CN204150609U - 物流仓储用的薄型穿梭小车 - Google Patents

Abstract

一种物流仓储用的薄型穿梭小车，包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及控制装置，走行机构包括安装在车体上的车轮及走行电机，其中车体两侧对应的一组车轮通过转动轴连接作为主驱动轮，走行电机与转动轴连接；走行电机为行星电机，行星电机安装在转动轴下方，行星电机的主动轴与转动轴通过链条、皮带或啮合的齿轮连接，驱动转动轴转动。其结构紧凑，占用空间体积小，可节约货架建造成本。

Description

物流仓储用的薄型穿梭小车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储用穿梭小车，尤其是指可自动化运行并运送货物的穿梭小车。

背景技术

随着科技进步，现代物流仓储也越来越自动化。自动化式物流仓储可以节省人力劳动强度及提高工作效率。实现自动化式物流仓储必须依赖自动化无人搬运的穿梭小车。通过自动的无人搬运的穿梭小车的往复搬运货物可以很方便的实现货物的移转。目前市场上的无人搬运的穿梭小车，其通常主要包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构及定位系统组成。走行机构一般包括驱动轴、驱动轮，通过驱动轴带动驱动轮带动穿梭小车前进后退。顶升机构通常采用偏心轴或凸轮来实现顶升支撑平台搬送货物。目前的穿梭小车有的采用偏心轴，通过偏心轴的旋转，带动另一从动轴的旋转，该从动轴可以是偏心轴也可以是同心轴上安装的凸轮组成，通过离轴心不等的距离来实现顶升支撑平台。还有穿梭小车采用顶升轴上直接固定安装凸轮，通过齿轮链条进行驱动转动，实现顶升。或，例如本申请人的在中国申请的专利201120185645.9，专利名称穿梭小车中所揭示的顶升机构，安装在车体内，其包括两顶升轴，分别对称平行分布在车体内，且顶升轴的两端分别延伸至靠近车体内侧面。该两顶升轴分别通过固定安装在车体底部上的连座轴承进行支承，轴承座固定在车体上。在每根顶升轴上间隔固定安装有一对凸轮组，凸轮组可在顶升轴的带动下转动。位于两根顶升轴同一侧的凸轮组处于一条直线上。凸轮组由两个凸轮间隔一定距离组成并形成一空隙。在每个凸轮组的两个凸轮之间固定安装有一个相对于凸轮组可转动的第一支撑轮。第一支撑轮和其所在的凸轮组之间形成了一限位槽；

在两顶升轴相同一侧的凸轮组下方，垂直于顶升轴的方向分别安装有一丝杆，该丝杆通过轴承座支撑，轴承座固定安装在车体上。丝杆与顶升电机联接在一起，通过顶升电机带动丝杆转动。丝杆中心部位沿长度方向两端的丝杆具有相同的螺距，但其螺纹旋转相反。在丝杆两端上分别套设有螺母块，螺母块与其靠近的凸轮组连接。

支撑平台，可上下移动式的固定安装在车体上面，且位于顶升机构的上方。在支撑平台的下面固定有两间隔设置且平行的支撑横梁，其与顶升轴的位置关系为横跨垂直关系。两支撑横梁分别位于两顶升轴同一侧的凸轮组和其之间的支撑轮组成的限位槽上，且由第一支撑轮支撑。如此结构，当支撑横梁在被顶升或下降时，其位置都可以限定限位槽中，不会出现左右晃动。

当向上顶升时，顶升电机带动丝杆转动，丝杆两端螺母块相向运动，通过连杆机构带动与连杆相连接的凸轮组转动，然后带动顶升轴转动，从而带动顶升轴另一端的凸轮组转动，凸轮组向上转动时，固定在其上的第一支撑轮也随之向上，且相对于凸轮组进行自转，逐步支撑横梁抬升，从而带动支撑平台抬升。当向下下降时，则螺母块朝相反的方向运动，带动凸轮组慢慢旋转下降，第一支撑轮则带动支撑在其上的支撑横梁下降。

走行机构，目前穿梭小车一般都采用四轮穿梭小车，大部分采用的两轮驱动，也有的穿梭小车采取四轮驱动。相比较而言，四轮驱动的穿梭小车其动力等各方面都要强于两轮驱动的穿梭小车。穿梭小车目前一般使用在现代化物流仓库中，在立体货架中的轨道中进行往来穿梭，搬运货物。其优点穿梭快捷方便，运行较平稳，对立体货架的轨道要求比较高和轨道与移送机构的衔接处要求比较高。目前，穿梭小车的走行机构，一般包括四个安装在车体两侧的车轮，其中一组驱动轮通过转动轴连接，然后通过走行电机驱动该转动轴转动，带动驱动轮转动。目前，穿梭小车一般采用的走行电机为采用的伺服电机与蜗轮蜗杆减速机结合，涡轮蜗杆减速机上的蜗杆两端分别通过联轴器与转动轴连接，带动转动轴转动。穿梭小车的转动轴可直接被驱动转动，传动效果比较好。但是还存在一定缺陷，由于蜗轮蜗杆减速机体积庞大，转动轴通过联轴器与蜗杆连接，则在结构上体现出来的是蜗轮蜗杆减速机的蜗杆上方的部分结构要位于转动轴的上方。由于走行电机的部分结构位于转动轴上方，增加了穿梭小车车体内所需的安装的高度，因此，目前的穿梭小车都比较高，在货架中运行时，所需的每层货架运输轨道的高度也比较高。

