CN109305248A - 舞台自动导引车 - Google Patents

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张妮娜
刘俏
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Abstract

本发明涉及一种舞台装置，具体地说是一种应用于舞台上可承载道具及演员的舞台自动引导车，其中车体内任一对角分别设有偏心舵轮装置，所述偏心舵轮装置下侧设有驱动轮，所述车体的另一对角下侧分别设有从动轮，所述偏心舵轮装置包括驱动机构、打舵机构和直角减速箱，其中所述驱动机构上的驱动输出链轮安装在所述直角减速箱的动力输入轴上，所述直角减速箱的动力输出轴上设有所述驱动轮，所述打舵机构上的舵输出链轮与所述直角减速箱的箱体固连，车体各边均设有挂接装置和立柱，所述挂接装置上设有可张合的两个抓手，且当两车连接时，所述两个爪手与相邻车体上对应的立柱抓合。本发明能够承载道具及演员灵活精确地完成直线、曲线、旋转等多变运动。

Description

舞台自动导引车
技术领域
本发明涉及一种舞台装置，具体地说是一种应用于舞台上可承载道具及演员的舞台自动引导车。
背景技术
在现代社会，随着物质生活水平的提高，人们对精神层面上的需求也逐渐增加，因而使得娱乐产业获得迅速发展。为了给观众呈现更加美轮美奂的舞台表演效果，演员、背景道具等在演出时需要多样排列及移动变化，但是现有舞台往往通过搭建轨道等移动设备来实现体积和重量较小的道具在一定范围内的直线移动，而这些工作施工量较大，且当变换演出场地时，还要重新搭建移动设备，费时费力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种舞台自动引导车，能够承载道具及演员灵活精确地完成直线、曲线、旋转等多变运动，从而呈现出更好的表演效果。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种舞台自动引导车，包括车体、偏心舵轮装置、挂接装置和立柱，其中所述车体内任一对角分别设有一个偏心舵轮装置，所述偏心舵轮装置下侧设有驱动轮，所述车体的另一对角下侧分别设有一个从动轮，所述偏心舵轮装置包括驱动机构、打舵机构和直角减速箱，其中所述驱动机构设有驱动输出链轮，所述驱动输出链轮安装在所述直角减速箱的动力输入轴上，所述直角减速箱的动力输出轴上设有所述驱动轮，所述打舵机构设有舵输出链轮，所述舵输出链轮与所述直角减速箱设有动力输入轴一侧的箱体固连，所述车体各边均设有挂接装置和立柱，所述挂接装置上设有可张合的抓手，且当两车连接时，所述爪手与相邻车体上对应的立柱抓合。
所述驱动机构包括驱动电机、驱动减速箱、主动链轮、第一链条和驱动输出链轮，所述驱动电机和驱动减速箱相连，所述主动链轮安装在所述驱动减速箱的输出轴上并通过第一链条与所述驱动输出链轮相连。
所述打舵机构包括舵电机、舵减速箱、舵主动链轮、第二链条和舵输出链轮，所述舵电机与舵减速箱相连，所述舵主动链轮安装在所述舵减速箱的输出轴上并通过第二链条与所述舵输出链轮相连。
在所述第二链条两侧均设有张紧链轮。
所述挂接装置包括电动推杆、移动齿条、主动抓手和从动抓手，其中移动齿条通过所述电动推杆推动移动，所述主动抓手和从动抓手尾端均设有弧状啮合齿段，所述移动齿条与主动抓手尾端啮合，同时所述主动抓手尾端与所述从动抓手尾端啮合。
所述挂接装置设有安装座，所述电动推杆固装在所述安装座上，所述移动齿条与所述安装座滑动连接。
所述车体内部通过隔板隔出多个区域，所述多个区域除了布置所述偏心舵轮装置和挂接装置的区域外，还包括电器仓、控制仓和电池仓，且所述电池仓设置于车体中部。
所述车体上侧通过盖板盖住形成承载平面，在所述承载平面上设有道具固定块。
所述车体的任一对角分别设有激光导航传感器，所述车体的另一对角则分别设有防碰传感器，在所述车体四角上均设有急停装置。
