CN104003303A - 一种轨道升降穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轨道升降穿梭车，属于工业生产线输送设备技术领域。本发明包括防撞装置、认址装置Ⅰ、从动轮装置、连接螺栓、轨道、车架、主动轮装置、吊架、挂钩架、挂钩、认址装置Ⅱ、电刷、电刷供电槽、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ、升降电机、换向机构、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ、联轴器Ⅰ、长轴、联轴器Ⅱ、联轴器Ⅲ、联轴器Ⅳ、联轴器Ⅴ。本发明采用双伺服电机驱动系统提供轨道行走动力，安全可靠且更容易实现两个主动轮的同步输出；伺服驱动控制配合认址装置可实现较高的走行控制精度；具有结构紧凑、体积小、负载能力大、重量轻、噪音低、安装方便、可靠性高、使用寿命长等诸多优点；行走轨道可以为直线或封闭环形轨道，工艺性强。

Description

一种轨道升降穿梭车

技术领域

本发明涉及一种轨道升降穿梭车，属于工业生产线输送设备技术领域。

背景技术

随着科技的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用自动化程度高的自动化生产流水线，轨道输送设备是现代工业生产线重要组成部分。轨道运输车设备广泛应用于冶金、铁道、矿山等行业，即可完成生产物料的转运，也可进行生产线辅助装配，配以相应机构可实现起升、下降及借助辅件推进、翻转及各种高度位置调整等诸多功能。因此，这些自动化的转运设备及载体的大量应用使得企业的生产效率成倍的提高，产品质量稳定提升。

现有的大量轨道输送设备为普通输送设备，普遍存在结构单一、单机作业能力差、负载能力低、可靠性差的等问题。驱动方式上，现有设备多采用单交流电机驱动或双交流电机外加同步控制装置，实际效果差。本发明是采用双伺服电机驱动系统提供轨道行走动力，安全可靠且更容易实现两个主动轮的同步输出。本发明通过蜗轮丝杆升降机构实现四丝杠同步升降，具有结构紧凑、体积小、负载能力大、重量轻、噪音低、安装方便、可靠性高、使用寿命长等诸多优点。本发明采用双伺服驱动系统，结合认址装置以及蜗轮丝杆升降方式有助于完美解决现有轨道运输设备存在的缺陷，更易于实现高效运输、装配，且用途广泛。

发明内容

本发明提供了一种轨道升降穿梭车，以用于解决传统轨道输送设备结构单一、单机作业能力差、负载能力低、可靠性差的问题。

本发明的技术方案是：一种轨道升降穿梭车，包括防撞装置1、认址装置Ⅰ2、从动轮装置3、连接螺栓4、轨道5、车架6、主动轮装置7、吊架8、挂钩架9、挂钩10、认址装置Ⅱ11、电刷12、电刷供电槽13、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17、联轴器Ⅰ18、长轴19、联轴器Ⅱ20、联轴器Ⅲ21、联轴器Ⅳ22、联轴器Ⅴ23；其中防撞装置1通过螺钉装在两个从动轮装置3、两个主动轮装置7端部，认址装置Ⅰ2、认址装置Ⅱ11装在两个主动轮装置7外侧，车架6通过连接螺栓4与两个从动轮装置3、两个主动轮装置7顶面定位并连接形成车体框架，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17通过螺栓组安装在车架6顶部安装面，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14通过联轴器Ⅰ18、联轴器Ⅱ20与长轴19、换向机构16实现连接，联轴器Ⅲ21连接换向机构16与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17，两个联轴器Ⅳ22连接三个换向机构16，升降电机15通过联轴器Ⅴ23连接到换向机构16，电刷12安装于车体底部与电刷供电槽13保持常接触，挂钩10通过螺栓与挂钩架9连接，挂钩架9通过螺栓与吊架8相连，吊架8通过螺栓与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17下方的丝杠螺母34连接。

所述蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14包括内六角螺钉Ⅰ24、轴承端盖Ⅰ25、安装座Ⅰ26、蜗轮27、轴承端盖Ⅱ28、蜗杆29、内六角螺钉Ⅱ30、圆锥滚子轴承Ⅰ31、内六角螺钉Ⅲ32、轴承端盖Ⅲ33、丝杠螺母34、丝杠轴35；其中蜗轮27装在丝杠轴35上端并通过轴阶定位，一对圆锥滚子轴承31套装在丝杠轴35上，安装在安装座26孔腔内并通过腔内台阶做轴向定位，安装轴承端盖Ⅰ25、轴承端盖Ⅲ33、内六角螺钉Ⅰ24、内六角螺钉Ⅲ32在丝杠轴35轴向孔腔两端并定位连接，丝杠螺母34与丝杠轴35轴配对安装，蜗杆29装在安装座Ⅰ26另一孔腔，轴承端盖Ⅱ28在孔腔两端定位轴承并通过内六角螺钉Ⅱ30轴向紧固。

