CN106744506B - Agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及仓储物流运输领域，公开了一种AGV小车，包括底盘、设于所述底盘上的升降总成、驱动总成以及行走总成；所述升降总成包括动力输出装置、动力传递轴以及多个蜗轮蜗杆升降机构，多个所述蜗轮蜗杆升降机构沿所述底盘的长度方向间隔布置，且位于所述底盘相对的两侧，且位于同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构的动力输入端通过所述动力传递轴连接，所述动力输出装置通过所述动力传递轴驱动所述蜗轮蜗杆升降机构运动。本发明的AGV小车，其升降总成采用蜗轮蜗杆升降机构作为升降物体的升降结构，蜗轮蜗杆升降机构具有结构紧凑、占用空间小的特点，并且具有机械防坠功能，无需持续供给动力，因此可以节省动力源。

Description

AGV小车
技术领域
本发明涉及仓储物流运输领域，特别涉及一种AGV小车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车、自动导航车或激光导航车等。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。
目前的一类AVG小车上安装有升降结构，以方便将其承载的物体抬升至一定的高度，方便拿取；但是，传统的升降机构一般采用液压升降的方式，采用这种液压升降结构的AGV小车存在以下缺点：
(1)、液压配套设备体积过大，影响车体内部空间，举升物料时高度受限；(2)、需要在车体内部加装大型液压泵作为油缸的动力来源，功率消耗过大；(3)、使用时间过长容易出现漏油现象。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有结构紧凑、占用空间小、功率消耗小、不会出现漏油现象的特点的升降总成的AGV小车。
为了实现上述目的，本发明提供了一种AGV小车，包括底盘、设于所述底盘上的升降总成、驱动总成以及行走总成；所述升降总成包括动力输出装置、动力传递轴以及多个蜗轮蜗杆升降机构，多个所述蜗轮蜗杆升降机构沿所述底盘的长度方向间隔布置，且位于所述底盘相对的两侧，且位于同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构的动力输入端通过所述动力传递轴连接，所述动力输出装置通过所述动力传递轴驱动所述蜗轮蜗杆升降机构运动。
作为优选方案，所述蜗轮蜗杆升降机构的数量为六个，所述底盘的每个长边上设置有三个蜗轮蜗杆升降机构，同一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构等间距分布，且与另一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构的位置相当；所述动力输出装置的数量为两个，所述底盘的每个长边上各设置一个动力输出装置。
作为有优选方案，所述动力输出装置安装在所述底盘上，且位于底盘的内侧，所述动力输出装置的输出轴与所述动力传递轴垂直，所述动力输出装置的输出轴通过一蜗轮蜗杆减速器与所述动力传递轴连接。
作为优选方案，所述行走总成包括多个万向轮，多个所述万向轮间隔地设置在所述底盘的底部；所述万向轮包括轮子和第一转动支架，所述第一转动支架包括第一顶壁和相对设置的两个第一连接臂，所述轮子通过第一转轴连接于所述第一连接臂，且位于两个第一连接臂之间，所述第一转动支架通过所述第一顶壁可转动地连接于所述底盘上。
作为优选方案，所述万向轮的数量为四个，该四个万向轮分别设置在所述底盘的四个角上。
作为优选方案，所述驱动总成包括多个驱动轮组件，多个所述驱动轮组件分别设置在所述底盘的两端；所述驱动轮组件包括安装支架、驱动轮和转向机构，所述安装支架连接在所述底盘上，所述驱动轮通过所述转向机构可转动地连接在所述安装支架上。
