设置一根承重框架。

10.如权利要求9所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的竖移模组包括直线滑台、若干滑块及滑轨，所述的滑轨固定在形成转运空间的竖直框架上，所述的滑块可活动地安装于滑轨上，所述的直线滑台竖直设置在转运空间侧边，所述的升降盘的一侧端安装在直线滑台上，所述的升降盘的另一侧端安装于滑块上。

11.如权利要求9所述的物体自动传输存储装置，其特征在于：所述的升降盘的入口一侧的竖直框架上设置有支撑辊轴及导向滚轮，所述的导向滚轮位于支撑辊轴的上方。

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