所述换向机构16包括箱体36、轴承端盖Ⅳ37、圆锥滚子轴承Ⅱ38、横轴39、大锥齿轮40、销钉41、圆锥滚子轴承Ⅲ42、轴承座Ⅰ43、纵轴44、隔套45、轴承端盖Ⅴ46、小锥齿轮47、轴套Ⅰ48；其中小锥齿轮47与横轴39通过键连接，横轴39轴向通过轴阶及轴套Ⅰ48定位且通过两个圆锥滚子轴承Ⅱ38支撑，两个圆锥滚子轴承Ⅱ38由两轴承端盖Ⅳ37支撑定位，两轴承端盖Ⅳ37与箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40装于纵轴44端部通过键及销钉41定位，一对圆锥滚子轴承Ⅲ42支撑纵轴44并安装于轴承座Ⅰ43孔腔中，隔套45、轴承端盖Ⅴ46轴向定位圆锥滚子轴承Ⅲ42并螺纹紧固，轴承座Ⅰ43套装于箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40与小锥齿轮47形成配对。

所述从动轮装置3包括轴承端盖Ⅵ49、轴承座Ⅱ50、安装座Ⅱ51、深沟球轴承Ⅰ52、键Ⅰ53、从动轴54、轴套Ⅱ55、从动轮56；其中安装座Ⅱ51采用焊接结构设计，从动轮56套装于从动轴54且通过键Ⅰ53与其固联，从动轮56与轨道5轨面接触，轴套Ⅱ55套在从动轴54上从右端对从动轮56进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅰ52支撑从动轴54，从动轴54、轴套Ⅱ55对深沟球轴承Ⅰ52定位，一对轴承端盖Ⅵ49从从动轴54两端面方向定位及压紧深沟球轴承Ⅰ52，一对深沟球轴承Ⅰ52外圈安装在一对轴承座Ⅱ50，轴承座Ⅱ50安装在安装座Ⅱ51孔腔中并通过螺纹联接进行固定。

所述主动轮装置7包括伺服驱动电机57、联轴器Ⅵ58、主动轮座59、轴承座Ⅲ60、轴承端盖Ⅶ61、驱动轮轴62、深沟球轴承Ⅱ63、键Ⅱ64、主动轮65、轴套Ⅲ66、限位板67、轴承端盖Ⅷ68、键Ⅲ69、键Ⅳ70、电机安装座71；其中主动轮座59采用焊接结构设计，主动轮65套装于驱动轮轴62且通过键Ⅱ64与其固联，主动轮65与轨道5轨面接触，轴套Ⅲ66套在驱动轮轴62上从左端对主动轮65进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅱ63支撑驱动轮轴62，驱动轮轴62、轴套Ⅲ66对深沟球轴承Ⅱ63定位，轴承端盖Ⅶ61、轴承端盖Ⅷ68从驱动轮轴62两端向中心定位及压紧深沟球轴承Ⅱ63，一对深沟球轴承Ⅱ63外圈安装在一对轴承座Ⅲ60，轴承座Ⅲ60安装在主动轮座59孔腔中并通过螺纹联接进行固定，限位板67装在主动轮座59上，用于限制轴承座Ⅲ60转动及向下移动。

所述伺服驱动电机57采用底脚安装方式安装在电机安装座71上；其中电机安装座71采用焊接结构设计，采用联轴器Ⅵ58、键Ⅲ69、键Ⅳ70将伺服驱动电机57输出轴与驱动轮轴62左轴端对接，实现动力从伺服驱动电机57向驱动轮轴62输出。

所述轨道5设计为直线轨道或者环形轨道；其中轨道5为普通铁轨、矩形钢、异形钢管。

所述两个主动轮装置7布置在车架6同侧且沿着轨道5直线方向，左右轨道对称布置。

所述两个主动轮装置7中伺服驱动电机采用同步精确控制，确保两侧主动轮65同步动作。

四个丝杠螺母34同步上下移动；其中四个丝杠螺母34的旋向分别匹配两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14及两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17中的丝杠旋向。

