CN205098338U - 一种agv全向运输车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV全向运输车，它包括运输车体、液压系统（1）和电控系统（2），液压系统（1）、电控系统（2）和电源系统均设置在支撑板（5）的顶部，转盘轴承（8）旋转安装在左车架（3）和右车架（4）上，聚氨酯车轮（9）转轴旋转在AGV托盘（7）的侧面，伺服电机（10）设置在AGV托盘（7）侧面，伺服电机（10）的输出端与行星减速机（11）的输入端连接，行星减速机（11）的输出端与聚氨酯车轮（9）的转轴连接，油缸（14）活塞杆上均安装有万向轮（13）。本实用新型的有益效果是：灵活性高、可精确测量车体与平台固定靶标的位置尺寸、运载能力大、具有防撞功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV车的技术领域，特别是一种AGV全向运输车。
背景技术
背负式AGV车是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。为更便捷的使用AGV车，货物往往预先放置在货架上，AGV车将货架托起，运送到指定地点后将货架放下。传统的AGV车在运输货物时，很难精确的将货物运输到平台固定靶标位置，位置精度非常低，灵活性较低，同时在转角运输中很容易与周围的障碍物发生碰撞。此外，现有的AGV车承载能力也较小。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、灵活性高、可精确测量车体与平台固定靶标的位置尺寸、运载能力大、具有防撞功能的AGV全向运输车。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种AGV全向运输车，它包括运输车体、液压系统和电控系统，所述的运输车体由左车架、右车架和固定于左车架和右车架之间的支撑板组成，液压系统、电控系统和电源系统均设置在支撑板的顶部，所述的左车架和右车架的底部均设置有多个AGV全向车轮系，每个AGV全向车轮系均由AGV托盘、固定于AGV托盘顶部的转盘轴承以及设置在AGV托盘两侧的传动装置组成，转盘轴承旋转安装在左车架和右车架上，两个传动装置均由聚氨酯车轮、伺服电机和行星减速机组成，聚氨酯车轮转轴旋转在AGV托盘的侧面，伺服电机设置在AGV托盘侧面，伺服电机的输出端与行星减速机的输入端连接，行星减速机的输出端与聚氨酯车轮的转轴连接，所述的左车架和右车架的底部均设置有辅助支撑，辅助支撑由万向轮和油缸组成，油缸与液压系统连接，油缸固定于左车架和右车架的底部，油缸活塞杆上均安装有万向轮，它还包括设置于左车架和右车架侧面上的激光位移传感器、超声波传感器和激光传感器，激光位移传感器、超声波传感器、激光传感器、液压系统和伺服电机均与电控系统连接。
所述的传动装置由小链轮、大链轮和链条组成，小链轮安装在行星减速机的输出端，大链轮安装在聚氨酯车轮的转轴上，小链轮与大链轮之间安装有链条。
所述的油缸垂向设置。
所述的左车架和右车架的侧面均设置有安全警示条。
所述的左车架和右车架之间还设置有连接板。
本实用新型具有以下优点：本实用新型灵活性高、可精确测量车体与平台固定靶标的位置尺寸、运载能力大、具有防撞功能。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为AGV全向车轮系的结构示意图；
图4为图3的俯视图；
图5为图3的左视图；
图6为图1的A-A剖视图；
图7为图1的B-B剖视图；
图8为图2的C-C剖视图；
图9为图2的D-D剖视图；
图10为图2的E-E剖视图；
图中，1-液压系统，2-电控系统，3-左车架，4-右车架，5-支撑板，6-AGV全向车轮系，7-AGV托盘，8-转盘轴承，9-聚氨酯车轮，10-伺服电机，11-行星减速机，12-辅助支撑，13-万向轮，14-油缸，15-激光位移传感器，16-超声波传感器，17-激光传感器，18-小链轮，19-大链轮，20-安全警示条，21-连接板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：
如图1和图2所示，一种AGV全向运输车，它包括运输车体、液压系统1和电控系统2，所述的运输车体由左车架3、右车架4和固定于左车架3和右车架4之间的支撑板5组成，液压系统1、电控系统2和电源系统均设置在支撑板5的顶部。
