CN208200271U - 可自行行走搬运工件的台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可自行行走搬运工件的台车，包括车体，所述车体下端设有四个万向轮，其特征在于所述车体下端两侧中心分别设有驱动行走装置，所述车体上设有PLC控制系统和电源，所述电源为PLC控制系统供电，本实用新型由于采用上述结构，具有结构新颖、运行稳定、更换方便、工作效率高、使用寿命长等优点。

Description

可自行行走搬运工件的台车

技术领域

本实用新型涉及搬运车辆技术领域，具体地说是一种可自行行走搬运工件的台车。

背景技术

众所周知，目前在大型机械零件加工过程中，在搬运大型机械零件时，工人通常利用行吊将大型机械零件吊运到加工设备的工作台上，然后再对大型机械零件进行装夹加工，加工完后，再将加工好的大型机械零件利用行吊吊出，再将待加工的大型零件在吊运到工作台上，如此反复，这种原始的搬运方法的实质性不足是：相邻零件间隔时间长，零件定位时间长，导致工作效率极低。

为了解决上述技术问题，有的加工厂商在生产线上配置了台车，这种台车的转向和驱动通常采用两种方式。一种是台车驱动是依靠外在动力牵引或推拉，所有行走轮都是万向轮或至少前面俩轮是万向轮。这种台车的运行轨迹是靠导轨确定，台车转向依靠导向轮使台车调整方位，而万向轮自适应转弯后使台车实现转弯。这种方式转向结构简单，容易制造，但这种方式要求台车必须依靠外来驱动链或驱动站提供充裕的驱动动力，而且需要在地面铺设水平度和光洁度都高的轮子的行走轨道从而保证四个万向轮不成为“八”字而导致台车不能行走。因此这种装配方式虽然台车成本低，但装配输送设备整体结构复杂，施工成本和难度都很高。

另一种装配台车是靠自身动力驱动，一般这种台车的后轮或全部轮子都单独选用伺服电机，仅后轮用电机驱动时前轮则是万向轮。这种台车的转向靠主动轮的伺服电机控制，在台车需要转弯时程序控制内外驱动电机的转速差实现转弯。这种结构的实质性不足是：一是由于车间运行空间有限，这种台车在转弯时，转弯半径大，空间面积大才能行走的开，因此，在生产加工车间不实用。

发明内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构新颖、转弯半径小、运行空间小、稳定性能高、行走灵活的可自行行走搬运工件的台车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可自行行走搬运工件的台车，包括车体，所述车体下端设有四个万向轮，其特征在于所述车体下端两侧中心分别设有驱动行走装置，所述车体上设有PLC控制系统和电源，所述电源为PLC控制系统供电，所述驱动行走装置包括前定位架、后定位架、旋转支架、带外齿圈的回转支承、旋转电机、主动小齿轮、从动小齿轮、驱动行走轮、驱动轴、驱动轮支架、行走电机和轴承座，所述旋转支架前端经前定位架与车体固定连接，后端经后定位架与车体固定连接，所述旋转支架中心与带外齿圈的回转支承外齿圈上端固定连接，所述带外齿圈的回转支承内圈下端与驱动轮支架固定连接，所述驱动轮支架下端与轴承座固定连接，一侧间隔设有主动小齿轮轴和从动小齿轮轴，所述驱动轴一端经轴承与轴承座固定连接，另一端与驱动行走轮固定连接，所述驱动轴经行走电机驱动，所述行走电机经PLC控制系统控制，所述主动小齿轮轴和从动小齿轮轴分别经小轴承与驱动轮支架固定连接，所述主动小齿轮轴下端与固定在驱动轮支架上的旋转电机固定连接，上端与主动小齿轮固定连接，所述从动小齿轮轴上端与从动小齿轮固定连接，所述主动小齿轮和从动小齿轮分别与带外齿圈的回转支承的外齿圈相啮合，所述旋转电机经PLC控制系统控制，以达到通过PLC控制系统自动控制旋转电机和行走电机动作，进而带动车体直行或转弯，达到转弯半径小、运行空间小的作用。