本发明的工作原理是：

主动轮装置7中伺服驱动电机57得到系统工作指令启动，通过主动轮装置7中主动轮65转动并与轨道5轨面摩擦带动车体沿轨道5水平行走运动；升降电机15启动，升降电机15输出轴通过联轴器Ⅰ18传递运动给换向机构16的纵轴44，再通过锥齿轮付大锥齿轮40与小锥齿轮47将运动传递到横轴39，分别通过两个联轴器Ⅳ22将运动向两侧传递给另两个换向机构16的纵轴44，再通过锥齿轮付大锥齿轮40与小锥齿轮47将运动传递到横轴39，再分别通过两个联轴器Ⅱ20、两个长轴19、两个联轴器Ⅰ18及两个联轴器Ⅲ21将运动分别传递到两个蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14和两个蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17的蜗杆29，带动蜗轮27旋转，进而带动丝杠轴35旋转，通过丝杠轴35与丝杠螺母34之间的螺旋副将丝杠轴35的旋转运动转化为丝杠螺母34的直线运动，丝杠螺母34即沿着丝杠轴35做向上或向下的轴向移动，吊架8通过螺栓与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17下方的丝杠螺母34连接，挂钩架9通过螺栓与吊架8相连，挂钩10通过螺栓与挂钩架9连接，由此丝杠螺母34上下移动即带动与其连接的吊架8、挂钩架9、挂钩10上下移动，挂钩10上挂载工件完成向上提升动作，向下下降动作，即实现了工件的升降。然后，主动轮装置7中伺服驱动电机57启动，带动整个车体及工件沿着轨道5运动，即完成整个动作过程。

本发明工艺性好，易于满足不同生产运输、装配等工业现场的工艺需求。可在在直线轨道上单机或多机协同作业，作业方向根据生产工艺需求自由配置；亦可在环形轨道上实现循环作业；还可以实现混合线路设计，满足复杂生产组织的需求。

本发明工作过程：初始工位——伺服电机驱动设备沿轨道到指定工位上方——升降电机驱动吊架带动吊钩下降——吊钩挂取工件——升降电机驱动吊架带动吊钩上升至安全位置——伺服电机驱动设备沿轨道到目标工位上方——升降电机驱动吊架带动吊钩下降——吊钩放下工件——升降电机驱动吊架带动吊钩上升至安全位置——伺服电机驱动设备沿轨道到指定工位上方。