所述车体任意平行两侧的挂接装置和立柱呈对角设置，两个车体连接时，所述两个车体相连一侧的挂接装置和立柱错开抓合。
本发明的优点与积极效果为：
1、本发明的偏心舵轮装置包括驱动机构和打舵机构，能够使车体精确完成直线、曲线、旋转等多变运动，从而呈现出更好的表演效果，另外采用所述偏心舵轮装置结构可以保证车体高度低且上面没有突出装置，便于布置道具及演员演出。
2、本发明车体各边均设有挂接装置和立柱，这使得该车体各边均可以通过所述挂接装置和立柱与其他车体连接，实现多车组合。
3、本发明在车体对角分别设有激光导航传感器，两个激光导航传感器同时使用，可以避免使用一个激光导航传感器时导航精度不够，也避免为了满足导航而需将激光头突出舞台自动导引车上面的弊端。
4、本发明在车体另外的对角布置防碰传感器以及车体四角上均布置急停装置，在车体发生意外时及时停止车体运行，有效保证安全。
附图说明
图1为本发明的主视图，
图2为图1中本发明的俯视图，
图3为图2中本发明的内部结构示意图，
图4为图3中偏心舵轮装置的主视图，
图5为图4中偏心舵轮装置的俯视图，
图6为图2中挂接装置的示意图，
图7为图1中立柱的示意图。
其中，1为激光导航传感器，2为急停装置，3为立柱，4为天线盒，5为挂接装置，6为防碰传感器，7为道具固定块，8为偏心舵轮装置，9为电池仓，10为从动轮，11为控制仓，12为电器仓，13为驱动电机，14为主动链轮，15为第一链条，16为驱动输出链轮，17为舵输出链轮，18为舵主动链轮，19为舵减速箱，20为舵电机，21为直角减速箱，22为安装板，23为张紧链轮，24为第二链条，25为开孔，26为驱动轮，27为安装座，28为电动推杆，29为从动抓手，30为移动齿条，31为直线导轨，32为主动抓手，33为打舵机构，34为上安装板，35为下安装板，36为车体，37为驱动机构，38为驱动减速箱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～7所示，本发明包括车体36、偏心舵轮装置8、挂接装置5和立柱3，其中所述车体36内任一对角分别设有一个偏心舵轮装置8，所述偏心舵轮装置8下侧设有驱动轮26，所述车体36的另一对角下侧分别设有一个从动轮10，如图4～5所示，所述偏心舵轮装置8包括驱动机构37、打舵机构33和直角减速箱21，其中所述驱动机构37设有驱动输出链轮16，所述驱动输出链轮16安装在所述直角减速箱21的动力输入轴上，所述直角减速箱21的动力输出轴上设有所述驱动轮26，所述驱动机构37驱动所述驱动输出链轮16转动，进而通过所述直角减速箱21传递转矩驱动所述驱动轮26转动行走，所述打舵机构33设有舵输出链轮17，所述舵输出链轮17与所述直角减速箱21设有动力输入轴一侧的箱体固连，所述打舵机构33驱动所述舵输出链轮17转动，进而带动所述直角减速箱21的箱体转动实现驱动轮26打舵，从而精确地完成直线、曲线、旋转等多变运动，其中由于所述直角减速箱21设有动力输入轴一侧的箱体为打舵旋转中心，而驱动轮26安装在直角减速箱21另一垂直侧的动力输出轴上，这样驱动轮6布置偏于打舵回转中心，从而实现驱动轮6偏心打舵。另外如图1和图3所示，所述车体36各边均设有挂接装置5和立柱3，所述挂接装置5和立柱3用于多车组合时使用，如图6所示，所述挂接装置5上设有可张合的两个抓手，当所述两个爪手与相邻车体36上对应的立柱3抓合时实现两车连接。
如图4～5所示，所述偏心舵轮装置8包括一个安装板22，所述驱动机构37和打舵机构33均安装在所述安装板22上，其中所述驱动机构37包括驱动电机13、驱动减速箱38、主动链轮14、第一链条15和驱动输出链轮16，所述驱动电机13和驱动减速箱38相连，所述主动链轮14安装在所述驱动减速箱38的输出轴上并通过第一链条15与所述驱动输出链轮16相连，所述驱动输出链轮16即通过所述驱动电机13驱动旋转。