如图3-6所示，左车架3和右车架4的底部均设置有多个AGV全向车轮系6，每个AGV全向车轮系6均由AGV托盘7、固定于AGV托盘7顶部的转盘轴承8以及设置在AGV托盘7两侧的传动装置组成，转盘轴承8旋转安装在左车架3和右车架4上，使整个AGV全向车轮系6可绕转盘轴承8做360°的旋转运动，两个传动装置均由聚氨酯车轮9、伺服电机10和行星减速机11组成，聚氨酯车轮9转轴旋转在AGV托盘7的侧面，伺服电机10设置在AGV托盘7侧面，伺服电机10的输出端与行星减速机11的输入端连接，行星减速机11的输出端与聚氨酯车轮9的转轴连接。
如图7所示，左车架3和右车架4的底部均设置有辅助支撑12，辅助支撑12由万向轮13和油缸14组成，油缸14垂向设置，油缸14与液压系统1连接，油缸14固定于左车架3和右车架4的底部，油缸14活塞杆上均安装有万向轮13。
如图1、2、8、9、10所示，它还包括设置于左车架3和右车架4侧面上的激光位移传感器15、超声波传感器16和激光传感器17，激光位移传感器15、超声波传感器16、激光传感器17、液压系统1和伺服电机10均与电控系统2连接。所述的激光位移传感器15，激光位移传感器15可精确测量运输车体与平台固定靶标的位置尺寸，电控系统计算出其与理论位移尺寸的偏差，控制车体做相应的调整，精度在正负5mm以内。所述的超声波传感器16能够识别周围的障碍物，当探测到有障碍物时，超声波传感器16发出信号给电控系统2，电控系统2关闭伺服电机10，有效避免了运输车体与其发生碰撞。所述的电控系统2能够发出信号给伺服电机10，伺服电机10驱动聚氨酯车轮9转动，同时电控系统2还能够发出信号给液压系统1控制油缸14的活塞杆伸出或缩回，以将整个运输车体举升，具有自动化程度高的特点。
所述的传动装置由小链轮18、大链轮19和链条组成，小链轮18安装在行星减速机11的输出端，大链轮19安装在聚氨酯车轮9的转轴上，小链轮18与大链轮19之间安装有链条。
所述的左车架3和右车架4的侧面均设置有安全警示条20，安全警示条20起到了安全警示的作用。所述的左车架3和右车架4之间还设置有连接板21，以增大运输车体的承载强度，运载能力高达60T。
本实用新型的工作过程如下：将货物放置到左车架3和右车架4之间，经电控系统控制伺服电机转动，伺服电机10的转矩经行星减速机11减速后传递到小链轮18上，小链轮18经链条带动大链轮19转动，大链轮19带动聚氨酯车轮9转动。
Claims (5)
1.一种AGV全向运输车，其特征在于：它包括运输车体、液压系统（1）和电控系统（2），所述的运输车体由左车架（3）、右车架（4）和固定于左车架（3）和右车架（4）之间的支撑板（5）组成，液压系统（1）、电控系统（2）和电源系统均设置在支撑板（5）的顶部，所述的左车架（3）和右车架（4）的底部均设置有多个AGV全向车轮系（6），每个AGV全向车轮系（6）均由AGV托盘（7）、固定于AGV托盘（7）顶部的转盘轴承（8）以及设置在AGV托盘（7）两侧的传动装置组成，转盘轴承（8）旋转安装在左车架（3）和右车架（4）上，两个传动装置均由聚氨酯车轮（9）、伺服电机（10）和行星减速机（11）组成，聚氨酯车轮（9）转轴旋转在AGV托盘（7）的侧面，伺服电机（10）设置在AGV托盘（7）侧面，伺服电机（10）的输出端与行星减速机（11）的输入端连接，行星减速机（11）的输出端与聚氨酯车轮（9）的转轴连接，所述的左车架（3）和右车架（4）的底部均设置有辅助支撑（12），辅助支撑（12）由万向轮（13）和油缸（14）组成，油缸（14）与液压系统（1）连接，油缸（14）固定于左车架（3）和右车架（4）的底部，油缸（14）活塞杆上均安装有万向轮（13），它还包括设置于左车架（3）和右车架（4）侧面上的激光位移传感器（15）、超声波传感器（16）和激光传感器（17），激光位移传感器（15）、超声波传感器（16）、激光传感器（17）、液压系统（1）和伺服电机（10）均与电控系统（2）连接。
2.根据权利要求1所述的一种AGV全向运输车，其特征在于：所述的传动装置由小链轮（18）、大链轮（19）和链条组成，小链轮（18）安装在行星减速机（11）的输出端，大链轮（19）安装在聚氨酯车轮（9）的转轴上，小链轮（18）与大链轮（19）之间安装有链条。
3.根据权利要求1所述的一种AGV全向运输车，其特征在于：所述的油缸（14）垂向设置。
4.根据权利要求1所述的一种AGV全向运输车，其特征在于：所述的左车架（3）和右车架（4）的侧面均设置有安全警示条（20）。
5.根据权利要求1所述的一种AGV全向运输车，其特征在于：所述的左车架（3）和右车架（4）之间还设置有连接板（21）。
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