因此，本发明可在轨道有效工作范围内的任意一个地方完成搬运工作。

本发明的有益效果是：

1、本发明是采用双伺服电机驱动系统提供轨道行走动力，安全可靠且更容易实现两个主动轮的同步输出。

2、伺服驱动控制配合认址装置可实现较高的走行控制精度。

3、通过蜗轮丝杆升降机构实现四丝杠同步升降，具有结构紧凑、体积小、负载能力大、重量轻、噪音低、安装方便、可靠性高、使用寿命长等诸多优点。

4、本发明单机协调作业能力强，易于满足不同生产运输、装配等工业现场的工艺需求。

5、行走轨道可以为直线或封闭环形轨道，工艺性强。

附图说明

图1本发明主视图；

图2本发明侧视图；

图3本发明俯视图；

图4本发明蜗轮蜗杆丝杠升降机构平面布置图；

图5本发明蜗轮蜗杆丝杠升降机构剖切示意图；

图6本发明换向机构结构示意图；

图7本发明从动轮装置示意图；

图8本发明主动轮装置示意图。

图中各标号：1为防撞装置、2为认址装置Ⅰ、3为从动轮装置、4为连接螺栓、5为轨道、6为车架、7为主动轮装置、8为吊架、9为挂钩架、10为挂钩、11为认址装置Ⅱ、12为电刷、13为电刷供电槽、14为蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ、15为升降电机、16为换向机构、17为蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ、18为联轴器Ⅰ、19为长轴、20为联轴器Ⅱ、21为联轴器Ⅲ、22为联轴器Ⅳ、23为联轴器Ⅴ、24为内六角螺钉Ⅰ、25为轴承端盖Ⅰ、26为安装座Ⅰ、27为蜗轮、28为轴承端盖Ⅱ、29为蜗杆、30为内六角螺钉Ⅱ、31为圆锥滚子轴承Ⅰ、32为内六角螺钉Ⅲ、33为轴承端盖Ⅲ、34为丝杠螺母、35为丝杠轴、36为箱体、37为轴承端盖Ⅳ、38为圆锥滚子轴承Ⅱ、39为横轴、40为大锥齿轮、41为销钉、42为圆锥滚子轴承Ⅲ、43为轴承座Ⅰ、44为纵轴、45为隔套、46为轴承端盖Ⅴ、47为小锥齿轮、48为轴套Ⅰ、49为轴承端盖Ⅵ、50为轴承座Ⅱ、51为安装座Ⅱ、52为深沟球轴承Ⅰ、53为键Ⅰ、54为从动轴、55为轴套Ⅱ、56为从动轮、57为伺服驱动电机、58为联轴器Ⅵ、59为主动轮座、60为轴承座Ⅲ、61为轴承端盖Ⅶ、62为驱动轮轴、63为深沟球轴承Ⅱ、64为键Ⅱ、65为主动轮、66为轴套Ⅲ、67为限位板、68为轴承端盖Ⅷ、69为键Ⅲ、70为键Ⅳ、71为电机安装座。

具体实施方式

实施例1：如图1-8所示，一种轨道升降穿梭车，包括防撞装置1、认址装置Ⅰ2、从动轮装置3、连接螺栓4、轨道5、车架6、主动轮装置7、吊架8、挂钩架9、挂钩10、认址装置Ⅱ11、电刷12、电刷供电槽13、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17、联轴器Ⅰ18、长轴19、联轴器Ⅱ20、联轴器Ⅲ21、联轴器Ⅳ22、联轴器Ⅴ23；其中防撞装置1通过螺钉装在两个从动轮装置3、两个主动轮装置7端部，认址装置Ⅰ2、认址装置Ⅱ11装在两个主动轮装置7外侧，车架6通过连接螺栓4与两个从动轮装置3、两个主动轮装置7顶面定位并连接形成车体框架，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17通过螺栓组安装在车架6顶部安装面，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14通过联轴器Ⅰ18、联轴器Ⅱ20与长轴19、换向机构16实现连接，联轴器Ⅲ21连接换向机构16与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17，两个联轴器Ⅳ22连接三个换向机构16，升降电机15通过联轴器Ⅴ23连接到换向机构16，电刷12安装于车体底部与电刷供电槽13保持常接触，挂钩10通过螺栓与挂钩架9连接，挂钩架9通过螺栓与吊架8相连，吊架8通过螺栓与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17下方的丝杠螺母34连接。

所述蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14包括内六角螺钉Ⅰ24、轴承端盖Ⅰ25、安装座Ⅰ26、蜗轮27、轴承端盖Ⅱ28、蜗杆29、内六角螺钉Ⅱ30、圆锥滚子轴承Ⅰ31、内六角螺钉Ⅲ32、轴承端盖Ⅲ33、丝杠螺母34、丝杠轴35；其中蜗轮27装在丝杠轴35上端并通过轴阶定位，一对圆锥滚子轴承31套装在丝杠轴35上，安装在安装座26孔腔内并通过腔内台阶做轴向定位，安装轴承端盖Ⅰ25、轴承端盖Ⅲ33、内六角螺钉Ⅰ24、内六角螺钉Ⅲ32在丝杠轴35轴向孔腔两端并定位连接，丝杠螺母34与丝杠轴35轴配对安装，蜗杆29装在安装座Ⅰ26另一孔腔，轴承端盖Ⅱ28在孔腔两端定位轴承并通过内六角螺钉Ⅱ30轴向紧固。

所述换向机构16包括箱体36、轴承端盖Ⅳ37、圆锥滚子轴承Ⅱ38、横轴39、大锥齿轮40、销钉41、圆锥滚子轴承Ⅲ42、轴承座Ⅰ43、纵轴44、隔套45、轴承端盖Ⅴ46、小锥齿轮47、轴套Ⅰ48；其中小锥齿轮47与横轴39通过键连接，横轴39轴向通过轴阶及轴套Ⅰ48定位且通过两个圆锥滚子轴承Ⅱ38支撑，两个圆锥滚子轴承Ⅱ38由两轴承端盖Ⅳ37支撑定位，两轴承端盖Ⅳ37与箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40装于纵轴44端部通过键及销钉41定位，一对圆锥滚子轴承Ⅲ42支撑纵轴44并安装于轴承座Ⅰ43孔腔中，隔套45、轴承端盖Ⅴ46轴向定位圆锥滚子轴承Ⅲ42并螺纹紧固，轴承座Ⅰ43套装于箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40与小锥齿轮47形成配对。

