CN202098779U

CN202098779U - 穿梭小车

Info

Publication number: CN202098779U
Application number: CN2011201856459U
Authority: CN
Inventors: 郑清文; 吴锦谋; 苏毓翔; 李俊宏
Original assignee: Guangyun Electromechanical Suzhou Co Ltd
Current assignee: Guangyun Electromechanical Suzhou Co Ltd
Priority date: 2011-06-03
Filing date: 2011-06-03
Publication date: 2012-01-04
Anticipated expiration: 2021-06-03

Abstract

穿梭小车，主要包括车体、盖在车体上的支撑平台、安装在车体上的走行机构及顶升机构，其中顶升机构包括两顶升轴，在顶升轴上固定安装有凸轮组。每组凸轮组有两个间隔固定的凸轮组成，在两凸轮之间保留有间隙，在两凸轮之间的间隙内固定安装有两个可相对于凸轮组转动的第一支撑轮和第二支撑轮，该第一支撑轮和第二支撑轮之间可相互转动。

Description

穿梭小车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储用穿梭小车，尤其是指可自动化运行并运送货物的穿梭小车。

背景技术

随着科技进步，现代物流仓储也越来越自动化。自动化式物流仓储可以节省人力劳动强度及提高工作效率。实现自动化式物流仓储必须依赖自动化无人搬运的穿梭小车。通过自动的无人搬运的穿梭小车的往复搬运货物可以很方便的实现货物的移转。目前市场上的无人搬运的穿梭小车，其通常主要包括车体，安装在车体上的支撑平台、走行机构和顶升机构组成。走行机构一般包括驱动轴、驱动轮，通过驱动轴带动驱动轮带动穿梭小车前进后退。顶升机构有采用偏心轴的，也有采用凸轮等机构来实现顶升支撑平台搬送货物。目前的采用凸轮实现顶升的顶升机构包括安装在车体上的主驱动轴，该主驱动轴通过电机带动运转；主驱动轴的两侧对称各设置有一从动轴，该主驱动轴与从动轴分别通过设置在其上的链轮连接，实现通过主驱动轴带动从动轴运转。从动轴分别通过轴承座进行支撑。在从动轴上间隔一定距离固定安装有凸轮，通过从动轮转动带动凸轮转动顶升支撑平台。为了在顶升支撑平台过程中，支撑平台受力均衡，从动轴及从动轴上的凸轮在车体上的安装位置要对称均衡。

当凸轮顶升支撑平台时，如果没有位置限定，支撑平台位于凸轮上可能会出现左右摇摆。因此，在目前的穿梭小车的支撑平台下面固定有支撑横梁，安装在从动轴上的凸轮也是由两个之间有一定距离的凸轮组成的凸轮组，在该凸轮组中的一个凸轮的靠近另一个凸轮的一侧面上固定有一个可相对于凸轮转动的支撑轮，该支撑轮的圆心与凸轮的轴心有一定距离，且支撑轮的外周面与凸轮的外周面也有一定距离。支撑平台的支撑横梁恰好位于凸轮组的两凸轮之间并由支撑轮支撑。当顶升机构转动，凸轮带动支撑轮沿着从动轴转动，支撑轮顶升起支撑横梁升降支撑平台。由于支撑横梁位于凸轮组的两凸轮之间，因此在其升降过程中不会左右摇摆。

