CN107618997B - 一种轻小型遥控起重运输设备 - Google Patents

一种轻小型遥控起重运输设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107618997B
CN107618997B CN201710644521.4A CN201710644521A CN107618997B CN 107618997 B CN107618997 B CN 107618997B CN 201710644521 A CN201710644521 A CN 201710644521A CN 107618997 B CN107618997 B CN 107618997B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving unit
swing arm
gripper
turntable
main body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710644521.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107618997A (zh
Inventor
曹旭阳
陈敬涛
周浩
杨育鑫
杜剑威
董想
沈少石
胡伟楠
孙新
严晟齐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian University of Technology
Original Assignee
Dalian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian University of Technology filed Critical Dalian University of Technology
Priority to CN201710644521.4A priority Critical patent/CN107618997B/zh
Publication of CN107618997A publication Critical patent/CN107618997A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107618997B publication Critical patent/CN107618997B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种轻小型遥控起重运输设备,属于起重运输机械技术领域,用于厂房、仓库等场所的中小吨位物料的起重以及运输作业。由智能小车、A型架、横梁、电动推杆、“日”型框、上摆臂、下摆臂、摇杆滑块机构、电动手爪、控制器组成。智能小车运动灵活、控制简单,快速到达指定位置,工作效率高,节能环保;通过控制电动推杆的上升下降实现物料的举升下放;上摆臂、下摆臂携带物料在驱动单元作用下转动,摇杆滑块机构携带物料沿下摆臂导轨直线运动,完成物料位置变换,结构简单合理;上下摆臂以及摇杆滑块机构可以回到开始状态,为下一次搬运做准备。本发明使用安全、成本低,将直线排列的多个物料举升并搬运到指定位置,而且实现沿着圆周方向的叠加摆放。

Description

一种轻小型遥控起重运输设备
技术领域
本发明属于起重运输机械技术领域,公开了一种可无线遥控的轻小型起重运输设备。
背景技术
我国起重运输(物料搬运)机械行业从上世纪五、六十年代开始建立并逐步发展壮大,已形成了各种门类的产品范围和庞大的企业群体,服务于国民经济各行各业。在“中国制造2025”的驱动下更是朝着高效、节能、绿色、智能化、柔性化、成套化方向发展。
在厂房、露天储料场、仓库、以及站台等场所经常会进行中小吨位物料的起重以及运输作业。若采用人工搬运或手推车搬运,费时费力,工作效率低;若采用叉车搬运,一方面叉车为电力或内燃机驱动,前者耗费电能,后者维修费用高,且排出废气对人体和环境造成危害;而像电动葫芦以及卷扬机等轻小型起重物流设备只有举升功能,无法完成物料的搬运操作。若采用现有轻小型吊车,也会面临诸如电力配备和使用成本的问题。此外,现有的设备多需要操作人员近距离操作,而放射性、爆炸性等危险物品将对操作人员安全构成威胁。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的缺点和不足,提供一种结构简单、成本较低、操作容易、工作效率高的遥控起重运输设备。本发明通过特殊的机构设计,还可以将直线排列的多个物料举升并搬运到指定位置,而且实现沿着圆周方向的叠加摆放。