所述从动轮装置3包括轴承端盖Ⅵ49、轴承座Ⅱ50、安装座Ⅱ51、深沟球轴承Ⅰ52、键Ⅰ53、从动轴54、轴套Ⅱ55、从动轮56；其中安装座Ⅱ51采用焊接结构设计，从动轮56套装于从动轴54且通过键Ⅰ53与其固联，从动轮56与轨道5轨面接触，轴套Ⅱ55套在从动轴54上从右端对从动轮56进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅰ52支撑从动轴54，从动轴54、轴套Ⅱ55对深沟球轴承Ⅰ52定位，一对轴承端盖Ⅵ49从从动轴54两端面方向定位及压紧深沟球轴承Ⅰ52，一对深沟球轴承Ⅰ52外圈安装在一对轴承座Ⅱ50，轴承座Ⅱ50安装在安装座Ⅱ51孔腔中并通过螺纹联接进行固定。

所述主动轮装置7包括伺服驱动电机57、联轴器Ⅵ58、主动轮座59、轴承座Ⅲ60、轴承端盖Ⅶ61、驱动轮轴62、深沟球轴承Ⅱ63、键Ⅱ64、主动轮65、轴套Ⅲ66、限位板67、轴承端盖Ⅷ68、键Ⅲ69、键Ⅳ70、电机安装座71；其中主动轮座59采用焊接结构设计，主动轮65套装于驱动轮轴62且通过键Ⅱ64与其固联，主动轮65与轨道5轨面接触，轴套Ⅲ66套在驱动轮轴62上从左端对主动轮65进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅱ63支撑驱动轮轴62，驱动轮轴62、轴套Ⅲ66对深沟球轴承Ⅱ63定位，轴承端盖Ⅶ61、轴承端盖Ⅷ68从驱动轮轴62两端向中心定位及压紧深沟球轴承Ⅱ63，一对深沟球轴承Ⅱ63外圈安装在一对轴承座Ⅲ60，轴承座Ⅲ60安装在主动轮座59孔腔中并通过螺纹联接进行固定，限位板67装在主动轮座59上，用于限制轴承座Ⅲ60转动及向下移动。

所述伺服驱动电机57采用底脚安装方式安装在电机安装座71上；其中电机安装座71采用焊接结构设计，采用联轴器Ⅵ58、键Ⅲ69、键Ⅳ70将伺服驱动电机57输出轴与驱动轮轴62左轴端对接，实现动力从伺服驱动电机57向驱动轮轴62输出。

所述轨道5设计为直线轨道；其中轨道5为普通铁轨、矩形钢、异形钢管。

所述两个主动轮装置7布置在车架6同侧且沿着轨道5直线方向，左右轨道对称布置。

所述两个主动轮装置7中伺服驱动电机采用同步精确控制，确保两侧主动轮65同步动作。

四个丝杠螺母34同步上下移动；其中四个丝杠螺母34的旋向分别匹配两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14及两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17中的丝杠旋向。

实施例2：如图1-8所示，一种轨道升降穿梭车，包括防撞装置1、认址装置Ⅰ2、从动轮装置3、连接螺栓4、轨道5、车架6、主动轮装置7、吊架8、挂钩架9、挂钩10、认址装置Ⅱ11、电刷12、电刷供电槽13、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17、联轴器Ⅰ18、长轴19、联轴器Ⅱ20、联轴器Ⅲ21、联轴器Ⅳ22、联轴器Ⅴ23；其中防撞装置1通过螺钉装在两个从动轮装置3、两个主动轮装置7端部，认址装置Ⅰ2、认址装置Ⅱ11装在两个主动轮装置7外侧，车架6通过连接螺栓4与两个从动轮装置3、两个主动轮装置7顶面定位并连接形成车体框架，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、升降电机15、换向机构16、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17通过螺栓组安装在车架6顶部安装面，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14通过联轴器Ⅰ18、联轴器Ⅱ20与长轴19、换向机构16实现连接，联轴器Ⅲ21连接换向机构16与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17，两个联轴器Ⅳ22连接三个换向机构16，升降电机15通过联轴器Ⅴ23连接到换向机构16，电刷12安装于车体底部与电刷供电槽13保持常接触，挂钩10通过螺栓与挂钩架9连接，挂钩架9通过螺栓与吊架8相连，吊架8通过螺栓与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17下方的丝杠螺母34连接。

