CN105858030A - 一种带夹抱机构的可换向式穿梭车 - Google Patents

一种带夹抱机构的可换向式穿梭车 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种带夹抱机构的可换向式穿梭车,包括外壳1及支撑部分,行走部分2,转向部分3,货物调整滚筒部分4,夹抱部分5,伸缩叉部分6,分杆部分7;支撑部分是由铝合金板和铝型材焊接而成的主支撑架8,在主支撑架的中间是货物调整滚筒部分4,两侧是箱式结构,行走部分2,转向部分3设置在箱式结构的四端,夹抱部分5设置在货物调整滚筒部分4的两侧;夹抱部分5的内侧设置有伸缩叉部分6和分杆部分7;所述行走部分2有四个行走轮,转向部分3采用四个无刷电机通过减速机、同步带结构带动四个行走轮9旋转。本发明采用的是间距可调的夹抱式取货方式,可以根据箱子的尺寸来改变大小,降低成本,转向结构可实现在库房里面90°转向切换巷道的功能。

Description

一种带夹抱机构的可换向式穿梭车
技术领域
[0001]本发明涉及一种仓储物流设备中的穿梭车,特别涉及一种带夹抱机构的可换向式穿梭车。
背景技术
[0002]穿梭车是一种用于自动化物流系统中的智能型搬运设备。具有动态移栽的特点,能使物料在不同工位之间的输送布局更加紧凑、简捷,从而提供物料的输送效率。现有穿梭车主要为直线行走式穿梭车,取货方式主要采用间距固定的夹抱取货方式。只能在单条巷道上运动,因而需要更多的穿梭车才能满足穿梭车库房的进出库需求,增加了仓库的成本。此外,现有穿梭车取货方式为宽度大小不可调的插板式或者夹抱式取货,货物必须采用托盘或者包装盒之类的来保证宽度大小尺寸,增加了包装成本。
[0003]综上所述,现有的穿梭车还是存在不足,有待进一步的改进。
发明内容
[0004]本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题之一,为此,本发明的一个目的在于提供了一种带夹抱机构的可换向式穿梭车。
[0005]需要说明的是,本发明是基于发明人的下列发现而完成的:
[0006]根据本发明的一个方面,本发明提供了一种带夹抱机构的可换向式穿梭车,包括外壳I及支撑部分,行走部分2,转向部分3,货物调整滚筒部分4,夹抱部分5,伸缩叉部分6,分杆部分7;支撑部分是由铝合金板和铝型材焊接而成的主支撑架8,在主支撑架的中间是货物调整滚筒部分4,两侧是箱式结构,行走部分2,转向部分3设置在箱式结构的四端,夹抱部分5设置在货物调整滚筒部分4的两侧;夹抱部分5的内侧设置有伸缩叉部分6和分杆部分7 ;所述行走部分2有四个行走轮,转向部分3采用四个无刷电机通过减速机、同步带结构带动四个行走轮9旋转。
[0007] 进一步地,所述行走轮9包括两个主动轮91,两个从动轮92。
[0008]进一步地,所述主动轮92内侧设置传感器21、另一侧设置行走电机22及行星齿轮结构。
[0009]进一步地,所述转向部分3设有旋转编码器31。
[0010]进一步地,所述货物调整滚筒部分4包括货物托板41和滚筒42;滚筒42依次并排设置固定在货物托板41上。
[0011] 进一步地,所述夹抱部分5包括静止夹抱部分501和可移动夹抱部分502,分别设置在货物托板41的两侧。
[0012]进一步地,所述静止夹抱部分501包括第一箱体503和安装块504,第一箱体503通过安装块504连接在货物托板41上。
[0013] 进一步地,所述可移动夹抱部分502包括第二箱体505,直线导轨506,导轨滑块507,直线动力单元508,平移电机509和第三同步带510,导轨滑块507设置在第二箱体505的下端,直线导轨506设置在主支撑架9和导轨滑块507的中间,直线动力单元508包括直线动力单元固定部分511和直线动力单元滑块512,直线动力单元固定部分511安装在设置在货物托板41上,直线动力单元滑块512设置在第二箱体505的底部一侧;第二箱体505、直线动力单元滑块512通过第三同步带510与平移电机509相连。
[0014] 进一步地,所述伸缩叉部分6包括动力部分601和导向部分603,动力部分601包括伸缩叉电机604,联轴器605,第一链轮606,第二链轮607,导向条608 ;伸缩叉电机604,联轴器605通过轴承固定在第一箱体503或者第二箱体505内部一侧,联轴器605还通过轴承连接第一箱体503或者第二箱体505内侧的第一链轮606,第二链轮607通过轴承座固定在第一箱体503或第二箱体505的另一端内侧,导向条608通过连接块连接在第一箱体503或第二箱体505的内侧;导向部分603的一侧固定在第一箱体503或第二箱体505的内侧,包括第一滑轨609、链板610、第二滑轨611和第二皮带612;导向部分603的另一侧还设置有分杆部分7;第一滑轨609固定在分杆部分7和链板610中间,第二滑轨611固定在第一箱体503或者第二箱体505和链板中间,第一链轮606和第二链轮607通过第二皮带612连接。