具有该顶升机构的穿梭小车其具有很好的顶升效果，但是其还存在一定的缺陷。由于是凸轮组带动的一个支撑轮来顶升支撑平台，因此，其需要的扭矩很大，需要减速比比较大的大扭距马达减速机来提供动能。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以降低顶升扭矩的穿梭小车，其只需要或较小减速比的减速机即可实现向上顶升支撑平台。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是一种穿梭小车，其包括车体，盖在所述车体上的相对于所述车体可上下移动的用于支撑货物的支撑平台，在所述支撑平台下面固定有至少两支撑横梁；安装在所述车体上的可使所述车体运动的走行机构和可使所述支撑平台上下移动的顶升机构，所述顶升机构位于所述支撑平台下方用于升降所述支撑平台；所述顶升机构主要包括顶升电机、分别位于所述顶升电机两侧的两顶升轴，所述顶升电机通过传动机构带动所述顶升轴转动；在所述每根顶升轴上固定安装有至少两组凸轮组，所述每组凸轮组由两个凸轮相对间隔设置组成，在所述凸轮组的两个凸轮之间固定有一可相对所述凸轮转动的第一支撑轮，所述第一支撑轮与所述凸轮组的两个凸轮之间形成一向上开口的空隙；所述支撑横梁分别位于在所述两顶升轴同一侧的所述凸轮组的所述空隙内，且由所述第一支撑轮支撑；在所述第一支撑轮的一侧还固定有第二支撑轮，所述第二支撑轮可相对于所述凸轮及所述第一支撑轮转动，所述第一支撑轮和第二支撑轮的安装位置满足在顶升或下降过程中，所述第一支撑轮和第二支撑轮具有一次同时与所述支撑横梁水平相切的状态。

所述第一支撑轮与所述第二支撑轮的圆心距离小于所述第二支撑轮的圆心与所述顶升轴轴心的距离。

所述传动机构为齿轮链条机构，所述顶升电机的转动轴上及所述顶升轴上分别安装有齿轮，所述顶升电机上的齿轮分别通过链条与所述顶升轴上的齿轮连接进行动力传动。

在所述顶升电机两侧的所述链条上分别压有一压轮。

所述走行机构包括走行电机，分别位于所述走行电机两侧的可转动的驱动轴，在所述驱动轴的两端分别安装有车轮，所述走行电机通过传动机构带动所述驱动轴运转。

所述传动机构为齿轮链条机构；所述走行电机的转动轴上及所述驱动轴上分别安装有齿轮，所述走行电机上的齿轮分别通过链条与所述驱动轴上的齿轮连接进行动力传动。

在所述走行电机两侧的所述链条上分别压有一压轮，在所述车体上固定有可上下翘动的杠杆，所述压轮分别固定在所述杠杆的两端。

本实用新型通过利用在凸轮上安装两个支撑轮，通过两个支撑轮逐渐将支撑点从一个支撑轮转移到另一个支撑轮，降低转矩，从而降低电机的功率，达到节能降耗的目的。使用具有跷跷板效应的压轮，当顶升电机与顶升轴之间的链条或走行电机与驱动轴之间的链条松紧程度不一时，可通过压轮的跷跷板效应使其张紧力保持一致，只有张紧力保持一致，可以保证顶升机构的平稳顶升及行走机构的平稳运行。

附图说明

图1本实用新型的内部俯视平面结构示意图

图2走行机构结构示意图

图3顶升机构结构示意图

具体实施方式

针对本实用新型，现举有一较佳实施例并结合图式进行说明。本实用新型的穿梭小车，其主要包括车体、支撑平台、走行机构、顶升机构，其中：参看图1、图2、图3；

走行机构，其主要包括两驱动轴1，每根驱动轴1分别穿过固定在车体10的两侧上轴承延伸至车体外并通过该轴承进行水平支撑。两根驱动轴1间隔适当距离水平设置，走行电机2固定在车体上，且位于两驱动轴1中间部位的下方，走行电机2通过传动机构分别与驱动轴1连接带动驱动轴1转动。在本实例中，传动机构采用齿轮和链条进行传动；在走行电机2上的转动轴上固定有一转动轮，在该转动轮两端固定有两齿轮(21、22)，在两驱动轴1也分别固定安装有一齿轮，该齿轮分别为齿轮12和齿轮13，通过链条将走行电机2上的齿轮与驱动轴1上的齿轮连接在一起，通过齿轮链条进行驱动力传递；其也可以采取其他传动方式的传动机构。在每根驱动轴1上均安装有两个车轮15，该车轮15最优选择是安装在驱动轴的两端。在走行电机与两个驱动轴分别连接的链条上面各有一用于压紧链条的压轮(23、24)，压轮23和压轮24分别安装在杠杆25的两端，杠杆25以可转动方式固定安装在车体上。当走行电机一侧的链条张力变小时，其另一侧的链条张力会相应提高，张力变小的链条其上的压轮随着自身重力向下压紧该链条，张力大的链条上的压轮在杠杆作用向上抬起，减少压制链条的压力，使张力大的链条的张力变小，通过杠杆两端的压轮作用来调节走行电机两侧的链条张力平衡，保持走行机构转动的平稳。通过走行机构，带动车轮运转，使穿梭小车可以自由前进和后退。本实用新型的走行机构采取了通过走行电机带动两驱动轴运转的双驱动方式，其动力更可靠，在前进后退运动更自如。