作为优选方案，所述转向机构包括转向电机、转盘齿轮及驱动齿轮，所述驱动轮包括第二转动支架及轮体，第二转动支架包括第二顶壁和相对设置的两个第二连接臂，所述轮体通过第二转轴连接于所述第二连接臂，且位于两个第二连接臂之间，所述转盘齿轮固定在所述安装支架上，所述第二转动支架可转动地安装在所述转盘齿轮上，所述转向电机安装在所述第二顶壁上，所述驱动齿轮固定在所述转向电机的输出轴上，且与所述转盘齿轮啮合。
作为优选方案，所述驱动组件还包括减震支架，所述减震支架设于所述安装支架上，且位于所述驱动轮的两侧，所述安装支架通过所述减震支架与所述底盘连接。
作为优选方案，所述减震支架包括支撑杆、弹簧和套筒，所述安装支架上设有套接孔，所述套筒的上端插接固定在所述套接孔内，所述支撑杆插接在所述套筒内，所述弹簧套接在所述支撑杆上，且位于所述套筒内，所述支撑杆的下端固定在所述底盘上，所述支撑杆的上端设有第一止挡部，所述套筒的下端设有第二止挡部，所述弹簧的一端抵靠在所述第一止挡部上，所述弹簧的另一端抵靠在所述第二止挡部上。
作为优选方案，所述驱动轮组件的数量为两个，该两个驱动轮组件分别设置在所述底盘的前后两端，且该两个驱动轮组件的连线与所述底盘的长边不平行。
本发明的AGV小车，其升降总成采用蜗轮蜗杆升降机构作为升降物体的升降结构，蜗轮蜗杆升降机构具有结构紧凑、占用空间小的特点，并且具有机械防坠功能，无需持续供给动力，因此可以节省动力源；动力输出装置可采用电机等非液压设备，其具有体积小、动力大、无噪音、安装方便、使用寿命长等优点；此外，同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构的动力输入端通过所述动力传递轴连接，动力输出装置通过动力传递轴同时驱动蜗轮蜗杆升降机构运动，以实现多个蜗轮蜗杆升降机构同步抬升的功能，并且具有较高的同步抬升精度。
附图说明
图1是本发明优选实施例的AGV小车去掉盖板后的一个视角的立体结构示意图；
图2本发明优选实施例的AGV小车去掉盖板后的另一个视角的立体结构示意图立体结构示意图；
图3是本发明优选实施例的AGV小车的驱动总成的立体结构示意图。
其中，1、底盘；2、蜗轮蜗杆升降机构；3、驱动轮组件；31、安装支架；32、轮体；331、第二顶壁；332、第二连接臂；34、转向电机；35、转盘齿轮；36、驱动齿轮；37、减震支架；371、支撑杆；372、套筒；373、弹簧；374、第一止挡部；4、万向轮；5、动力传递轴；6、动力输出装置；7、蜗轮蜗杆减速器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
结合图1至图3所示，示意性地显示了本发明的AGV小车，其包括底盘1、设于底盘1上的升降总成(未标号)、驱动总成(未标号)以及行走总成(未标号)；升降总成包括动力输出装置6、动力传递轴5以及多个蜗轮蜗杆升降机构2，多个蜗轮蜗杆升降机构2沿底盘1的长度方向间隔布置，且位于底盘1相对的两侧，且位于同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构2的动力输入端通过动力传递轴5连接，动力输出装置6通过动力传递轴5驱动蜗轮蜗杆升降机构2运动，以实现将物体抬升和下降。
本发明实施例的AGV小车，其升降总成采用蜗轮蜗杆升降机构2作为升降物体的升降结构，蜗轮蜗杆升降机构2具有结构紧凑、占用空间小的特点，并且具有机械防坠功能，无需持续供给动力，因此可以节省动力源；动力输出装置6可采用驱动电机等非液压设备，其具有体积小、动力大、无噪音、安装方便、使用寿命长等优点；此外，同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构2的动力输入端通过动力传递轴5连接，动力输出装置6通过动力传递轴5同时驱动蜗轮蜗杆升降机构2运动，以实现多个蜗轮蜗杆升降机构2同步抬升的功能，并且具有较高的同步抬升精度。