[0015]进一步地,所述分杆部分7包括两个分杆旋转部分701和安装板702,两个分杆旋转部分701通过螺栓安装在安装板702的两端,分杆旋转部分包括旋转电机704,旋转电机704带有减速机705,联轴器706和手柄707,旋转电机704、联轴器706和手柄707通过轴承依次连接。
[0016]本发明的有益效果是,本穿梭车能大幅度提高自动化立体仓库的效率、降低人的劳动强度、降低产品的生产成本等,此发明的穿梭车的取货机构采用的是间距可调的夹抱式取货方式,货物不需要一定装在托盘里面,而且此夹抱结构可以根据箱子的尺寸来改变大小,对货物的包装成本来说会大大减少。转向结构采用的是可旋转式结构,可实现在库房里面穿梭的功能。
[0017]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0018]图1为带夹抱机构的可换向式穿梭车的立面图
[0019]图2为带夹抱机构的可换向式穿梭车的俯视图
[0020]图3为行走部分的位置及结构图
[0021]图4为转向部分结构图
[0022]图5为转向部分中行走轮的示意图
[0023]图6为转向部分中行走轮的的俯视图
[0024]图7为夹抱部分的立面图
[0025]图8为夹抱部分的正面图
[0026]图9为夹抱部分的直线动力单元的结构示意图
[0027]图10为伸缩叉部分的结构示意图
[0028]图11为伸缩叉部分的局部放大图
[0029]图12为分杆部分的结构示意图
[0030]图13为分杆部分中分杆旋转部分的结构示意图[0031 ]图14为分杆部分中分杆旋转部分的结构局部放大不意图
[0032]图中:1.外壳;2.行走部分;3.转向部分;4.货物调整滚筒部分;5.夹抱部分;6.伸缩叉部分;7.分杆部分;8.主支撑架;9.行走轮;91.主动轮;92.从动轮;21.传感器;22.行走电机;23.横向导向轮;24.纵向导向轮;302.转向电机;310.旋转支架;314.旋转机构安装板;303.平面轴承;304.深沟球轴承;309.旋转编码器安装支架;305.第一螺母;306.第二螺母;307.磁铁;308.磁铁安装板;311.接近开关;312.接近开关支架;313.弹簧柱塞;41.货物托板;42.滚筒;501.静止夹抱部分;502.可移动夹抱部分;503.第一箱体;504.安装块;505.第二箱体;506.直线导轨;507.导轨滑块;508.直线动力单元;509.平移电机;510.第三同步带;511.直线动力单元固定部分;512.直线动力单元滑块;601.动力部分;603.导向部分;604.伸缩叉电机;605.联轴器;606.第一链轮;607.第二链轮;608.导向条;614.连接块;609.第一滑轨;610.链板;611.第二滑轨;612.第二皮带;616.第一带轮;617.第二带轮;701.分杆旋转部分;702.安装板;704.旋转电机;706.联轴器;707.手柄。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本发明的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
[0034]在本发明的描述中,需要理解的是,术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实新型的限制。
[0035]本发明提供了一种带夹抱机构的可换向式穿梭车,包括外壳I及支撑部分,行走部分2,转向部分3,货物调整滚筒部分4,夹抱部分5,伸缩叉部分6,分杆部分7;支撑部分是由铝合金板和铝型材焊接而成的主支撑架8,在主支撑架的中间是货物调整滚筒部分4,两侧是箱式结构,行走部分2,转向部分3设置在箱式结构的四端,夹抱部分5设置在货物调整滚筒部分4的两侧;夹抱部分5的内侧设置有伸缩叉部分6和分杆部分7;所述行走部分2有四个行走轮,转向部分3采用四个无刷电机通过减速机、同步带结构带动四个行走轮9旋转。
[0036] 行走部分2的位置及结构如图3所示,所述行走轮9包括两个主动轮91,两个从动轮92。主动轮所起的一是支撑导向作用,二是产生动力带动穿梭车移动,两个从动轮起支撑导向作用。主动轮的运动是通过里面线圈得电后,转子带动行星齿轮机构进行旋转,从而使轮子产生运动。主动轮92内侧设置传感器21、另一侧设置行走电机22及行星齿轮结构,行走方向导向是靠导向轮来导向,总共8个导向轮,4个横向导向轮23和4个纵向导向轮24,根据车子运行的方向不同进行切换。