所述蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14包括内六角螺钉Ⅰ24、轴承端盖Ⅰ25、安装座Ⅰ26、蜗轮27、轴承端盖Ⅱ28、蜗杆29、内六角螺钉Ⅱ30、圆锥滚子轴承Ⅰ31、内六角螺钉Ⅲ32、轴承端盖Ⅲ33、丝杠螺母34、丝杠轴35；其中蜗轮27装在丝杠轴35上端并通过轴阶定位，一对圆锥滚子轴承31套装在丝杠轴35上，安装在安装座26孔腔内并通过腔内台阶做轴向定位，安装轴承端盖Ⅰ25、轴承端盖Ⅲ33、内六角螺钉Ⅰ24、内六角螺钉Ⅲ32在丝杠轴35轴向孔腔两端并定位连接，丝杠螺母34与丝杠轴35轴配对安装，蜗杆29装在安装座Ⅰ26另一孔腔，轴承端盖Ⅱ28在孔腔两端定位轴承并通过内六角螺钉Ⅱ30轴向紧固。

所述换向机构16包括箱体36、轴承端盖Ⅳ37、圆锥滚子轴承Ⅱ38、横轴39、大锥齿轮40、销钉41、圆锥滚子轴承Ⅲ42、轴承座Ⅰ43、纵轴44、隔套45、轴承端盖Ⅴ46、小锥齿轮47、轴套Ⅰ48；其中小锥齿轮47与横轴39通过键连接，横轴39轴向通过轴阶及轴套Ⅰ48定位且通过两个圆锥滚子轴承Ⅱ38支撑，两个圆锥滚子轴承Ⅱ38由两轴承端盖Ⅳ37支撑定位，两轴承端盖Ⅳ37与箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40装于纵轴44端部通过键及销钉41定位，一对圆锥滚子轴承Ⅲ42支撑纵轴44并安装于轴承座Ⅰ43孔腔中，隔套45、轴承端盖Ⅴ46轴向定位圆锥滚子轴承Ⅲ42并螺纹紧固，轴承座Ⅰ43套装于箱体36圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮40与小锥齿轮47形成配对。

所述从动轮装置3包括轴承端盖Ⅵ49、轴承座Ⅱ50、安装座Ⅱ51、深沟球轴承Ⅰ52、键Ⅰ53、从动轴54、轴套Ⅱ55、从动轮56；其中安装座Ⅱ51采用焊接结构设计，从动轮56套装于从动轴54且通过键Ⅰ53与其固联，从动轮56与轨道5轨面接触，轴套Ⅱ55套在从动轴54上从右端对从动轮56进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅰ52支撑从动轴54，从动轴54、轴套Ⅱ55对深沟球轴承Ⅰ52定位，一对轴承端盖Ⅵ49从从动轴54两端面方向定位及压紧深沟球轴承Ⅰ52，一对深沟球轴承Ⅰ52外圈安装在一对轴承座Ⅱ50，轴承座Ⅱ50安装在安装座Ⅱ51孔腔中并通过螺纹联接进行固定。

所述主动轮装置7包括伺服驱动电机57、联轴器Ⅵ58、主动轮座59、轴承座Ⅲ60、轴承端盖Ⅶ61、驱动轮轴62、深沟球轴承Ⅱ63、键Ⅱ64、主动轮65、轴套Ⅲ66、限位板67、轴承端盖Ⅷ68、键Ⅲ69、键Ⅳ70、电机安装座71；其中主动轮座59采用焊接结构设计，主动轮65套装于驱动轮轴62且通过键Ⅱ64与其固联，主动轮65与轨道5轨面接触，轴套Ⅲ66套在驱动轮轴62上从左端对主动轮65进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅱ63支撑驱动轮轴62，驱动轮轴62、轴套Ⅲ66对深沟球轴承Ⅱ63定位，轴承端盖Ⅶ61、轴承端盖Ⅷ68从驱动轮轴62两端向中心定位及压紧深沟球轴承Ⅱ63，一对深沟球轴承Ⅱ63外圈安装在一对轴承座Ⅲ60，轴承座Ⅲ60安装在主动轮座59孔腔中并通过螺纹联接进行固定，限位板67装在主动轮座59上，用于限制轴承座Ⅲ60转动及向下移动。