本发明的技术方案:
一种轻小型遥控起重运输设备,其特征在于,包括智能小车1、A型架2、横梁3、电动推杆4、“日”型框5、上摆臂6、下摆臂7、摇杆滑块机构8、电动手爪9和控制器10;
所述的智能小车1包括主控芯片、蓝牙遥控模块、电机驱动模块、电机和电源模块;智能小车1采用轮式结构,具有一定承载能力,蓝牙遥控模块接受来自控制器10的指令,电机连接电机驱动模块,所述的电源模块为主控芯片、蓝牙遥控模块、电机驱动模块和电机供电;
所述的A型架2包括A型架主体21、智能小车接头22和从动轮连接轴23以及从动轮24;A型架有两个,对称布置;A型架主体21的一支腿连接有智能小车接头22,另一支腿连接有从动轮24;智能小车1上表面与智能小车接头22通过螺栓连接;从动轮24通过从动轮连接轴23与A型架主体21连接;
所述的横梁3包括横梁主体31、驱动单元控制板支架32、电源支架33和电动推杆支撑架34;横梁3与两个A型架2通过十字连接件连接,共同组成设备的支撑部分;驱动单元控制板支架32、电源支架33分别与横梁主体31通过螺栓连接;电动推杆支撑架34与横梁主体31通过十字连接件连接;
所述的电动推杆4把电机的旋转运动变成直线运动,通过利用电机正反转完成推杆上下运动;电动推杆4的两端各通过一个“U”型连接件分别与横梁主体31和电动推杆支撑架34连接;
所述的“日”型框5整体焊接而成,外形呈“日”字形,有三个横向支撑件,两个纵向支撑件;其中中间和下面的横向支撑件分别用来支撑上摆臂6与下摆臂7;“日”型框5的上面的横向支撑件与电动推杆4的推杆46通过螺栓连接;随着推杆46上下运动,“日”型框5带着上摆臂6和下摆臂7上下运动;
所述的上摆臂6包括上摆臂主体61、驱动单元A支架62、驱动单元A63和驱动单元A转盘64;上摆臂主体61为门型机构;驱动单元A支架62通过螺栓固定在“日”型框5中间的横向支撑件上,驱动单元A63与驱动单元A支架62通过螺栓连接,驱动单元A63与驱动单元A转盘64固连,驱动单元A转盘64与上摆臂主体61通过螺栓连接;驱动单元A63带动驱动单元A转盘64转过一定角度,从而使上摆臂主体61转过一定角度;
所述的下摆臂7包括下摆臂主体71、驱动单元B支架72、驱动单元B73、驱动单元B转盘74和电动手爪连接头A75;下摆臂主体71有开槽作为摇杆滑块轨道;驱动单元B支架72通过螺栓固定在“日”型框5下面的横向支撑件上,驱动单元B73与驱动单元B支架72通过螺栓连接,驱动单元B73与驱动单元B转盘74固连,驱动单元B转盘74通过螺栓与下摆臂主体71连接;电动手爪接头A75通过螺栓与下摆臂主体71相连;驱动单元B73带动驱动单元转盘B74转过一定角度,从而使下摆臂主体71转过一定角度;
所述的摇杆滑块机构8包括驱动单元C支架81、驱动单元C82、驱动单元C转盘83、摇杆84、连杆A85、滑块86和电动手爪接头B87;滑块86上带有四个滚轮,沿着摇杆滑块轨道运动;摇杆滑块机构8有两个,对称布置;驱动单元C支架81与下摆臂主体71通过螺栓连接,驱动单元C82与驱动单元C支架81通过螺栓连接,驱动单元C82与驱动单元C转盘83固连,驱动单元C转盘83与摇杆84通过螺栓连接;滑块86与电动手爪接头B87通过螺栓连接;驱动单元C82转动带动摇杆84以及连杆A85摆动,使滑块86带着电动手爪接头B87沿着摇杆滑块轨道运动;
所述的电动手爪9包括手爪主体91、手爪驱动单元92、手爪驱动单元转盘93、连杆B94和手爪95;5个电动手爪9分别与上摆臂主体61、电动手爪接头B87以及电动手爪连接头A75通过十字连接件连接;每个电动手爪9有两个手爪95,且末端为互补的楔形结构;手爪95卡在手爪主体91的导轨上,沿导轨运动;手爪驱动单元转盘93和手爪驱动单元92固连,连杆B94一端与手爪驱动单元转盘93通过螺栓连接,另一端与手爪95通过螺栓连接;手爪驱动单元92转动带手爪驱动单元转盘93转动,手爪驱动单元转盘93带动两个连杆B94摆动,使得两个手爪95沿手爪主体上的导轨相向运动,实现抓取物料的操作,手爪驱动单元92反向转动,手爪95反向运动,实现卸载物料的操作;