如图4～5所示，所述打舵机构33包括舵电机20、舵减速箱19、舵主动链轮18、第二链条24、张紧链轮23和舵输出链轮17，所述舵电机20与舵减速箱19相连，所述舵主动链轮18安装在所述舵减速箱19的输出轴上并通过第二链条24与所述舵输出链轮17相连，所述舵输出链轮17即通过所述舵电机20驱动旋转。为了保证第二链条24的松紧度，在所述第二链条24两侧各设有一个张紧链轮23，为了减重以及方便安装，在所述舵输出链轮17上设有开孔25。
如图6所示，所述挂接装置5包括安装座27、电动推杆28、移动齿条30、主动抓手32和从动抓手29，其中电动推杆28固装在安装座27上，移动齿条30安装在电动推杆28的移动端，且所述移动齿条30与所述安装座27滑动连接，在所述安装座27上设有直线导轨31，所述移动齿条30上设有与所述直线导轨31配合的滑块，所述主动抓手32和从动抓手29尾端均设有弧状啮合齿段，所述移动齿条30与主动抓手32尾端啮合，同时所述主动抓手32尾端与所述从动抓手29尾端啮合，电动推杆28推动所述移动齿条30移动，会推动与所述移动齿条30啮合的主动抓手32旋转，同时与所述主动抓手32啮合的从动抓手29也一起旋转，从而实现两个抓手的张合。
如图1和图3所示，所述车体36任意平行两侧的挂接装置5和立柱3也呈对角设置，这样两个车体36连接时，所述两个车体36相连一侧的挂接装置5和立柱3正好错开分别抓合连接。如图7所示，所述立柱3上下两侧分别通过上安装板34和下安装板35安装在车体36内。
如图3所示，所述车体36内部通过隔板隔出多个区域，所述偏心舵轮装置8和挂接装置5均设置于单独的区域中，所述多个区域除了布置所述偏心舵轮装置8和挂接装置5外，还包括多个用于安装各种电器元件的电器仓12和一个安装控制系统的控制仓11，以及车体36中部用于放置电池组的电池仓9，另外如图1所示，所述控制仓11外端设有一个天线盒4。将电池组布置在车体36中心，车体36两组对角分别设置驱动轮26和从动轮10，这样能够保证车体36重心在车体36中心位置处。
如图2所示，所述各个区域上侧用盖板盖住形成承载平面，在所述承载平面上设有道具固定块7用于安装各种道具。另外本发明高度较低，本实施例的整体高度仅为240mm，适于舞台表演。
如图1和图3所示，在所述车体36的任一对角分别设有激光导航传感器1，所述车体36的另一对角则分别设有防碰传感器6，另外如图1所示，在所述车体36四角上均设有急停装置2。
本发明在车体36对角布置激光导航传感器1，两个激光导航传感器1同时使用，可以避免使用一个激光导航传感器1时导航精度不够，也避免为了满足导航而需将激光头突出舞台自动导引车上面的弊端。本发明在车体36另外的对角布置防碰传感器6以及车体36四角上均布置急停装置2，在车体36发生意外时及时停止车体36运行，有效保证安全。所述激光导航传感器1、防碰传感器6和急停装置2均为本领域公知技术。
本发明的工作原理为：
本发明的偏心舵轮装置8包括驱动机构37和打舵机构33，其中所述驱动机构37驱动车体36下侧的驱动轮26转动行走，所述打舵机构33驱动所述直角减速箱21的箱体转动，进而实现驱动轮26的偏心打舵，从而使车体36精确完成直线、曲线、旋转等多变运动。所述车体36各边均设有挂接装置5和立柱3，这使得该车体36各边均可以通过所述挂接装置5和立柱3与其他车体36连接，实现多车组合。本发明在所述车体36的任一对角分别设有激光导航传感器1，所述车体36的另一对角则分别设有防碰传感器6，另外在所述车体36四角上均设有急停装置2，既提高了激光导航精度，也有效保证车体36运行安全。

Claims (10)