所述伺服驱动电机57采用底脚安装方式安装在电机安装座71上；其中电机安装座71采用焊接结构设计，采用联轴器Ⅵ58、键Ⅲ69、键Ⅳ70将伺服驱动电机57输出轴与驱动轮轴62左轴端对接，实现动力从伺服驱动电机57向驱动轮轴62输出。

所述轨道5设计为环形轨道；其中轨道5为普通铁轨、矩形钢、异形钢管。

所述两个主动轮装置7布置在车架6同侧且沿着轨道5直线方向，左右轨道对称布置。

所述两个主动轮装置7中伺服驱动电机采用同步精确控制，确保两侧主动轮65同步动作。

四个丝杠螺母34同步上下移动；其中四个丝杠螺母34的旋向分别匹配两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ14及两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ17中的丝杠旋向。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种轨道升降穿梭车，其特征在于：包括防撞装置（1）、认址装置Ⅰ（2）、从动轮装置（3）、连接螺栓（4）、轨道（5）、车架（6）、主动轮装置（7）、吊架（8）、挂钩架（9）、挂钩（10）、认址装置Ⅱ（11）、电刷（12）、电刷供电槽（13）、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）、升降电机（15）、换向机构（16）、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ（17）、联轴器Ⅰ（18）、长轴（19）、联轴器Ⅱ（20）、联轴器Ⅲ（21）、联轴器Ⅳ（22）、联轴器Ⅴ（23）；其中防撞装置（1）通过螺钉装在两个从动轮装置（3）、两个主动轮装置（7）端部，认址装置Ⅰ（2）、认址装置Ⅱ（11）装在两个主动轮装置（7）外侧，车架（6）通过连接螺栓（4）与两个从动轮装置（3）、两个主动轮装置（7）顶面定位并连接形成车体框架，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）、升降电机（15）、换向机构（16）、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ（17）通过螺栓组安装在车架（6）顶部安装面，蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）通过联轴器Ⅰ（18）、联轴器Ⅱ（20）与长轴（19）、换向机构（16）实现连接，联轴器Ⅲ（21）连接换向机构（16）与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ（17），两个联轴器Ⅳ（22）连接三个换向机构（16），升降电机（15）通过联轴器Ⅴ（23）连接到换向机构（16），电刷（12）安装于车体底部与电刷供电槽（13）保持常接触，挂钩（10）通过螺栓与挂钩架（9）连接，挂钩架（9）通过螺栓与吊架（8）相连，吊架（8）通过螺栓与蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）、蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ（17）下方的丝杠螺母（34）连接。

2.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）包括内六角螺钉Ⅰ（24）、轴承端盖Ⅰ（25）、安装座Ⅰ（26）、蜗轮（27）、轴承端盖Ⅱ（28）、蜗杆（29）、内六角螺钉Ⅱ（30）、圆锥滚子轴承Ⅰ（31）、内六角螺钉Ⅲ（32）、轴承端盖Ⅲ（33）、丝杠螺母（34）、丝杠轴（35）；其中蜗轮（27）装在丝杠轴（35）上端并通过轴阶定位，一对圆锥滚子轴承（31）套装在丝杠轴（35）上，安装在安装座（26）孔腔内并通过腔内台阶做轴向定位，安装轴承端盖Ⅰ（25）、轴承端盖Ⅲ（33）、内六角螺钉Ⅰ（24）、内六角螺钉Ⅲ（32）在丝杠轴（35）轴向孔腔两端并定位连接，丝杠螺母（34）与丝杠轴（35）轴配对安装，蜗杆（29）装在安装座Ⅰ（26）另一孔腔，轴承端盖Ⅱ（28）在孔腔两端定位轴承并通过内六角螺钉Ⅱ（30）轴向紧固。

