CN204150534U - 穿梭小车 - Google Patents

Abstract

一种穿梭小车，其包括车体，支撑平台，走行机构和顶升机构；所述走行机构包括安装在车体上两驱动长轴，在靠近车体两侧的两驱动长轴之间，平行间隔设置有两驱动短轴，在驱动长轴的两端及驱动短轴的外侧一端分别安装有车轮形成八轮；两驱动长轴的两端分别通过链条连接驱动；位于车体一侧的驱动短轴分别与靠近其一侧的驱动长轴通过链条连接驱动；一走行电机与其中一驱动长轴连接直接驱动其转动。八轮驱动保证了穿梭小车在货架轨道中的平顺运行。

Description

穿梭小车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储用穿梭小车，尤其是指可自动化运行并运送货物的穿梭小车。

背景技术

随着科技进步，现代物流仓储也越来越自动化。自动化式物流仓储可以节省人力劳动强度及提高工作效率。实现自动化式物流仓储必须依赖自动化无人搬运的穿梭小车。通过自动的无人搬运的穿梭小车的往复搬运货物可以很方便的实现货物的移转。目前市场上的无人搬运的穿梭小车，其通常主要包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构和顶升机构组成。走行机构一般包括驱动轴、驱动轮，通过驱动轴带动驱动轮带动穿梭小车前进后退。顶升机构通常采用偏心轴或凸轮来实现顶升支撑平台搬送货物。目前的穿梭小车有的采用偏心轴，通过偏心轴的旋转，带动另一从动轴的旋转，该从动轴可以是偏心轴也可以是同心轴上安装的凸轮组成，通过离轴心不等的距离来实现顶升支撑平台。还有穿梭小车采用顶升轴上直接固定安装凸轮，通过齿轮链条进行驱动转动，实现顶升。或，例如本申请人的在中国申请的专利201120185645.9，专利名称穿梭小车中所揭示的顶升机构，安装在车体内，其包括两顶升轴，分别对称平行分布在车体内，且顶升轴的两端分别延伸至靠近车体内侧面。该两顶升轴分别通过固定安装在车体底部上的连座轴承进行支承，轴承座固定在车体上。在每根顶升轴上间隔固定安装有一对凸轮组，凸轮组可在顶升轴的带动下转动。位于两根顶升轴同一侧的凸轮组处于一条直线上。凸轮组由两个凸轮间隔一定距离组成并形成一空隙。在每个凸轮组的两个凸轮之间固定安装有一个相对于凸轮组可转动的第一支撑轮。第一支撑轮和其所在的凸轮组之间形成了一限位槽；

在两顶升轴相同一侧的凸轮组下方，垂直于顶升轴的方向分别安装有一丝杆，该丝杆通过轴承座支撑，轴承座固定安装在车体上。丝杆与顶升电机联接在一起，通过顶升电机带动丝杆转动。丝杆中心部位沿长度方向两端的丝杆具有相同的螺距，但其螺纹旋转相反。在丝杆两端上分别套设有螺母块，螺母块与其靠近的凸轮组连接。

支撑平台，可上下移动式的固定安装在车体上面，且位于顶升机构的上方。在支撑平台的下面固定有两间隔设置且平行的支撑横梁，其与顶升轴的位置关系为横跨垂直关系。两支撑横梁分别位于两顶升轴同一侧的凸轮组和其之间的支撑轮组成的限位槽上，且由第一支撑轮支撑。如此结构，当支撑横梁在被顶升或下降时，其位置都可以限定限位槽中，不会出现左右晃动。

当向上顶升时，顶升电机带动丝杆转动，丝杆两端螺母块相向运动，通过连杆机构带动与连杆相连接的凸轮组转动，然后带动顶升轴转动，从而带动顶升轴另一端的凸轮组转动，凸轮组向上转动时，固定在其上的第一支撑轮也随之向上，且相对于凸轮组进行自转，逐步支撑横梁抬升，从而带动支撑平台抬升。当向下下降时，则螺母块朝相反的方向运动，带动凸轮组慢慢旋转下降，第一支撑轮则带动支撑在其上的支撑横梁下降。