所述的控制器10包括智能小车控制部分101和电动推杆控制部分103,所述控制器还包括用于控制驱动单元A、驱动单元B、驱动单元C和手爪驱动单元的控制部分102,实现智能小车起停、前后左右运动,以及推杆上下运动和驱动单元A、驱动单元B、驱动单元C、手爪驱动单元的转动控制。
2.根据权利要求1所述的遥控起重运输设备,其特征在于:支撑部分中各个管件采用中空结构,以减轻整机重量。
本发明的有益效果:本发明的结构简单合理、使用成本较低、操作容易安全可遥控、运行灵活、工作效率高,更加节能环保。
附图说明
图1为轻小型遥控起重运输设备整体示意图。
图2为设备抓取物料实施示意图。
图3为设备搬运物料实施示意图。
图4为设备变换物料位置实施示意图。
图5为设备卸载物料实施示意图。
图6为智能小车系统结构示意图。
图7为A型架结构示意图。
图8为横梁结构示意图。
图9为“日”型框结构示意图。
图10为上摆臂结构示意图。
图11为下摆臂结构示意图。
图12为摇杆滑块机构结构示意图。
图13为电动手爪结构示意图。
图中:1智能小车;2A型架;3横梁;4电动推杆;5“日”型框;6上摆臂;7下摆臂;8摇杆滑块机构;9电动手爪;10控制器;21A型架主体;22智能小车接头;23从动轮连接轴;24从动轮;31横梁主体;32驱动单元控制板支架;33电源支架;34电动推杆支撑架;61上摆臂主体;62驱动单元A支架;63驱动单元A;64驱动单元A转盘;71下摆臂主体;72驱动单元B支架;73驱动单元B;74驱动单元B转盘;75电动手爪连接头A;81驱动单元C支架;82驱动单元C;83驱动单元C转盘;84摇杆;85连杆A;86滑块;87电动手爪接头B;91手爪主体;92手爪驱动单元;93手爪驱动单元转盘;94连杆B;95手爪。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。
首先智能小车接受来自控制器的指令运动到到指定位置,控制电动推杆的推杆下降,带动上摆臂、下摆臂、摇杆滑块机构以及电动手爪下降,直至电动手爪可以抓取物料,两个手爪沿手爪主体的导轨运动,完成抓取物料操作,如图2所示。然后,如图3所示,推杆上升,轻小型遥控起重运输设备搬运物料到达目标位置。到达目标位置后上摆臂、下摆臂携带物料在驱动单元作用下转动,摇杆滑块机构携带物料沿下摆臂导轨直线运动,完成物料位置变换,如图4所示。之后,如图5所示,推杆下降,两个手爪反向运动完成卸载物料操作。上摆臂、下摆臂、摇杆滑块以及电动手爪机构可以回到开始状态,为下一次搬运做准备。最终,可以将直线排列的物料举升并搬运到指定位置,而且实现沿着圆周方向的叠加摆放。

Claims (2)

1.一种轻小型遥控起重运输设备,其特征在于,包括智能小车(1)、A型架(2)、横梁(3)、电动推杆(4)、“日”型框(5)、上摆臂(6)、下摆臂(7)、摇杆滑块机构(8)、电动手爪(9)和控制器(10);
所述的智能小车(1)包括主控芯片、蓝牙遥控模块、电机驱动模块、电机和电源模块;智能小车(1)采用轮式结构,具有一定承载能力,蓝牙遥控模块接受来自控制器(10)的指令,电机连接电机驱动模块,所述的电源模块为主控芯片、蓝牙遥控模块、电机驱动模块和电机供电;
所述的A型架(2)包括A型架主体(21)、智能小车接头(22)和从动轮连接轴(23)以及从动轮(24);A型架有两个,对称布置;A型架主体(21)的一支腿连接有智能小车接头(22),另一支腿连接有从动轮(24);智能小车(1)上表面与智能小车接头(22)通过螺栓连接;从动轮(24)通过从动轮连接轴(23)与A型架主体(21)连接;
所述的横梁(3)包括横梁主体(31)、驱动单元控制板支架(32)、电源支架(33)和电动推杆支撑架(34);横梁(3)与两个A型架(2)通过十字连接件连接,共同组成所述起重运输设备的支撑部分;驱动单元控制板支架(32)、电源支架(33)分别与横梁主体(31)通过螺栓连接;电动推杆支撑架(34)与横梁主体(31)通过十字连接件连接;
所述的电动推杆(4)把电机的旋转运动变成直线运动,通过利用电机正反转完成推杆上下运动;电动推杆(4)的两端各通过一个“U”型连接件分别与横梁主体(31)和电动推杆支撑架(34)连接;
所述的“日”型框(5)整体焊接而成,外形呈“日”字形,有三个横向支撑件,两个纵向支撑件;其中中间和下面的横向支撑件分别用来支撑上摆臂(6)与下摆臂(7);“日”型框(5)的上面的横向支撑件与电动推杆(4)的推杆(46)通过螺栓连接;随着推杆(46)上下运动,“日”型框(5)带着上摆臂(6)和下摆臂(7)上下运动;