本实用新型可在所述旋转支架和车体间设有重量缓冲装置，其包括缓冲弹簧、限位块、锁紧螺母、缓冲转轴、缓冲轴承和缓冲导向轴，所述旋转支架前端部设有通孔，后端两侧分别设有连接套，所述前定位架两侧分别经垂直于前定位架的连接架与车体固定连接，所述前定位架上端面沿中心向两侧镜像设有缓冲导向轴，所述缓冲导向轴活动穿过旋转支架前端的通孔后再穿过缓冲弹簧，上端与限位块和锁紧螺母螺纹连接，以使缓冲弹簧下端与旋转支架相抵触，上端与限位块相抵触，所述连接套经缓冲轴承固定套在缓冲转轴上，所述缓冲转轴两端分别与后定位架固定连接，所述后定位架经固定螺栓和螺母与车体固定连接，以利于当车体承载大吨位的零件时，通过缓冲弹簧和缓冲转轴将压在驱动行走轮上的重量分担在车体上，不但达到了转弯半径小、运行空间小，而且，还保障了车体运行的稳定性。

本实用新型可在所述车体上端设有工作台，所述车体和工作台间设有工作台升降装置，以利于方便搬运不同高度的工件，其包括前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置、输送减速器、输送电机、左十字轴转向器、右十字轴转向器、连接横轴、主动链轮、从动链轮、左连接纵轴、右连接纵轴和托板，

所述车体上安装有前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置、输送减速器、左十字轴转向器和右十字轴转向器，所述车体前端左侧设有前左提升装置、右侧设有前右提升装置，后端左侧设有后左提升装置，右侧设有后右提升装置，

所述输送减速器位于所述后左提升装置和后右提升装置或前左提升装置和前右提升装置间，所述输送减速器一输出轴与输送电机固定连接，另一输出轴上设有主动链轮，

所述连接横轴一端与左十字轴转向器相连接，另一端与右十字轴转向器相连接，所述连接横轴上固定有从动链轮，

所述主动链轮经链条与从动链轮连接，

所述左十字轴转向器一端经左连接纵轴与前左提升装置相连接，另一端经左连接纵轴与后左提升装置相连接，

所述右十字轴转向器一端经右连接纵轴与前右提升装置相连接，另一端经右连接纵轴与后右提升装置相连接，

所述输送电机经PLC控制系统控制，以利于通过PLC控制系统驱动输送电机运行，输送电机经输送减速器上的主动链轮、从动链轮将动力传输到连接横轴，连接横轴再将动力经左十字轴转换器输送到左连接纵轴，经右十字轴转换器输送到右连接纵轴上，通过左连接纵轴驱动前左提升装置和后左提升装置上升或下降，通过右连接纵轴驱动前右提升装置和后右提升装置上升或下降，使所述前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置达到了同步上升或下降的作用，保证了工件在车体上的水平度；

所述前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置上端与托板固定连接，所述托板上端与工作台固定连接。

本实用新型可在蜗杆一侧的车体上设有上升高位传感器和下降低位传感器，所述下降低位传感器位于上升高位传感器下方，所述上升高位传感器和下降低位传感器分别经PLC控制系统控制，以利于通过上升高位传感器和下降低位传感器将前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置上升或下降的极限值上传至PLC控制系统，PLC控制系统即指令输送电机停止，达到自动运行的作用。

本实用新型也可在所述车体前后两端分别设有扫描雷达，所述PLC控制系统中设有报警器，所述扫描雷达和报警器分别与PLC控制系统相连接，当车体在行走过程中，通过扫描雷达拍摄到前方有人或物体挡住行程时，PLC控制系统即指令报警器发出报警，通知周围人离开，或将物体搬开，当人或物离开后，车体则接触报警并继续自动前行至数控中心，达到了自动更换模具的作用。

本实用新型所述电源可以采用电池组，也可以采用市电，本实用新型优选采用电池组，以达到无缆运行的作用。

本实用新型还可在所述车体下端设有电控仓室，对应电控仓室两侧的车体上设有电控仓导轨，后端设有箱体限位块，所述电控仓室两侧经滑动块与电控仓导轨滑动连接，所述电控仓室内集成有PLC控制系统和电源，以达到安装和维修方便的作用。

本实用新型还可在所述电控仓室后端设有橡胶缓冲块，以利于避免电控仓室与厢体限位块产生碰撞而影响PLC控制系统。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构新颖、运行稳定、更换方便、工作效率高、使用寿命长等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型另一种结构示意图。