[0037]转向部分的位置及结构如图4、图5和图6所示,转向部分采用的是四个无刷转向电机302通过减速机、同步带结构带动四个轮子旋转。每次轮子旋转时,为了平衡,两侧轮子分别向不同的方向旋转,使其转向时产生的反作用力能够相互抵消。行走轮是固定在旋转支架310上,旋转支架310与旋转机构安装板314之间通过平面轴承303与深沟球轴承304进行旋转。旋转编码器安装支架309固定在货物托板上,带磁性的旋转编码器301安装在旋转编码器支架309上。螺母305和螺母306是作为调整传感器支架用。螺母306与深沟球轴承304内圈配合,达到旋转的目的。磁铁307是通过磁铁安装板308固定在旋转支架上,旋转过程中,带磁性的旋转编码器301通过磁铁307的旋转位置来感应当前旋转的角度。接近开关311通过接近开关支架312来固定在旋转机构安装板上面,用来检测安装在旋转支架上面的弹簧柱塞313是否转到90°的位置,以确定本发明旋转机构是否旋转到正确位置。
[0038]所述货物调整滚筒部分4包括货物托板41,滚筒42;滚筒42依次并排设置在货物托板41上。
[0039] 夹抱部分5的位置及结构如图7、图8和图9所示,所述夹抱部分5包括静止夹抱部分501和可移动夹抱部分502,分别设置在货物托板41的两侧。所述静止夹抱部分501包括第一箱体503和安装块504,第一箱体503通过安装块504连接在货物托板41上。所述可移动夹抱部分502包括第二箱体505,直线导轨506,导轨滑块507,直线动力单元508,平移电机509和第三同步带510,导轨滑块507设置在第二箱体505的下端,直线导轨506设置在主支撑架9和导轨滑块507的中间,直线动力单元508包括直线动力单元固定部分511和直线动力单元滑块512,直线动力单元固定部分511安装在设置在货物托板41上,直线动力单元滑块512设置在第二箱体505的底部一侧;第二箱体505、直线动力单元滑块512通过第三同步带510与平移电机509相连。
[0040] 伸缩叉部分6的位置及结构如图10和图11所不,伸缩叉部分6包括动力部分601和导向部分603,动力部分601包括伸缩叉电机604,联轴器605,第一链轮606,第二链轮607,导向条608;伸缩叉电机604,联轴器605通过轴承固定在第一箱体503或者第二箱体505内部一侧,联轴器605还通过轴承连接第一箱体503或者第二箱体505内侧的第一链轮606,第二链轮607通过轴承座613固定在第一箱体503或第二箱体505的另一端内侧,导向条608通过连接块614连接在第一箱体503或第二箱体505的内侧;导向部分603的一侧固定在第一箱体503或第二箱体505的内侧,包括第一滑轨609、链板610、第二滑轨611和第二皮带612;导向部分603的另一侧还设置有分杆部分7;第一滑轨609固定在分杆部分7和链板610中间,第二滑轨611固定在第一箱体503或者第二箱体505和链板中间,第一链轮606和第二链轮607通过第二皮带612连接。链轮带动链板使得分杆机构能够前后移动,链条上端是放在导向条608上,起到一个调整的作用,导向条615是通过连接块安装在第一箱体503或者第二箱体505上。伸缩叉电机旋转604时,链板通过第一滑轨609向左侧或者右侧伸出,如图中,如果朝左侧伸出时,第一带轮616和第二带轮617都会跟着链板向左侧伸出,由于第一皮带618和第二皮带619的总长度是固定,链板上带轮向左移动时,第一皮带618和第二皮带619会带动分杆机构向左伸出,并且伸出来的长度为链板的两倍,从而使得分杆机构602能够伸到取货的位置。向右侧伸出的原理和左侧是相同的。
[0041]分杆部分6的位置及结构如12、图13和图14所示,所述分杆部分7包括两个分杆旋转部分701和安装板702,两个分杆旋转部分701通过螺栓安装在安装板702的两端,分杆旋转部分包括旋转电机704,旋转电机704带有减速机705,联轴器706和手柄707,旋转电机704、联轴器706和手柄707通过轴承依次连接。