顶升机构，安装在车体内，其包括两顶升轴3，该两顶升轴3分别对称平行分布在车体内，且顶升轴3的两端分别延伸至靠近车体内侧面。该两顶升轴3分别通过连座轴承进行支承，轴承座固定在车体上。在每根顶升轴3上间隔固定安装有两凸轮组31，凸轮组可在顶升轴的带动下转动。位于两根顶升轴同一侧的凸轮组处于一条直线上。每组凸轮组由两个凸轮间隔一定距离组成，在两凸轮之间具有一定的空隙。在两凸轮之间的空隙固定安装有两个相对于凸轮组的凸轮可转动的第一支撑轮34和第二支撑轮35，第一支撑轮34和第二支撑轮35之间可以相对转动，第一支撑轮34和第二支撑轮35的外圆周面与凸轮32和凸轮33的外周面有一定距离，第一支撑轮34与第二支撑轮35之间的圆心距小于第二支撑轮35圆心与顶升轴轴心之间的距离，第一支撑轮34的圆心与顶升轴轴心之间的距离小于第二支撑轮35圆心与顶升轴轴心之间的距离。第一支撑轮34和第二支撑轮35的圆心位置满足在凸轮组随顶升轴向上顶升转动过程中，第一支撑轮34和第二支撑轮35有一次同时与水平平面相切的状态，且该同时与水平平面相切的状态是在向上顶升过程中发生，当顶升到最高点时，该同时与水平平面相切的状态不会发生。顶升电机4固定安装在车体上，且位于两顶升轴之间；顶升电机4的转动轴上固定安装有两齿轮(41、42)，在两顶升轴3的同一侧也安装有齿轮(36、37)，顶升电机4上的齿轮分别与顶升轴3上的齿轮(36、37)通过链条连接。在顶升电机与两个顶升轴分别连接的链条上面各有一用于压紧链条的压轮(38、39)，压轮38和压轮39分别固定安装在车体上。当顶升电机一侧的链条张力变小时，其另一侧的链条张力会相应提高，张力变小的链条其上的压轮随着自身重力向下压紧该链条，张力大的链条上的压轮在作用力下向上抬起，减少压制链条的压力，使张力大的链条的张力变小，通过两压轮作用来调节顶升电机两侧的链条张力平衡，保持顶升机构转动的平稳。

支撑平台5，可上下移动式的固定安装在车体上面，且位于顶升机构的上方。在支撑平台5的下面固定有两间隔设置且平行的支撑横梁51，其与顶升轴3的位置关系为横跨垂直关系。两支撑横梁51分别位于两顶升轴同一侧的凸轮组之间的空隙内，且由第一支撑轮34或第二支撑轮35进行支撑。在顶升过程中，支撑横梁51一直位于凸轮组之间的空隙内进行位置限定，确保在顶升过程中，支撑横梁不会左右移动。在顶升过程中，支撑横梁41先支撑在第一支撑轮上，随着顶升轴带动凸轮转动，第二支撑轮也在凸轮带动下逐渐向上运行直至第一支撑轮与第二支撑轮同时与支撑横梁相切，随着顶升机构的继续抬升，支撑横梁与第一支撑轮的接触支撑点在相切后切换至由第二支撑轮与支撑横梁接触支撑直至第二支撑轮在顶升轴带动下将支撑横梁顶升至最高位置。当下降时，支撑横梁先与第二支撑轮接触然后至与第一支撑轮和第二支撑轮同时相切，随着顶升轴的继续转动，切换至支撑横梁与第一支撑轮接触支撑直至支撑平台降到最低位置。