图3是图2的俯视图（去掉工作台）。

图4是本实用新型中驱动行走装置的结构示意图。

图5是图4的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行说明。

如附图所示，一种可自行行走搬运工件的台车，包括车体1，所述车体1下端设有四个万向轮2，其特征在于所述车体1下端两侧中心分别设有驱动行走装置16，所述车体1上设有PLC控制系统17和电源18，所述电源为PLC控制系统供电，所述驱动行走装置包括前定位架4、后定位架5、旋转支架6、带外齿圈的回转支承7、旋转电机8、主动小齿轮9、从动小齿轮10、驱动行走轮11、驱动轴12、驱动轮支架13、行走电机14和轴承座15，所述旋转支架6前端经前定位架4与车体1固定连接，后端经后定位架5与车体1固定连接，所述旋转支架6中心与带外齿圈的回转支承7外齿圈上端固定连接，所述带外齿圈的回转支承7内圈下端与驱动轮支架13固定连接，所述驱动轮支架13下端与轴承座15固定连接，一侧间隔设有主动小齿轮轴和从动小齿轮轴，所述驱动轴12一端经轴承与轴承座15固定连接，另一端与驱动行走轮11固定连接，所述驱动轴12经行走电机14驱动，所述行走电机14经PLC控制系统17控制，所述主动小齿轮轴和从动小齿轮轴分别经小轴承与驱动轮支架13固定连接，所述主动小齿轮轴下端与固定在驱动轮支架13上的旋转电机8固定连接，上端与主动小齿轮9固定连接，所述从动小齿轮轴上端与从动小齿轮10固定连接，所述主动小齿轮9和从动小齿轮10分别与带外齿圈的回转支承7的外齿圈相啮合，所述旋转电机8经PLC控制系统17控制，以达到通过PLC控制系统17自动控制旋转电机8和行走电机14动作，进而带动车体1直行或转弯，达到转弯半径小、运行空间小的作用。

本实用新型可在所述旋转支架6和车体1间设有重量缓冲装置，其包括缓冲弹簧19、限位块20、锁紧螺母21、缓冲转轴22、缓冲轴承和缓冲导向轴23，所述旋转支架6前端部设有通孔，后端两侧分别设有连接套24，所述前定位架4两侧分别经垂直于前定位架4的连接架与车体1固定连接，所述前定位架4上端面沿中心向两侧镜像设有缓冲导向轴23，所述缓冲导向轴23活动穿过旋转支架6前端的通孔后再穿过缓冲弹簧19，上端与限位块20和锁紧螺母21螺纹连接，以使缓冲弹簧19下端与旋转支架6相抵触，上端与限位块20相抵触，所述连接套24经缓冲轴承固定套在缓冲转轴22上，所述缓冲转轴22两端分别与后定位架5固定连接，所述后定位架5经固定螺栓和螺母与车体1固定连接，以利于当车体承载1吨以上的零件时，通过缓冲弹簧19和缓冲转轴22将压在驱动行走轮12上的重量分担在车体1上，不但达到了转弯半径小、运行空间小，而且，还保障了车体运行的稳定性。

本实用新型可在所述车体上端设有工作台，所述车体和工作台间设有工作台升降装置，以利于方便搬运不同高度的工件，其包括前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28、输送减速器29、输送电机30、左十字轴转向器31、右十字轴转向器32、连接横轴33、主动链轮、从动链轮、左连接纵轴34、右连接纵轴35和托板36，

所述车体上安装有前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28、输送减速器29、左十字轴转向器31和右十字轴转向器32，所述车体1前端左侧设有前左提升装置25、右侧设有前右提升装置26，后端左侧设有后左提升装置27，右侧设有后右提升装置28，

所述输送减速器29位于所述后左提升装置27和后右提升装置28或前左提升装置25和前右提升装置26间，所述输送减速器29一输出轴与输送电机30固定连接，另一输出轴上设有主动链轮，

所述连接横轴33一端与左十字轴转向器31相连接，另一端与右十字轴转向器32相连接，所述连接横轴33上固定有从动链轮，

所述主动链轮经链条与从动链轮连接，

所述左十字轴转向器31一端经左连接纵轴34与前左提升装置25相连接，另一端经左连接纵轴与后左提升装置27相连接，

所述右十字轴转向器32一端经右连接纵轴35与前右提升装置26相连接，另一端经右连接纵轴35与后右提升装置28相连接，

所述输送电机30经PLC控制系统17控制，以利于通过PLC控制系统17驱动输送电机30运行，输送电机30经输送减速器29上的主动链轮、从动链轮将动力传输到连接横轴33，连接横轴33再将动力经左十字轴转换器31输送到左连接纵轴34，经右十字轴转换器32输送到右连接纵轴35上，通过左连接纵轴34驱动前左提升装置25和后左提升装置27上升或下降，通过右连接纵轴35驱动前右提升装置26和后右提升装置28上升或下降，使所述前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28达到了同步上升或下降的作用，保证了工件在车体上的水平度；