走行机构，目前穿梭小车一般都采用四轮穿梭小车，大部分采用的两轮驱动，也有的穿梭小车采取四轮驱动。相比较而言，四轮驱动的穿梭小车其动力等各方面都要强于两轮驱动的穿梭小车。在中国专利201120185645.9中公开的走行机构，其主要包括两端伸出车体两侧的两驱动轴，每根驱动轴分别穿过固定在车体两侧上的滚柱轴承进行水平支撑。在该两驱动轴1的两端固定安装有车轮。走行电机固定在车体上，且位于两驱动轴下方的中部位置，走行电机通过传动机构分别与两驱动轴连接并带动驱动轴转动。传动机构采用齿轮和链条进行传动；在走行电机上的转动轴上固定有两齿轮，在两驱动轴也分别固定安装有一齿轮，该齿轮分别为齿轮和齿轮，通过链条将走行电机上的齿轮与驱动轴上的齿轮连接在一起，通过齿轮链条进行驱动力传递；其也可以采取其他传动方式的传动机构。在走行电机与两个驱动轴分别连接的链条上面各有一用于压紧链条的压轮，压轮和压轮分别安装在杠杆的两端，杠杆以可转动方式固定安装在车体上。当走行电机一侧的链条张力变小时，其另一侧的链条张力会相应提高，张力变小的链条其上的压轮随着自身重力向下压紧该链条，张力大的链条上的压轮在杠杆作用向上抬起，减少压制链条的压力，使张力大的链条的张力变小，通过杠杆两端的压轮作用来调节走行电机两侧的链条张力平衡，保持走行机构转动的平稳。通过走行机构，带动车轮运转，使穿梭小车可以自由前进和后退。本实用新型的走行机构采取了通过走行电机带动两驱动轴运转的双驱动方式，其动力更可靠，在前进后退运动更自如。

穿梭小车目前一般使用在现代化物流仓库中，在立体货架中的轨道中进行往来穿梭，搬运货物。其优点穿梭快捷方便，定位准确，但是四轮穿梭小车对立体货架的轨道要求比较高和轨道与移送机构的衔接处要求比较高。当轨道中或轨道与移送机构之间的存在较大间隙时，穿梭小车的轮子直径略大于该间隙时，在小车行进过程中，由于前轮附近没有任何支撑，小车的前轮很容易陷入间隙中且很难从间隙中爬出。即便是四轮驱动的小车，也会造成穿梭小车的运行的顿挫，上下颠簸，运行不平稳，就像陷入泥潭中的车辆一样，在其从间隙中运行出来时，很容易将小车上搬运的货物掉落下来，造成货物损坏。

发明内容

     本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可连续运动不出现顿挫的穿梭小车，在间隙大时，也可以保证穿梭小车的运行平稳。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是一种穿梭小车，其包括车体，位于所述车体上方且相对于所述车体可上下移动的用于支撑货物的支撑平台，安装在所述车体上的可使所述车体运动的走行机构和可使所述支撑平台上下移动的顶升机构；其特征在于所述走行机构包括安装在所述车体上跨越车体两端的两驱动长轴，在靠近车体两侧的所述两驱动长轴之间，平行于所述驱动长轴分别间隔设置有两驱动短轴，在所述驱动长轴的两端分别安装有车轮，在所述驱动短轴位于车体外侧一端安装有车轮形成八轮；所述两驱动长轴的两端分别通过链条连接驱动；位于所述车体一侧的所述驱动短轴分别与靠近其一侧的驱动长轴通过链条连接驱动；一走行电机与其中一驱动长轴连接直接驱动其转动。

所述驱动长轴两端以及所述驱动短轴两端分别通过轴承座支承。

在所述车体两侧分别设置有用于调节连接所述两驱动长轴的链条松紧度的压轮，所述压轮压设在所述链条上。

顶升机构，包括平行设置在支撑平台下方的两顶升轴，在所述顶升轴上设置有与所述支撑平台接触的凸轮组；在所述顶升轴的下方，设置有与所述顶升轴垂直的丝杆，所述丝杆的两端螺纹相反，螺距相同；在所述丝杆两端设置有滑块，所述滑块分别通过连杆与靠近其一侧的顶升轴上凸轮组连接，所述丝杆通过顶升电机驱动。