结合图1及图2所示，蜗轮蜗杆升降机构2的数量为六个，底盘1的每个长边上设置有三个蜗轮蜗杆升降机构2，同一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构2等间距分布，且与另一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构2的位置相当；这样设置的目的是能够使升降总成具有比较均衡的抬升力，防止AGV小车受力不均衡而导致歪斜。
动力输出装置6的数量为两个，底盘1的每个长边上各设置一个动力输出装置6，动力输出装置6安装在底盘1上，且位于底盘1的内侧，动力输出装置6的输出轴与动力传递轴5垂直，动力输出装置6的输出轴通过一蜗轮蜗杆减速器7与动力传递轴7连接，从而实现多个蜗轮蜗杆升降机构2同步抬升的功能，并且具有较高的同步抬升精度。
结合图1及图2所示，行走总成包括多个万向轮4，多个万向轮4间隔地设置在底盘1的底部；万向轮4包括轮子(未标号)和第一转动支架(未标号)，第一转动支架包括第一顶壁(未标号)和相对设置的两个第一连接臂(未标号)，轮子通过第一转轴连接于第一连接臂，且位于两个第一连接臂之间，第一转动支架通过第一顶壁可转动地连接于底盘1上；从而使AGV小车实现任意方向行走的功能。
万向轮4的数量为四个，该四个万向轮4分别设置在底盘1的四个角上，从而可以使AGV小车具有比较均衡的支撑效果。
结合图1及图3所示，驱动总成包括多个驱动轮组件3，多个驱动轮组件3分别设置在底盘1的两端；驱动轮组件3包括安装支架31、驱动轮(未标号)和转向机构(未标号)，安装支架31连接在底盘1上，驱动轮通过转向机构可转动地连接在安装支架31上，从而实现驱动AGV小车行走和转向功能；转向机构包括转向电机34、转盘齿轮35及驱动齿轮36，驱动轮包括第二转动支架及轮体32，第二转动支架包括第二顶壁331和相对设置的两个第二连接臂332，轮体32通过第二转轴连接于第二连接臂332，且位于两个第二连接臂332之间，转盘齿轮35固定在安装支架31上，第二转动支架可转动地安装在转盘齿轮35上，转向电机34安装在第二顶壁331上，驱动齿轮36固定在转向电机34的输出轴上，且与转盘齿轮35啮合；转向电机34的输出轴转动时，由于转盘齿轮35固定不动，驱动齿轮36在自转的同时围绕转盘齿轮35公转，从而带动驱动轮整体绕转盘齿轮35的轴线转动，以实现转向功能。
如图3所示，驱动组件3还包括减震支架37，减震支架37设于安装支架31上，且位于驱动轮的两侧，安装支架31通过减震支架37与底盘1连接；减震支架37包括支撑杆371、弹簧373和套筒372，安装支架31上设有套接孔(未标号)，套筒372的上端插接固定在该套接孔内，支撑杆371插接在套筒372内，弹簧373套接在支撑杆371上，且位于套筒372内，支撑杆371的下端固定在底盘1上，支撑杆371的上端设有第一止挡部374，套筒372的下端设有第二止挡部(未标号)，弹簧373的一端抵靠在第一止挡部374上，弹簧373的另一端抵靠在第二止挡部上；减震支架37的作用是使AGV小车在不规则路面行走时，具有减震作用，以便适应在不规则的路线上行驶。
驱动轮组件3的数量为两个，该两个驱动轮组件3分别设置在底盘1的前后两端，且该两个驱动轮组件3的连线与底盘1的长边不平行，即这两个驱动轮组件3在底盘1的长度方向上交错排布，这样设置的目的是便于驱动和转向。
综上所述，本发明实施例的AGV小车，其升降总成采用蜗轮蜗杆升降机构2作为升降物体的升降结构，蜗轮蜗杆升降机构2具有结构紧凑、占用空间小的特点，并且具有机械防坠功能，无需持续供给动力，因此可以节省动力源；动力输出装置6可采用驱动电机等非液压设备，其具有体积小、动力大、无噪音、安装方便、使用寿命长等优点；此外，同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构2的动力输入端通过动力传递轴5连接，动力输出装置6通过动力传递轴5同时驱动蜗轮蜗杆升降机构2运动，以实现多个蜗轮蜗杆升降机构2同步抬升的功能，并且具有较高的同步抬升精度。