所述前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28上端与托板36固定连接，所述托板36上端与交换工作台3固定连接。

本实用新型可在蜗杆一侧的车体上设有上升高位传感器65和下降低位传感器66，所述下降低位传感器66位于上升高位传感器65下方，所述上升高位传感器和下降低位传感器分别经PLC控制系统控制，以利于通过上升高位传感器和下降低位传感器将前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28上升或下降的极限值上传至PLC控制系统，PLC控制系统即指令输送电机停止，达到自动运行的作用。

本实用新型也可在所述车体1前后两端分别设有扫描雷达59，所述PLC控制系统17中设有报警器（图中为示出），所述扫描雷达59和报警器分别与PLC控制系统7相连接，当车体1在行走过程中，通过扫描雷达59拍摄到前方有人或物体挡住行程时，PLC控制系统17即指令报警器发出报警，通知周围人离开，或将物体搬开，当人或物离开后，车体则接触报警并继续自动前行至数控中心，达到了自动更换模具的作用。

本实用新型所述电源可以采用电池组，也可以采用市电，本实用新型优选采用电池组，以达到无缆运行的作用。

本实用新型还可在所述车体下端设有电控仓室60，对应电控仓室60两侧的车体上设有电控仓导轨，后端设有箱体限位块，所述电控仓室两侧经滑动块与电控仓导轨滑动连接，所述电控仓室内集成有PLC控制系统和电源，以达到安装和维修方便的作用。

本实用新型还可在所述电控仓室后端设有橡胶缓冲块，以利于避免电控仓室与厢体限位块产生碰撞而影响PLC控制系统。

本实用新型还可设有无线控制器，所述无线控制器与PLC控制系统无线电连接，以达到手自一体操作的作用。

本实用新型所述前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28可以由蜗轮蜗杆相互啮合而成，也可以采用驱动气缸，本实用新型优选采用蜗轮蜗杆，以达到承载力大、升降平稳的作用。

本实用新型在工作时，操作人员将大型待加工的工件放置在车体的工作台上后，通过无线控制器驱动PLC控制系统开始， PLC控制系统即指令指令行走电机动作，驱动车体前行，需要转弯时，PLC控制系统指令旋转电机动作，带动主动小齿轮沿着外齿圈周向旋转，带动了驱动轮支架旋转，驱动轮支架即带动行走驱动轮转动一角度，使车体以中心为圆心转弯，大大缩小了转弯半径，转弯后到下移直行路线后，旋转电机停止，行走电机继续驱动前行，带动车体移动至数控中心，当车体1在行走过程中，通过扫描雷达59拍摄到前方有人或物体挡住行程时，PLC控制系统17即指令报警器发出报警，通知周围人离开，或将物体搬开，当人或物离开后，车体则解除报警并继续自动前行至数控中心停止，等待搬运工件；当工件移出工作台后，再次操作无线控制器，驱动PLC控制系统开始工作，PLC控制系统即指令行走电机反向运行，带动车体返回原位进行再次搬运。

本实用新型在装载工件的过程，可以根据需要操作无线控制器中的工作台上升按钮，使PLC控制系统17驱动输送电机30运行，输送电机30经输送减速器29上的主动链轮、从动链轮将动力传输到连接横轴33，连接横轴33再将动力经左十字轴转换器31输送到左连接纵轴34，经右十字轴转换器32输送到右连接纵轴35上，通过左连接纵轴34驱动前左提升装置25和后左提升装置27上升或下降，通过右连接纵轴35驱动前右提升装置26和后右提升装置28上升或下降，使所述前左提升装置25、前右提升装置26、后左提升装置27、后右提升装置28达到了同步上升或下降，使工作台上升到合适高度进行装载。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构新颖、转弯半径小、运行空间小、稳定性能高、行走灵活等优点。

Claims (7)