1.一种舞台自动引导车，其特征在于：包括车体(36)、偏心舵轮装置(8)、挂接装置(5)和立柱(3)，其中所述车体(36)内任一对角分别设有一个偏心舵轮装置(8)，所述偏心舵轮装置(8)下侧设有驱动轮(26)，所述车体(36)的另一对角下侧分别设有一个从动轮(10)，所述偏心舵轮装置(8)包括驱动机构(37)、打舵机构(33)和直角减速箱(21)，其中所述驱动机构(37)设有驱动输出链轮(16)，所述驱动输出链轮(16)安装在所述直角减速箱(21)的动力输入轴上，所述直角减速箱(21)的动力输出轴上设有所述驱动轮(26)，所述打舵机构(33)设有舵输出链轮(17)，所述舵输出链轮(17)与所述直角减速箱(21)设有动力输入轴一侧的箱体固连，所述车体(36)各边均设有挂接装置(5)和立柱(3)，所述挂接装置(5)上设有可张合的抓手，且当两车连接时，所述爪手与相邻车体(36)上对应的立柱(3)抓合。
2.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述驱动机构(37)包括驱动电机(13)、驱动减速箱(38)、主动链轮(14)、第一链条(15)和驱动输出链轮(16)，所述驱动电机(13)和驱动减速箱(38)相连，所述主动链轮(14)安装在所述驱动减速箱(38)的输出轴上并通过第一链条(15)与所述驱动输出链轮(16)相连。
3.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述打舵机构(33)包括舵电机(20)、舵减速箱(19)、舵主动链轮(18)、第二链条(24)和舵输出链轮(17)，所述舵电机(20)与舵减速箱(19)相连，所述舵主动链轮(18)安装在所述舵减速箱(19)的输出轴上并通过第二链条(24)与所述舵输出链轮(17)相连。
4.根据权利要求3所述的舞台自动引导车，其特征在于：在所述第二链条(24)两侧均设有张紧链轮(23)。
5.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述挂接装置(5)包括电动推杆(28)、移动齿条(30)、主动抓手(32)和从动抓手(29)，其中移动齿条(30)通过所述电动推杆(28)推动移动，所述主动抓手(32)和从动抓手(29)尾端均设有弧状啮合齿段，所述移动齿条(30)与主动抓手(32)尾端啮合，同时所述主动抓手(32)尾端与所述从动抓手(29)尾端啮合。
6.根据权利要求5所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述挂接装置(5)设有安装座(27)，所述电动推杆(28)固装在所述安装座(27)上，所述移动齿条(30)与所述安装座(27)滑动连接。
7.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)内部通过隔板隔出多个区域，所述多个区域除了布置所述偏心舵轮装置(8)和挂接装置(5)的区域外，还包括电器仓(12)、控制仓(11)和电池仓(9)，且所述电池仓(9)设置于车体(36)中部。
8.根据权利要求1或7所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)上侧通过盖板盖住形成承载平面，在所述承载平面上设有道具固定块(7)。
9.根据权利要求1或7所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)的任一对角分别设有激光导航传感器(1)，所述车体(36)的另一对角则分别设有防碰传感器(6)，在所述车体(36)四角上均设有急停装置(2)。
10.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)任意平行两侧的挂接装置(5)和立柱(3)呈对角设置，两个车体(36)连接时，所述两个车体(36)相连一侧的挂接装置(5)和立柱(3)错开抓合。
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