此外，驱动轮组件3上设有减震支架37，减震支架37的作用是使AGV小车在不规则路面行走时，具有减震作用，以便适应在不规则的路线上行驶。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括底盘、设于所述底盘上的升降总成、驱动总成以及行走总成；所述升降总成包括动力输出装置、动力传递轴以及多个蜗轮蜗杆升降机构，多个所述蜗轮蜗杆升降机构沿所述底盘的长度方向间隔布置，且位于所述底盘相对的两侧，且位于同一侧的相邻的两个蜗轮蜗杆升降机构的动力输入端通过所述动力传递轴连接，所述动力输出装置通过所述动力传递轴驱动所述蜗轮蜗杆升降机构运动；
所述驱动总成包括多个驱动轮组件，多个所述驱动轮组件分别设置在所述底盘的两端；所述驱动轮组件包括安装支架、驱动轮和转向机构，所述安装支架连接在所述底盘上，所述驱动轮通过所述转向机构可转动地连接 在所述安装支架上；
所述驱动轮组件还包括减震支架，所述减震支架设于所述安装支架上，且位于所述驱动轮的两侧，所述安装支架通过所述减震支架与所述底盘连接；
所述减震支架包括支撑杆、弹簧和套筒，所述安装支架上设有套接孔，所述套筒的上端插接固定在所述套接孔内，所述支撑杆插接在所述套筒内，所述弹簧套接在所述支撑杆上，且位于所述套筒内，所述支撑杆的下端固定在所述底盘上，所述支撑杆的上端设有第一止挡部，所述套筒的下端设有第二止挡部，所述弹簧的一端抵靠在所述第一止挡部上，所述弹簧的另一端抵靠在所述第二止挡部上；
所述转向机构包括转向电机、转盘齿轮及驱动齿轮，所述驱动轮包括第二转动支架及轮体，第二转动支架包括第二顶壁和相对设置的两个第二连接臂，所述轮体通过第二转轴连接于所述第二连接臂，且位于两个第二连 接臂之间，所述转盘齿轮固定在所述安装支架上，所述第二转动支架可转动地安装在所述转盘齿轮上，所述转向电机安装在所述第二顶壁上，所述驱动齿轮固定在所述转向电机的输出轴上，且与所述转盘齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述蜗轮蜗杆升降机构的数量为六个，所述底盘的每个长边上设置有三个蜗轮蜗杆升降机构，同一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构等间距分布，且与另一长边上的三个蜗轮蜗杆升降机构的位置相当；所述动力输出装置的数量为两个，所述底盘的每个长边上各设置一个动力输出装置。
3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述动力输出装置安装在所述底盘上，且位于底盘的内侧，所述动力输出装置的输出轴与所述动力传递轴垂直，所述动力输出装置的输出轴通过一蜗轮蜗杆减速器与所述动力传递轴连接。
4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述行走总成包括多个万向轮，多个所述万向轮间隔地设置在所述底盘的底部；所述万向轮包括轮子和第一转动支架，所述第一转动支架包括第一顶壁和相对设置的两个第一连接臂，所述轮子通过第一转轴连接于所述第一连接臂，且位于两个第一连接臂之间，所述第一转动支架通过所述第一顶壁可转动地连接于所述底盘上。
5.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，所述万向轮的数量为四个，该四个万向轮分别设置在所述底盘的四个角上。
6.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述驱动轮组件的数量为两个，该两个驱动轮组件分别设置在所述底盘的前后两端，且该两个驱动轮组件的连线与所述底盘的长边不平行。
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