采用两支撑轮的原理是：当在凸轮组之间设置一个支撑轮时，该支撑轮与顶升轴的轴心距离大，其需要的顶升转矩也大，因此要求有大功率的顶升电机提供顶升动能。当增加一个支撑轮时，两支撑轮间的圆心距离小于仅用一个支撑轮时的其圆心与顶升轴轴心的距离，且增加的支撑轮的圆心至顶升轴轴心的距离也小于仅用一个支撑轮时的其圆心与顶升轴轴心的距离；因此在顶升过程中，由于距离减小了，其所需的转矩也就变小了，因此，顶升电机的工作功率可降低，提高了节能效果。且由于是有两个支撑轮切换进行支撑，支撑平台在顶升过程中所受的摩擦力的距离减小，保证了顶升过程中支撑平台的平稳度。

在本实施例中，为节约车体高度，顶升机构的顶升轴为空心轴，走行机构的驱动轴穿过顶升轴轴心通过固定在车体两侧的轴承固定在车体两侧上，顶升机构的顶升轴通过固定安装在车体底部上的连座轴承进行支承，顶升轴的轴径大于驱动轴的轴径，为使顶升轴和驱动轴相互不干扰的动作，驱动轴的外周面与顶升轴的内周面具有一定的转动空隙。

Claims

1.一种穿梭小车，其包括车体，盖在所述车体上的相对于所述车体可上下移动的用于支撑货物的支撑平台，在所述支撑平台下面固定有至少两支撑横梁；安装在所述车体上的可使所述车体运动的走行机构和可使所述支撑平台上下移动的顶升机构，所述顶升机构位于所述支撑平台下方用于升降所述支撑平台；所述顶升机构主要包括顶升电机、分别位于所述顶升电机两侧的两顶升轴，所述顶升电机通过传动机构带动所述顶升轴转动；在所述每根顶升轴上固定安装有至少两组凸轮组，所述每组凸轮组由两个凸轮相对间隔设置组成，在所述凸轮组的两个凸轮之间固定有一可相对所述凸轮转动的第一支撑轮，所述第一支撑轮与所述凸轮组的两个凸轮之间形成一向上开口的空隙；所述支撑横梁分别位于在所述两顶升轴同一侧的所述凸轮组的所述空隙内，且由所述第一支撑轮支撑；其特征在于在所述第一支撑轮的一侧还固定有第二支撑轮，所述第二支撑轮可相对于所述凸轮及所述第一支撑轮转动，所述第一支撑轮和第二支撑轮的安装位置满足在顶升或下降过程中，所述第一支撑轮和第二支撑轮具有一次同时与所述支撑横梁水平相切的状态。

2.根据权利要求1所述的穿梭小车，其特征在于所述第一支撑轮与所述第二支撑轮的圆心距离小于所述第二支撑轮的圆心与所述顶升轴轴心的距离。

3.根据权利要求1或2所述的穿梭小车，其特征在于所述传动机构为齿轮链条机构，所述顶升电机的转动轴上及所述顶升轴上分别安装有齿轮，所述顶升电机上的齿轮分别通过链条与所述顶升轴上的齿轮连接进行动力传动。

4.根据权利要求3所述的穿梭小车，其特征在于在所述顶升电机两侧的所述链条上分别压有一压轮。

5.根据权利要求1或2所述的穿梭小车，其特征在于所述走行机构包括走行电机，分别位于所述走行电机两侧的可转动的驱动轴，在所述驱动轴的两端分别安装有车轮，所述走行电机通过传动机构带动所述驱动轴运转。

6.根据权利要求5所述的穿梭小车，其特征在于所述传动机构为齿轮链条机构；所述走行电机的转动轴上及所述驱动轴上分别安装有齿轮，所述走行电机上的齿轮分别通过链条与所述驱动轴上的齿轮连接进行动力传动。

7.根据权利要求6所述的穿梭小车，其特征在于在所述走行电机两侧的所述链条上分别压有一压轮，在所述车体上固定有可上下翘动的杠杆，所述压轮分别固定在所述杠杆的两端。