1.一种可自行行走搬运工件的台车，包括车体，所述车体下端设有四个万向轮，其特征在于所述车体下端两侧中心分别设有驱动行走装置，所述车体上设有PLC控制系统和电源，所述电源为PLC控制系统供电，所述驱动行走装置包括前定位架、后定位架、旋转支架、带外齿圈的回转支承、旋转电机、主动小齿轮、从动小齿轮、驱动行走轮、驱动轴、驱动轮支架、行走电机和轴承座，所述旋转支架前端经前定位架与车体固定连接，后端经后定位架与车体固定连接，所述旋转支架中心与带外齿圈的回转支承外齿圈上端固定连接，所述带外齿圈的回转支承内圈下端与驱动轮支架固定连接，所述驱动轮支架下端与轴承座固定连接，一侧间隔设有主动小齿轮轴和从动小齿轮轴，所述驱动轴一端经轴承与轴承座固定连接，另一端与驱动行走轮固定连接，所述驱动轴经行走电机驱动，所述行走电机经PLC控制系统控制，所述主动小齿轮轴和从动小齿轮轴分别经小轴承与驱动轮支架固定连接，所述主动小齿轮轴下端与固定在驱动轮支架上的旋转电机固定连接，上端与主动小齿轮固定连接，所述从动小齿轮轴上端与从动小齿轮固定连接，所述主动小齿轮和从动小齿轮分别与带外齿圈的回转支承的外齿圈相啮合，所述旋转电机经PLC控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于所述旋转支架和车体间设有重量缓冲装置，其包括缓冲弹簧、限位块、锁紧螺母、缓冲转轴、缓冲轴承和缓冲导向轴，所述旋转支架前端部设有通孔，后端两侧分别设有连接套，所述前定位架两侧分别经垂直于前定位架的连接架与车体固定连接，所述前定位架上端面沿中心向两侧镜像设有缓冲导向轴，所述缓冲导向轴活动穿过旋转支架前端的通孔后再穿过缓冲弹簧，上端与限位块和锁紧螺母螺纹连接，以使缓冲弹簧下端与旋转支架相抵触，上端与限位块相抵触，所述连接套经缓冲轴承固定套在缓冲转轴上，所述缓冲转轴两端分别与后定位架固定连接，所述后定位架经固定螺栓和螺母与车体固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于所述车体上端设有工作台，所述车体和工作台间设有工作台升降装置，其包括前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置、输送减速器、输送电机、左十字轴转向器、右十字轴转向器、连接横轴、主动链轮、从动链轮、左连接纵轴、右连接纵轴和托板，

所述车体上安装有前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置、输送减速器、左十字轴转向器和右十字轴转向器，所述车体前端左侧设有前左提升装置、右侧设有前右提升装置，后端左侧设有后左提升装置，右侧设有后右提升装置，

所述输送减速器位于所述后左提升装置和后右提升装置或前左提升装置和前右提升装置间，所述输送减速器一输出轴与输送电机固定连接，另一输出轴上设有主动链轮，

所述连接横轴一端与左十字轴转向器相连接，另一端与右十字轴转向器相连接，所述连接横轴上固定有从动链轮，

所述主动链轮经链条与从动链轮连接，

所述左十字轴转向器一端经左连接纵轴与前左提升装置相连接，另一端经左连接纵轴与后左提升装置相连接，

所述右十字轴转向器一端经右连接纵轴与前右提升装置相连接，另一端经右连接纵轴与后右提升装置相连接，

所述输送电机经PLC控制系统控制；

所述前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置上端与托板固定连接，所述托板上端与工作台固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于车体上设有上升高位传感器和下降低位传感器，所述下降低位传感器位于上升高位传感器下方，所述上升高位传感器和下降低位传感器分别经PLC控制系统控制，以利于通过上升高位传感器和下降低位传感器将前左提升装置、前右提升装置、后左提升装置、后右提升装置上升或下降的极限值上传至PLC控制系统，PLC控制系统即指令输送电机停止，达到自动运行的作用。

5.根据权利要求4所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于所述车体前后两端分别设有扫描雷达，所述PLC控制系统中设有报警器，所述扫描雷达和报警器分别与PLC控制系统相连接。

6.根据权利要求5所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于所述车体下端设有电控仓室，对应电控仓室两侧的车体上设有电控仓导轨，后端设有箱体限位块，所述电控仓室两侧经滑动块与电控仓导轨滑动连接，所述电控仓室内集成有PLC控制系统和电源。

7.根据权利要求6所述的一种可自行行走搬运工件的台车，其特征在于所述电控仓室后端设有橡胶缓冲块。