CN206202061U - 基点式自动避障运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基点式自动避障运输装置，包括小车轮、电动推杆、主体车架、固定板、探出载物板、伺服电机、麦克纳姆车轮、双剪式支臂机构、超声波自动避障装置和无线蓝牙定位装置等；底层主体车架通过双剪式支臂与固定载物板相连，以实现调节装置作业高度的功能；双剪式支臂通过丝杠与伺服电机相连，实现升降功能。探出载物板通过电动推杆与固定载物板相连，实现自动卸载货物的功能；通过无线蓝牙定位技术，实现装置的自动运输功能；通过超声波自动避障装置，实现装置自动躲避障碍物的功能；通过麦克纳姆车轮机构，实现装置全方位运动的功能。本产品可以解决不同环境、不同装卸情况等复杂问题，在快捷搬运货物的同时，减轻了工作人员劳动强度，且能保障商品安全、文明装卸，具有功能多样、使用方便、绿色环保、经济价值高等诸多特点。

Description

基点式自动避障运输装置

技术领域

本实用新型涉及货物运载领域，具体涉及一种基点式自动避障运输装置。

背景技术

在我们的日常生活中，货物的搬运是常见的问题，无论是仓库、物流公司，还是大型工作车间，货物繁多，都需要载物装置来实现货物搬运；而随着我国的综合国力不断提高，国家的发展水平也不断进步，人们对工作效率的要求越来越高。而传统的货物搬运方式常以人力的推、拉搬运车辆为主，载货量较少，工作效率低，已经不再符合现代人的要求，制造能够完全自动化的工作方式，提高工作效率，一直是现代人类的发展方向。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种基点式自动避障运输装置，主要包括小车轮、电动推杆、主体车架、固定板、探出载物板、伺服电机、麦克纳姆轮、双剪式升降机构、超声波自动避障装置和无线蓝牙定位装置；小车轮通过螺栓与探出载物板连接；电动推杆通过电动推杆固定件与探出载物板和固定板连接；双剪式支臂通过剪式支臂上固定块与固定板连接；麦克纳姆轮通过轴承与主体车架连接；无线蓝牙集中器和超声波避障装置通过螺栓固定在主体车架上；剪式支臂下固定块通过螺栓与底板连接；剪式支臂滑动块通过T型槽钢轨道与底板连接；滚珠丝杠通过联轴器与伺服电机连接；剪式支臂滑动块通过丝杠推轴套与滚珠丝杠连接；丝杠固定座通过螺栓固定在底板上。

本实用新型通过电机的正反转动，带动滚珠丝杠，使丝杠推轴套移动，从而实现控制双剪式支臂的升降，通过控制两个电机转动时间的差值，实现前后双剪式支臂升降高度的不同，从而实现货物的自动卸载。

本实用新型的有益效果在于：推翻传统的货物运输方式，通过无线蓝牙定位装置和超声波自动避障装置的结合，采用剪式支臂机构和先进的麦克纳姆车轮，增加了载物车的功能，实现自动运输、自动避障以及全方位运动的功能，使本产品可以解决不同环境、不同装卸情况等复杂问题，具有轻便灵活、功能多样、绿色环保、节省空间的优点，提高了工作效率，减轻了工作人员的劳动强度。

附图说明

附图1是基点式自动避障运输装置的整体示意图；

附图2是基点式自动避障运输装置的控制机构示意图；

附图3是基点式自动避障运输装置的剪式支臂机构示意图。

具体实施方式

参阅图1、图2和图3，本实用新型涉及一种基点式自动避障运输装置，括小车轮101、电动推杆固定件102、电杆103、探出载物板104、光杠导轨105、固定板106、剪式支臂上固定块107、双剪式支臂108、麦克纳姆轮109、主体车架201、底板202、超声波避障装置203、无线蓝牙集中器204、角码205、剪式支臂下固定块301、剪式支臂滑动块302、T型槽钢轨道303、丝杠推轴套一304、滚珠丝杠一305、伺服电机306、联轴器307、滚珠丝杠二308、丝杠推轴套二309、丝杠固定座310；底板202上固定有T型槽钢轨道303，与伺服电机306通过螺栓连接，麦克纳姆轮109通过轴承与主体车架201连接。

参阅图1和图2，小车轮101通过螺栓固定在探出载物板104上，探出载物板104通过电动推杆103和光杠导轨105与固定板106连接，双剪式支臂108通过剪式支臂上固定块107与固定板106连接。

参阅图2和图3，剪式支臂滑动块302通过丝杠推轴套二309与滚珠丝杠二308连接，在T型槽钢轨道303上滑动，丝杠固定座310和T型槽钢轨道303通过螺栓固定在底板202上，无线蓝牙定位装置204和超声波自动避障装置203通过螺栓与主体车架201连接。

具体实施时，基点式自动避障运输装置在运输状态时：电动推杆103处于正常状态，探出载物板104位于光杠导轨105最右端，丝杠推轴套二309位于滚珠丝杠二308最左端；伺服电机306停止转动，前后双剪式支臂水平高度相同；超声波自动避障装置203和无线蓝牙定位装置204结合工作，实现装置的自动躲避障碍物及自动运行功能。

基点式自动避障运输装置在自动卸载状态时：电动推杆103处于伸出状态，探出载物板104位于光杠导轨105最左端；丝杠推轴套一304和丝杠推轴套二309分别位于滚珠丝杠一305和滚珠丝杠二308的不同位置，使前后剪式支臂升降高度不同，实现自动卸载货物的功能。

Claims (1)

1.一种基点式自动避障运输装置，其特征在于：包括小车轮（101）、电动推杆固定件（102）、电动推杆（103）、探出载物板（104）、光杠导轨（105）、固定板（106）、剪式支臂上固定块（107）、双剪式支臂（108）、麦克纳姆轮（109）、主体车架（201）、底板（202）、超声波避障装置（203）、无线蓝牙集中器（204）、角码（205）、剪式支臂下固定块（301）、剪式支臂滑动块（302）、T型槽钢轨道（303）、丝杠推轴套一（304）、滚珠丝杠一（305）、伺服电机（306）、联轴器（307）、滚珠丝杠二（308）、丝杠推轴套二（309）、丝杠固定座（310）；小车轮（101）通过螺栓与探出载物板（104）连接，电动推杆（103）通过电动推杆固定件（102）与探出载物板（104）和固定板（106）连接，固定板（106）内侧置有光杠导轨（105）；双剪式支臂（108）通过剪式支臂上固定块（107）与固定板（106）连接，麦克纳姆轮（109）通过轴承与主体车架（201）连接；无线蓝牙集中器（204）和超声波避障装置（203）通过螺栓固定在主体车架（201）上，主体车架（201）通过角码（205）连接，剪式支臂下固定块（301）通过螺栓与底板（202）连接，剪式支臂滑动块（302）通过T型槽钢轨道（303）与底板（202）连接；滚珠丝杠二（308）通过联轴器（307）与伺服电机（306）连接，剪式支臂滑动块（302）通过丝杠推轴套二（309）与滚珠丝杠二（308）连接，丝杠固定座（310）通过螺栓固定在底板（202）上。