走行电机的主动轴可以通过齿轮或链轮与其中一驱动长轴连接，实现驱动长轴的转动，该驱动长轴作为主驱动长轴。通过在两驱动长轴的两端上分别安装链轮，通过链条将两驱动长轴连接，与走行电机直接连接的驱动长轴作为主驱动长轴，与主驱动长轴通过链轮链条连接进行驱动的驱动长轴为从驱动长轴。在两驱动长轴的两端相连接的链轮一侧分别另外安装有一链轮，在驱动短轴上安装有与之对应连接的链轮；各驱动短轴上的链轮通过链条与靠近其一侧的驱动长轴上的链轮连接。如此，当走行电机驱动与其连接的驱动长轴转动时，另一驱动长轴也跟着转动，两驱动长轴分别带动与之连接的驱动短轴转动，从而实现穿梭小车上安装在驱动长轴和驱动短轴上的八个车轮均有驱动动力，实现八轮驱动。另外，由于两驱动长轴间隔距离比较长，因此，在其连接的链条中间部位的上方设置有压轮用于调节链条松紧程度，保持在链条传动过程中，链条一直处于张紧状态，不会出现顿挫现象。采用八轮驱动的穿梭小车，当其行进在间隙较大的轨道或对接位置处时，当前轮移动至间隙上方时，由于在前轮后面还有三个车轮支撑并进行驱动前行，因此，前轮不会陷入至间隙中，当前轮跨国间隙支撑在间隙另一边时，此时，穿梭小车的前后都有车轮支撑在间隙的两侧，因此也可以平稳运行，当前三个车轮均已经越过间隙时，由于前面的三个轮子的支撑及驱动作用下，穿梭小车的后面一个车轮很容易越过该间隙，从而实现整部穿梭小车的平稳运行过间隙，保持运行的平稳性。

本实用新型的穿梭小车，通过链轮链条进行八轮驱动，仅是在原有的两轮之间通过增加平行的两个驱动短轴带动的车轮，并使其均具有驱动力，走行电机的位置也不需要重新设置。其结构简单，方便实现，保证了穿梭小车在复杂轨道及运行平台时的平稳运行。

附图说明

图1 ，本实用新型的内部俯视平面结构示意图。

具体实施方式

针对本实用新型，现举有一较佳实施例并结合图式进行说明。本实用新型的物流仓储用的穿梭小车，其主要包括车体A、支撑平台、走行机构、顶升机构, 其中：参看图1，具体描述如下。

车体A，为中空结构，具有底座、四周壁及盖在车体A上面的支撑平台。在车体A中，设置有可安装走行机构、顶升机构、及驱动电源等的空间。

走行机构，其主要包括两端伸出车体A左右两侧的两驱动长轴（11、12），每根驱动轴分别穿过固定在车体A上的滚柱轴承进行水平支承。两驱动长轴平行间隔设置在靠近车体A的前后两端处上。在该驱动长轴（11、12）的两端分别安装有可转动的车轮10。在驱动长轴（11、12）的两端靠近轴承内侧的位置上分别平行间隔固定安装有两个链轮（13、14），驱动长轴（11、12）两端的相对应的链轮13通过链条连接。当其中一个驱动长轴驱动转动时，另一个驱动长轴在链轮链条的带动下转动。在驱动长轴（11、12）之间的靠近车体A的左右两侧位置上分别间隔对应安装有可转动的两驱动短轴(15、16)，驱动短轴（15、16）分别通过两轴承支承。在驱动短轴（15、16）位于车体A外侧一端安装有车轮10，形成八轮的穿梭小车。车体A的驱动长轴和驱动短轴之间的平行间隔距离可以根据需要设置有相同的间距，也可以根据实际情况设置不同间隔距离。在驱动短轴（15、16）上分别固定安装有与驱动长轴（11、12）对应连接的链轮17，驱动长轴11上的链轮14和靠近其一侧的驱动短轴15的链轮17通过链条连接；驱动长轴12上的链轮14和靠近其一侧的驱动短轴16的链轮17通过链条连接。走行电机18安装在车体A上，其主动轴上的齿轮（未图示）通过链条与驱动长轴11上的齿轮（未图示）链接，通过走行电机18驱动长轴11转动。驱动长轴11在走行电机的驱动下转动，从而带动驱动长轴12转动和驱动短轴15转动，驱动长轴12带动驱动短轴16转动，从而，实现穿梭小车的八轮驱动。