所述的上摆臂(6)包括上摆臂主体(61)、驱动单元A支架(62)、驱动单元A(63)和驱动单元A转盘(64);上摆臂主体(61)为门型机构;驱动单元A支架(62)通过螺栓固定在“日”型框(5)中间的横向支撑件上,驱动单元A(63)与驱动单元A支架(62)通过螺栓连接,驱动单元A(63)与驱动单元A转盘(64)固连,驱动单元A转盘(64)与上摆臂主体(61)通过螺栓连接;驱动单元A(63)带动驱动单元A转盘(64)转过一定角度,从而使上摆臂主体(61)转过一定角度;
所述的下摆臂(7)包括下摆臂主体(71)、驱动单元B支架(72)、驱动单元B(73)、驱动单元B转盘(74)和电动手爪连接头A(75);下摆臂主体(71)有开槽作为摇杆滑块轨道;驱动单元B支架(72)通过螺栓固定在“日”型框(5)下面的横向支撑件上,驱动单元B(73)与驱动单元B支架(72)通过螺栓连接,驱动单元B(73)与驱动单元B转盘(74)固连,驱动单元B转盘(74)通过螺栓与下摆臂主体(71)连接;电动手爪接头A(75)通过螺栓与下摆臂主体(71)相连;驱动单元B(73)带动驱动单元转盘B(74)转过一定角度,从而使下摆臂主体(71)转过一定角度;
所述的摇杆滑块机构(8)包括驱动单元C支架(81)、驱动单元C(82)、驱动单元C转盘(83)、摇杆(84)、连杆A(85)、滑块(86)和电动手爪接头B(87);滑块(86)上带有四个滚轮,沿着摇杆滑块轨道运动;摇杆滑块机构(8)有两个,对称布置;驱动单元C支架(81)与下摆臂主体(71)通过螺栓连接,驱动单元C(82)与驱动单元C支架(81)通过螺栓连接,驱动单元C(82)与驱动单元C转盘(83)固连,驱动单元C转盘(83)与摇杆(84)通过螺栓连接;滑块(86)与电动手爪接头B(87)通过螺栓连接;驱动单元C(82)转动带动摇杆(84)以及连杆A(85)摆动,使滑块(86)带着电动手爪接头B(87)沿着摇杆滑块轨道运动;
所述的电动手爪(9)包括手爪主体(91)、手爪驱动单元(92)、手爪驱动单元转盘(93)、连杆B(94)和手爪(95);5个电动手爪(9)分别与上摆臂主体(61)、电动手爪接头B(87)以及电动手爪连接头A(75)通过十字连接件连接;每个电动手爪(9)有两个手爪(95),且末端为互补的楔形结构;手爪(95)卡在手爪主体(91)的导轨上,沿导轨运动;手爪驱动单元转盘(93)和手爪驱动单元(92)固连,连杆B(94)一端与手爪驱动单元转盘(93)通过螺栓连接,另一端与手爪(95)通过螺栓连接;手爪驱动单元(92)转动带手爪驱动单元转盘(93)转动,手爪驱动单元转盘(93)带动两个连杆B(94)摆动,使得两个手爪(95)沿手爪主体上的导轨相向运动,实现抓取物料的操作,手爪驱动单元(92)反向转动,手爪(95)反向运动,实现卸载物料的操作;
所述的控制器(10)包括智能小车控制部分(101)和电动推杆控制部分(103),所述控制器还包括用于控制驱动单元A、驱动单元B、驱动单元C和手爪驱动单元的控制部分(102),实现智能小车起停、前后左右运动,以及推杆上下运动和驱动单元A、驱动单元B、驱动单元C、手爪驱动单元的转动控制。
2.根据权利要求1所述的遥控起重运输设备,其特征在于:支撑部分中各个管件采用中空结构,以减轻整机重量。
CN201710644521.4A 2017-08-01 2017-08-01 一种轻小型遥控起重运输设备 Active CN107618997B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710644521.4A CN107618997B (zh) 2017-08-01 2017-08-01 一种轻小型遥控起重运输设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710644521.4A CN107618997B (zh) 2017-08-01 2017-08-01 一种轻小型遥控起重运输设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107618997A CN107618997A (zh) 2018-01-23
CN107618997B true CN107618997B (zh) 2019-01-01

Family