控制装置，在无人搬运的自动化运行穿梭小车上，采取控制装置进行自主定位和自动运行控制。穿梭小车的走行机构、顶升机构、定位等均由控制装置控制运作。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可安全平稳运行，车身高度比普通穿梭小车小的薄型穿梭小车。薄型穿梭小车可以降低自动化物流仓储货架的建造成本，提高物流仓储场地的空间利用率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是一种物流仓储用的薄型穿梭小车，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及控制装置，所述走行机构包括安装在车体两侧的车轮及走行电机，其中车体两侧对应的一组车轮通过转动轴连接作为主驱动轮，所述走行电机与所述转动轴连接；所述顶升机构包括顶升电机和与其连接的顶升轴；其特征在于所述走行电机为行星电机，所述行星电机安装在所述转动轴下方，所述行星电机的主动轴与所述转动轴通过链条、皮带或啮合的齿轮连接，驱动所述转动轴转动。

所述穿梭小车车体两侧的主驱动轮分别通过链条与其同侧的车轮连接。

在所述穿梭小车的车体上安装有电量检测装置，所述电量检测装置一端与所述电池连接，一端与所述控制装置连接并向所述控制装置传送电量数据。

所述顶升轴为空心轴，所述转动轴穿过所述顶升轴轴心后与所述车轮连接。

本实用新型的薄型穿梭小车，通过小车上安装行星电机，减小走行电机安装体积，至少可减小走行电机安装体积40%左右。由于走行电机安装体积变小，且走行电机整体都位于转动轴的下方，降低了穿梭小车高度；再通过采取薄型电池进一步降低穿梭小车高度。通过走行电机高度和电池厚度的降低，可极大降低穿梭小车的高度。本实用新型的薄型穿梭小车，其结构简单，通过穿梭小车高度降低，带来的有益效果为：穿梭小车占用的空间体积减小，体现在高度空间上，供穿梭小车穿行的货架轨道也相应变低，如此，利用薄型穿梭小车的货架其建造材料量降低，建造成本降低，占用空间体积减小。在同一空间体积内，运用现有的穿梭小车的货架可能只能建造10层，但是运用薄型穿梭小车的自动货架由于货架轨道变低了，则该货架可能建造11层，针对大型仓储来说，利用薄型穿梭小车，其空间利用高。

附图说明

图1，本实用新型的内部俯视平面结构示意图。

图2，本实用新型薄型穿梭小车放置在轨道上结构示意图。

具体实施方式

针对本实用新型，现举有一较佳实施例并结合图式进行说明。本实用新型的物流仓储用的穿梭小车，其主要包括车体A、支撑平台、走行机构、顶升机构, 控制装置，其中：参看图1、图2、具体描述如下。

车体A，为中空结构，具有底座、四周壁及盖在车体A上面的用于搬运货物的支撑平台。在车体A中，设置有可安装走行机构、顶升机构、及驱动电源等的空间。

顶升机构，包括安装在车体内的顶升电机20，顶升电机带动支撑平台上下位移，实现货物的搬运移转。为了顶升平稳，在顶升电机与支撑平台之间可以设置用于平稳顶升的机构，在本实施例中采用顶升轴，在车体内两侧平行设置两顶升轴，在顶升轴上设置有链轮和凸轮机构，两顶升轴之间通过链条连接。顶升电机的主动轴通过链条与其中一顶升轴连接驱动其顶升轴转动，从而带动另外顶升轴同步转动。顶升轴转动的同时带动其自身上设置的凸轮机构转动，从而带动支撑平台上下位移。因为技术为应用的现有成熟技术，在此则不再赘述。

驱动电源B，其为可充电电池，安装在车体内的电池仓中。电池一部分作为动力电源为马达提供驱动马达转动的驱动力，另一部分作为控制电源为其他控制单元提供控制电力，比如为传感器、PLC控制器、其他电器元件等提供控制电力。在本实用新型中，由于走行电机的结构发生改变，占用空间体积小，可在车体内节省一定空间。因此，利用走行电机节省下来的空间，扩展电池仓的面积，采用薄型电池降低车体内安装电池的高度。

为了在电池电量低于运行所需电力时能够及时充电，在车体上安装有电量检测装置与电池连接，用于检测电池电量。电量检测装置与控制装置连接。在本实施例中，控制装置为PLC控制器，将检测到电量数据输入给PLC控制器。当检测的电量低于设定值时，PLC控制器控制穿梭小车进入充电区进行自动充电。

走行机构，其主要包括设置在车体两侧的车轮，可以是四轮，也可以是八轮，在本实施例中车轮为八轮。位于车体左右两侧，以及车体前后两端分别对应的两组车轮11分别通过转动轴12连接，转动轴12通过固定在车体A上的滚柱轴承进行水平支承。两转动轴12两端靠近车轮的位置分别设置有链轮13和链轮15，两转动轴上的链轮13分别通过链条连接。在其中一转动轴12的链轮13的一侧设置有链轮14。位于车体同侧的前后车轮通过链条连接在一起。在两组用转动轴连接的车轮11之间根据需要可以另外设置车轮。在本实施例中，在两组车轮11之间设置有两组车轮，形成八轮穿梭小车。在中间设置的两组车轮的安装轴上分别设置有一个链轮，其链轮分别与靠近其一侧的转动轴12上的链轮15通过链条连接。当其中一个转动轴转动，则会通过链条传动，带动另外三组车轮转动。

在转动轴12的下方一侧安装有走行电机16。走行电机16为行星电机，行星电机主要由伺服电机和安装在其上的行星减速机组合组成。在行星电机的动力输出的主动轴上设置有链轮17，该链轮17的位置与转动轴12上的链轮14的位置相对应，通过链条将链轮14和链轮17连接在一起。行星电机设置在转动轴下方一侧，通过链条与转动轴连接驱动转动轴转动。由于走行电机安装在转动轴12下方一侧，通过链条连接转动轴，节省了走行电机在转动轴上方的安装空间。该结构紧凑，体积小，转动轴下方一侧的空间足够安装行星电机并保证传动动作，如此，在车体内节省了大量空间。行星电机与转动轴之间不仅可以依靠链条连接，其也可以通过皮带连接，或分别设置在转动轴和行星电机主动轴上齿轮相啮合连接驱动。

在本实用新型中，为节约车体高度，由于顶升轴与走行机构的转动轴同向设置，采用顶升机构的顶升轴为空心轴，走行机构的转动轴穿过顶升轴轴心固定在车体内两侧的轴承上，转动轴长度大于顶升轴的长度。顶升机构的顶升轴通过固定安装在车体底部上的轴承座进行支承，顶升轴的轴径大于转动轴的轴径，为使顶升轴和转动轴相互不干扰的动作，转动轴的外周面与顶升轴的内周面具有一定的转动空隙。

走行机构、顶升机构、以及穿梭小车的定位、电量检测等均由控制装置控制，实现穿梭小车自动化控制及运行。

本实用新型的薄型穿梭小车，通过采取行星电机与车轮的转动轴连接进行驱动。由于行星电机安装在转动轴下方一侧，节省了转动轴上方大量安装空间，降低了车体高度。同时配合采用薄型电池，更进一步降低了车体的高度。在自动化物流仓储中，穿梭小车穿梭在货架轨道C上运行搬运货物。穿梭小车的高度及运送货物类型决定货架供穿梭小车通过的通道高度。当采用薄型穿梭小车后，可降低自动化物流货架供穿梭小车及货物通过的通道高度，节省货架建造成本，提高了物流仓库的空间利用率。

Claims (4)

1.一种物流仓储用的薄型穿梭小车，其包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构、顶升机构、电池及控制装置，所述走行机构包括安装在车体两侧的车轮及走行电机，其中车体两侧对应的一组车轮通过转动轴连接作为主驱动轮，所述走行电机与所述转动轴连接；所述顶升机构包括顶升电机和与其连接的顶升轴；其特征在于所述走行电机为行星电机，所述行星电机安装在所述转动轴下方，所述行星电机的主动轴与所述转动轴通过链条、皮带或啮合的齿轮连接，驱动所述转动轴转动。

2.根据权利要求1所述的物流仓储用的薄型穿梭小车，其特征在于所述穿梭小车车体两侧的主驱动轮分别通过链条与其同侧的车轮连接。

3.根据权利要求1所述的物流仓储用的薄型穿梭小车，其特征在于在所述穿梭小车的车体上安装有电量检测装置，所述电量检测装置一端与所述电池连接，一端与所述控制装置连接并向所述控制装置传送电量数据。

4.根据权利要求1所述的物流仓储用的薄型穿梭小车，其特征在于所述顶升轴为空心轴，所述转动轴穿过所述顶升轴轴心后与所述车轮连接。