3.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述换向机构（16）包括箱体（36）、轴承端盖Ⅳ（37）、圆锥滚子轴承Ⅱ（38）、横轴（39）、大锥齿轮（40）、销钉（41）、圆锥滚子轴承Ⅲ（42）、轴承座Ⅰ（43）、纵轴（44）、隔套（45）、轴承端盖Ⅴ（46）、小锥齿轮（47）、轴套Ⅰ（48）；其中小锥齿轮（47）与横轴（39）通过键连接，横轴（39）轴向通过轴阶及轴套Ⅰ（48）定位且通过两个圆锥滚子轴承Ⅱ（38）支撑，两个圆锥滚子轴承Ⅱ（38）由两轴承端盖Ⅳ（37）支撑定位，两轴承端盖Ⅳ（37）与箱体（36）圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮（40）装于纵轴（44）端部通过键及销钉（41）定位，一对圆锥滚子轴承Ⅲ（42）支撑纵轴（44）并安装于轴承座Ⅰ（43）孔腔中，隔套（45）、轴承端盖Ⅴ（46）轴向定位圆锥滚子轴承Ⅲ（42）并螺纹紧固，轴承座Ⅰ（43）套装于箱体（36）圆孔端面定位并螺纹紧固，大锥齿轮（40）与小锥齿轮（47）形成配对。

4.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述从动轮装置（3）包括轴承端盖Ⅵ（49）、轴承座Ⅱ（50）、安装座Ⅱ（51）、深沟球轴承Ⅰ（52）、键Ⅰ（53）、从动轴（54）、轴套Ⅱ（55）、从动轮（56）；其中安装座Ⅱ（51）采用焊接结构设计，从动轮（56）套装于从动轴（54）且通过键Ⅰ（53）与其固联，从动轮（56）与轨道（5）轨面接触，轴套Ⅱ（55）套在从动轴（54）上从右端对从动轮（56）进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅰ（52）支撑从动轴（54），从动轴（54）、轴套Ⅱ（55）对深沟球轴承Ⅰ（52）定位，一对轴承端盖Ⅵ（49）从从动轴（54）两端面方向定位及压紧深沟球轴承Ⅰ（52），一对深沟球轴承Ⅰ（52）外圈安装在一对轴承座Ⅱ（50），轴承座Ⅱ（50）安装在安装座Ⅱ（51）孔腔中并通过螺纹联接进行固定。

5.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述主动轮装置（7）包括伺服驱动电机（57）、联轴器Ⅵ（58）、主动轮座（59）、轴承座Ⅲ（60）、轴承端盖Ⅶ（61）、驱动轮轴（62）、深沟球轴承Ⅱ（63）、键Ⅱ（64）、主动轮（65）、轴套Ⅲ（66）、限位板（67）、轴承端盖Ⅷ（68）、键Ⅲ（69）、键Ⅳ（70）、电机安装座（71）；其中主动轮座（59）采用焊接结构设计，主动轮（65）套装于驱动轮轴（62）且通过键Ⅱ（64）与其固联，主动轮（65）与轨道（5）轨面接触，轴套Ⅲ（66）套在驱动轮轴（62）上从左端对主动轮（65）进行轴向定位，一对深沟球轴承Ⅱ（63）支撑驱动轮轴（62），驱动轮轴（62）、轴套Ⅲ（66）对深沟球轴承Ⅱ（63）定位，轴承端盖Ⅶ（61）、轴承端盖Ⅷ（68）从驱动轮轴（62）两端向中心定位及压紧深沟球轴承Ⅱ（63），一对深沟球轴承Ⅱ（63）外圈安装在一对轴承座Ⅲ（60），轴承座Ⅲ（60）安装在主动轮座（59）孔腔中并通过螺纹联接进行固定，限位板（67）装在主动轮座（59）上，用于限制轴承座Ⅲ（60）转动及向下移动。

6.根据权利要求5所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述伺服驱动电机（57）采用底脚安装方式安装在电机安装座（71）上；其中电机安装座（71）采用焊接结构设计，采用联轴器Ⅵ（58）、键Ⅲ（69）、键Ⅳ（70）将伺服驱动电机（57）输出轴与驱动轮轴（62）左轴端对接，实现动力从伺服驱动电机（57）向驱动轮轴（62）输出。

7.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述轨道（5）设计为直线轨道或者环形轨道；其中轨道（5）为普通铁轨、矩形钢、异形钢管。

8.据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述两个主动轮装置（7）布置在车架（6）同侧且沿着轨道（5）直线方向，左右轨道对称布置。

9.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：所述两个主动轮装置（7）中伺服驱动电机采用同步精确控制，确保两侧主动轮（65）同步动作。

10.根据权利要求1所述的轨道升降穿梭车，其特征在于：四个丝杠螺母（34）同步上下移动；其中四个丝杠螺母（34）的旋向分别匹配两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅰ（14）及两套蜗轮蜗杆丝杠升降机构Ⅱ（17）中的丝杠旋向。