ID=61088523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710644521.4A Active CN107618997B (zh) 2017-08-01 2017-08-01 一种轻小型遥控起重运输设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107618997B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109850767B (zh) * 2019-03-14 2020-08-04 武汉理工大学 一种全自动十字连杆避障起重机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202322177U (zh) * 2011-11-22 2012-07-11 山东电力集团公司淄博供电公司 便携式重型电气设备搬运器
CN103231994A (zh) * 2013-06-06 2013-08-07 南通烟滤嘴有限责任公司 物料自动夹持提升移位设备
CN205346672U (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 赵东顺 一种龙门吊送机
CN106429849A (zh) * 2016-08-23 2017-02-22 上海科轻起重机有限公司 一种起重机蓝牙智能操控系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202322177U (zh) * 2011-11-22 2012-07-11 山东电力集团公司淄博供电公司 便携式重型电气设备搬运器
CN103231994A (zh) * 2013-06-06 2013-08-07 南通烟滤嘴有限责任公司 物料自动夹持提升移位设备
CN205346672U (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 赵东顺 一种龙门吊送机
CN106429849A (zh) * 2016-08-23 2017-02-22 上海科轻起重机有限公司 一种起重机蓝牙智能操控系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107618997A (zh) 2018-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201882574U (zh) 一种移动小车
CN105523385B (zh) 一种自动化码砖装置
CN102649510B (zh) 智能卸砖机
CN203545083U (zh) 用于叉车轮毂制动鼓总成输送的自动翻身装置
WO2014169732A1 (zh) 集装箱码头用穿梭搬运车系统及其运送集装箱的方法
CN106218948B (zh) 蒸压加气混凝土砌块全自动打包系统
CN107618997B (zh) 一种轻小型遥控起重运输设备
CN207293221U (zh) 物流取码系统的装卸装置
CN205294745U (zh) 一种槽轮驱动推动装置
CN205968991U (zh) 一种新型的履带式行走搬运机器人
CN2928797Y (zh) 一种节能型斗轮取料机
CN200981806Y (zh) 一种基于超声波防撞的物流运输车
CN203664582U (zh) 半壳移位输送机
CN106516991A (zh) 用于物品转运的提升机
CN211643848U (zh) 一种建筑钢构件输送机械手
CN203938072U (zh) 立体仓库
CN206202061U (zh) 基点式自动避障运输装置
CN206367804U (zh) 一种模具移送车
CN205217951U (zh) 铁模抓取工具
CN201907939U (zh) 天车机械手
CN206105838U (zh) 多自由度装卸机械手
CN203449307U (zh) 简易机器人
CN203440009U (zh) 电动驳运叉车结构
CN214780338U (zh) 一种全自动搬运起重机
CN103406894B (zh) 简易机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant