CN216071600U - 一种适用于攀爬agv的立式伸缩臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，包括基础框架，所述基础框架两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂，所述立式伸缩臂连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架上，相对的两个立式伸缩臂通过万向节联轴器连接。本实用新型结构简单，通过特定结构板竖直放置能够最大限度的降低伸缩臂的纵向高度，结构紧凑，将驱动伺服电机中心对称的放置在基础框架上，平衡电机质量，能够同步伸缩，具有较高的稳定性。

Description

一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂

技术领域

本发明涉及一种立式伸缩臂，特别是涉及一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂。

背景技术

连续及时性货到人拣选配送一直是传统仓储物流及制造业的一大痛点，常见的自动化物流设备如旋转货架、多层穿梭车、堆垛机等，都需要通过输送线或AGV进行二次转运配送，无法满足高效拣选、配送需求。自动化仓储物流的一个特点是货到人可以解决传动仓储的痛点，目前的自动化仓储端货到人的实现都是组合式，比如：

1.堆垛机立体仓库是堆垛机+输送线的组合；

2.穿梭车密集库是穿梭车+升降机+输送线的组合；

3.背负式AGV、叉车AGV是可以单独完成货到人的任务，但是是平面的货到人，货物如果存放到高层货架，得借助堆垛机来实现，最终组合为堆垛机+输送线+背负式AGV或堆垛机+输送线+叉车AGV。

攀爬AGV可以单独使用，让货到人更加自由。因为攀爬AGV增加了一双攀爬手臂，运行的维度增加了，不仅能实现平面货物的货到人，而且高层货架的货物也可以实现货到人。减少了货物货到人过程中的周转设备和周转流程。所以，攀爬AGV能够实现提高存储效率，降低存储成本。

攀爬AGV小巧灵活，可以在整个库区的各个位置任意穿梭，其攀爬的高度可随货架的高度任意变更，适应能力及部署能力强大。作为一款多功能“特种AGV”，其主要应用在食品、服装、汽车零配件分拣等密集式小仓库中，额定承载较小，能够满足50kg以下规整料箱的存储、拣选。

攀爬AGV搭载的攀爬手臂，让AGV兼具地面二维行驶和垂直升降功能，成为三维移动的能手。可见，攀爬臂是攀爬AGV区别其他AGV最明显的特征，其攀爬的速度、攀爬可靠性及攀爬AGV的负载与攀爬臂有直接的关系。

攀爬臂需要在紧凑的空间实现伸缩和攀爬功能，伸缩结构的稳定性及整体结构的尺寸对攀爬AGV整机的稳定性及整机尺寸有很大的影响，因此需要给攀爬AGV设计一副紧凑型稳定性的攀爬伸缩臂。对攀爬伸缩臂起至关重要作用的是伸缩臂的布置方式及与整体结构的融合。

发明内容

本发明涉及到一种攀爬臂，一种能够伸缩的攀爬臂，同时，伸缩结构的型式是立式的。攀爬臂能够在AGV需要攀爬的时候伸展并与升降轨道接触锁紧，让AGV在升降过程中与导轨保持适当的距离，使攀爬轮能够与导轨内的链条保持啮合关系。

本实用新型的具体技术方案为：一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，包括基础框架，所述基础框架两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂，所述立式伸缩臂连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架上，相对的两个立式伸缩臂通过万向节联轴器连接。

进一步地，所述立式伸缩臂包括攀爬轮，所述攀爬轮安装在特定结构板上，同侧特定结构板在同一竖直平面内，所述特定结构板外侧固定有滑块，所述特定结构板内侧安装有齿条，同侧立式伸缩臂共用一根直线导轨，所述滑块在直线导轨上滑动，所述直线导轨固定在基础框架的两侧的立板上。

进一步地，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系包括伸缩驱动轴，所述伸缩驱动轴通过轴承固定在基础框架上，所述伸缩驱动轴两端安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿条啮合，所述伸缩驱动轴通过伸缩驱动电机驱动。