[0042]在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0043]尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种带夹抱机构的可换向式穿梭车,包括外壳(I)及支撑部分,行走部分(2),转向部分(3),货物调整滚筒部分(4),夹抱部分(5),伸缩叉部分(6),分杆部分(7);支撑部分是由铝合金板和铝型材焊接而成的主支撑架(8),在主支撑架的中间是货物调整滚筒部分(4),两侧是箱式结构,其特征在于,行走部分(2),转向部分(3)设置在箱式结构的四端,夹抱部分(5)设置在货物调整滚筒部分(4)的两侧;夹抱部分(5)的内侧设置有伸缩叉部分(6)和分杆部分(7);所述行走部分(2)有四个行走轮,转向部分(3)采用四个无刷电机通过减速机、同步带结构带动四个行走轮(9)旋转。
2.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述行走轮(9)包括两个主动轮(91),两个从动轮(92)。
3.根据权利要求2所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述主动轮(92)内侧设置传感器(21)、另一侧设置行走电机(22)及行星齿轮结构。
4.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述转向部分(3)设有旋转编码器(31)。
5.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,货物调整滚筒部分(4)包括货物托板(41)和滚筒(42);滚筒(42)依次并排设置固定在货物托板(41)上。
6.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述夹抱部分(5)包括静止夹抱部分(501)和可移动夹抱部分(502),分别设置在货物托板(41)的两侧。
7.根据权利要求6所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述静止夹抱部分(501)包括第一箱体(503)和安装块(504),第一箱体(503)通过安装块(504)连接在货物托板(41)上。
8.根据权利要求6所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述可移动夹抱部分(502)包括第二箱体(505),直线导轨(506),导轨滑块(507),直线动力单元(508),平移电机(509)和第三同步带(510),导轨滑块(507)设置在第二箱体(505)的下端,直线导轨(506)设置在主支撑架(9)和导轨滑块(507)的中间,直线动力单元(508)包括直线动力单元固定部分(511)和直线动力单元滑块(512),直线动力单元固定部分(511)安装在设置在货物托板(41)上,直线动力单元滑块(512)设置在第二箱体(505)的底部一侧;第二箱体(505)、直线动力单元滑块(512)通过第三同步带(510)与平移电机(509)相连。
9.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述伸缩叉部分(6)包括动力部分(601)和导向部分(603),动力部分(601)包括伸缩叉电机(604),联轴器(605),第一链轮(606),第二链轮(607),导向条(608);伸缩叉电机(604),联轴器(605)通过轴承固定在第一箱体(503)或者第二箱体(505)内部一侧,联轴器(605)还通过轴承连接第一箱体(503)或者第二箱体(505)内侧的第一链轮(606),第二链轮(607)通过轴承座固定在第一箱体(503)或第二箱体(505)的另一端内侧,导向条(608)通过连接块连接在第一箱体(503)或第二箱体(505)的内侧;导向部分(603)的一侧固定在第一箱体(503)或第二箱体(505)的内侧,包括第一滑轨(609)、链板(610)、第二滑轨(611)和第二皮带(612);导向部分(603)的另一侧还设置有分杆部分(7);第一滑轨(609)固定在分杆部分(7)和链板(610)中间,第二滑轨(611)固定在第一箱体(503)或者第二箱体(505)和链板中间,第一链轮(606)和第二链轮(607)通过第二皮带(612)连接。
10.根据权利要求1所述的带夹抱机构的可换向式穿梭车,其特征在于,所述分杆部分(7)包括两个分杆旋转部分(701)和安装板(702),两个分杆旋转部分(701)通过螺栓安装在安装板(702)的两端,分杆旋转部分包括旋转电机(704),旋转电机(704)带有减速机(705),联轴器(706)和手柄(707),旋转电机(704)、联轴器(706)和手柄(707)通过轴承依次连接。
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