在驱动长轴（11、12）的链轮连接处的中间部位的车体A上安装一压轮19，压轮19抵压在两驱动长轴之间链接的链条上，用于调节链条松紧程度，保证链条的张紧力。

通过走行机构，带动车轮运转，使穿梭小车可以自由前进和后退。本实用新型的走行机构采取了通过走行电机带动两驱动长轴和两驱动短轴运转的八轮驱动方式，其动力更可靠，在前进后退运动更自如，更平稳。

顶升机构（未图示），包括安装在车体内的两顶升轴，为对称水平平行分布在车体内，且顶升轴的两端分别延伸至靠近车体内侧面。该两顶升轴分别通过固定安装在车体底部上的轴承进行支承，轴承座固定在车体上。每根顶升轴的两端分别安装有对应的凸轮组，该凸轮组接触支撑平台的下平面。

在顶升轴的下方的车体上安装有顶升电机，在顶升电机的两端分别同轴连接有螺纹相反的丝杆。平面投影下，丝杆垂直于顶升轴。在顶升电机两端的丝杆上分别对称套设有螺母块，螺母块通过连杆分别与靠近其一端的凸轮组活动连接。如此结构，当顶升机构转动时，带动丝杆转动，丝杆两端的螺母块根据丝杆的转动方向，或做彼此相向运动，或作彼此远离运动，从而带动与其通过连杆连接的凸轮组的转动，顶升支撑平台根据需要上下位移。

支撑平台，可上下移动式的固定安装在车体上面，且位于顶升机构的上方。在支撑平台上设置有限位装置，保证当凸轮组顶升支撑平台时，支撑品台不会出现左右晃动。

在本实用新型中，为节约车体高度，由于顶升轴与走行机构的驱动长轴同向设置，还可以采用顶升机构的顶升轴为空心轴，走行机构的驱动轴穿过顶升轴轴心通过固定在车体两侧的轴承固定在车体两侧上，顶升机构的顶升轴通过固定安装在车体底部上的轴承座进行支承，顶升轴的轴径大于驱动轴的轴径，为使顶升轴和驱动轴相互不干扰的动作，驱动轴的外周面与顶升轴的内周面具有一定的转动空隙。

在本实用新型的八轮驱动的穿梭小车中，发明点为八轮驱动，穿梭小车的顶升机构等不限于本说明书所描述的内容，其也可以采取其他结构方式，实现穿梭小车的顶升功能。通过八轮驱动，在货架轨道情况不够良好的情况下，当前轮位于低洼不平的间隙上方时，其后的三个轮子都会给予整体支撑，并从后面给予驱动力，驱动穿梭小车继续越过间隙继续前行。保证了穿梭小车在货架轨道中的平顺运行。

Claims (4)

1.一种穿梭小车，其包括车体，位于所述车体上方且相对于所述车体可上下移动的用于支撑货物的支撑平台，安装在所述车体上的可使所述车体运动的走行机构和可使所述支撑平台上下移动的顶升机构；其特征在于所述走行机构包括安装在所述车体上跨越车体两端的两驱动长轴，在靠近车体两侧的所述两驱动长轴之间，平行于所述驱动长轴分别间隔设置有两驱动短轴，在所述驱动长轴的两端分别安装有车轮，在所述驱动短轴位于车体外侧一端安装有车轮形成八轮；所述两驱动长轴的两端分别通过链条连接驱动；位于所述车体一侧的所述驱动短轴分别与靠近其一侧的驱动长轴通过链条连接驱动；一走行电机与其中一驱动长轴连接直接驱动其转动。

2.根据权利要求1所述的穿梭小车，其特征在于所述驱动长轴两端以及所述驱动短轴两端分别通过轴承座支承。

3.根据权利要求1所述的穿梭小车，其特征在于在所述车体两侧分别设置有用于调节连接所述两驱动长轴的链条松紧度的压轮，所述压轮压设在所述链条上。

4.根据权利要求1所述的穿梭小车，其特征在于顶升机构，包括平行设置在支撑平台下方的两顶升轴，在所述顶升轴上设置有与所述支撑平台接触的凸轮组；在所述顶升轴的下方，设置有与所述顶升轴垂直的丝杆，所述丝杆的两端螺纹相反，螺距相同；在所述丝杆两端设置有滑块，所述滑块分别通过连杆与靠近其一侧的顶升轴上凸轮组连接，所述丝杆通过顶升电机驱动。