进一步地，所述攀爬轮通过伺服驱动电机驱动，所述伺服驱动电机中心对称的放置于攀爬轮旁。

进一步地，所述攀爬轮在升降导向轨上移动，所述升降导向轨内部安装有链条，所述链条与攀爬轮的链轮啮合。

进一步地，所述攀爬轮端部安装有导向滚轮，导向滚轮与升降导向轨接触，保证升降运行平稳。

本实用新型结构简单，具有以下有益效果：

1.更紧凑。直线导轨布置在基础框架的两侧壁上，伸缩臂的特定结构板竖直放置能够最大限度的降低伸缩臂的纵向高度，使伸缩臂运行流程，结构紧凑。

2. 质量分布更合理。伸缩臂攀爬的驱动伺服电机固定在基础框架上的前后，分布在基础框架的两侧，能够平衡电机质量，使整体质心更靠近几何中心。

3.稳定性更好。伸缩臂通过齿轮齿条上下啮合，同步伸缩，能够实现整体的平稳，攀爬过程中在整机质量分布平衡的基础上，驱动电机采用同步控制，实现攀爬的高稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型主视图；

图4为本实用新型左视图；

图5为本实用新型特定结构板与齿轮连接示意图；

图中：1.基础框架；2.立式伸缩臂；3.万向节联轴器；4.攀爬轮；5.特定结构板；6.滑块；7.直线导轨；8.立板；9.伸缩驱动轴；10.驱动齿轮；11.伸缩驱动电机；12.伺服驱动电机；13.升降导向轨；14.导向滚轮；15.链轮；16.齿条。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、2、3、4、5所示，一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，包括基础框架1，所述基础框架1两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂2，所述立式伸缩臂2包括攀爬轮4，所述攀爬轮4安装在特定结构板5上，同侧特定结构板5在同一竖直平面内，所述特定结构板5外侧固定有滑块6，所述特定结构板5内侧安装有齿条16，同侧立式伸缩臂2共用一根直线导轨7，所述滑块6在直线导轨7上滑动，所述直线导轨7固定在基础框架1的两侧的立板8上；立式伸缩臂2连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架1上，驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系包括伸缩驱动轴9，伸缩驱动轴9通过轴承固定在基础框架1上，伸缩驱动轴9两端安装有驱动齿轮10，驱动齿轮10与齿条16啮合，伸缩驱动轴9通过伸缩驱动电机11驱动；相对的两个立式伸缩臂2通过万向节联轴器3连接，伺服驱动电机12连接两个相对的攀爬轮4，伺服驱动电机12中心对称的放置于攀爬轮4旁；攀爬轮4端部安装有导向滚轮14，导向滚轮14与升降导向轨13接触，保证升降运行平稳，攀爬轮4在升降导向轨13上移动，升降导向轨13内部安装有链条，链条与攀爬轮4的链轮15啮合。

攀爬AGV在调度系统的调配下到达货架的指定位置准备攀爬，收到攀爬指令后，伸缩驱动电机11根据指令旋转带动驱动齿轮15和齿条16动作，带动立式伸缩臂2伸缩运动。伸展完成后，各传感器检测到位信号，确认无误后，启动攀爬指令，驱动伺服驱动电机12根据指令带动链轮15旋转与链条啮合，实现攀爬动作。

以上是示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性。附图中所展示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不限于此。所以如果本技术领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：包括基础框架（1），所述基础框架（1）两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂（2），所述立式伸缩臂（2）连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架（1）上，相对的两个立式伸缩臂（2）通过万向节联轴器（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：所述立式伸缩臂（2）包括攀爬轮（4），所述攀爬轮（4）安装在特定结构板（5）上，同侧特定结构板（5）在同一竖直平面内，所述特定结构板（5）外侧固定有滑块（6），所述特定结构板（5）内侧安装有齿条（16），同侧立式伸缩臂（2）共用一根直线导轨（7），所述滑块（6）在直线导轨（7）上滑动，所述直线导轨（7）固定在基础框架（1）的两侧的立板（8）上。

3.根据权利要求1所述的一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系包括伸缩驱动轴（9），所述伸缩驱动轴（9）通过轴承固定在基础框架（1）上，所述伸缩驱动轴（9）两端安装有驱动齿轮（10），所述驱动齿轮（10）与齿条（16）啮合，所述伸缩驱动轴（9）通过伸缩驱动电机（11）驱动。

4.根据权利要求2所述的一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：所述攀爬轮（4）通过伺服驱动电机（12）驱动，所述伺服驱动电机（12）中心对称的放置于攀爬轮（4）旁。

5.根据权利要求2所述的一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：所述攀爬轮（4）在升降导向轨（13）上移动，所述升降导向轨（13）内部安装有链条，所述链条与攀爬轮（4）的链轮（15）啮合。

6.根据权利要求5所述的一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，其特征在于：所述攀爬轮（4）端部安装有导向滚轮（14），所述导向滚轮（14）与升降导向轨（13）接触。

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