CN216140091U - 一种负载自动调节装置的agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种负载自动调节装置的AGV，包括车体、车轮系统、重心平衡系统、运货架稳定装置一、运货装置；所述车轮系统包括车轮、伸缩杆、橡胶块、缓冲弹簧一，安装在车体的下端，所述重心平衡系统包括电磁轨道一、球体轨道、电磁轨道二、隔断、角度传感器一、角度传感器二，安装在车体上，位于车头的后部，所述运货架稳定装置一包括气缸、伸缩支撑杆、限位套、缓冲弹簧二，架设在重心平衡系统的上方，所述运货装置包括保护架和置物架，固定连接在运货架稳定装置一的上部，还包括角度传感器三，固定安装在车体上。

Description

一种负载自动调节装置的AGV

技术领域

本实用新型涉及一种AGV，尤其是一种负载自动调节装置的AGV。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。但是AGV在碰到一些特殊地形时，经常会失去平衡和重心，这往往会导致运载无聊的倾洒以进而工作人员造成人生威胁。因此，提供一种负载自动调节装置的AGV是十分有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种负载自动调节装置的AGV。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种负载自动调节装置的AGV，包括车体、车轮系统、重心平衡系统、运货架稳定装置一、运货装置；所述车轮系统包括车轮、伸缩杆、橡胶块、缓冲弹簧一，安装在车体的下端，所述重心平衡系统包括电磁轨道一、球体轨道、电磁轨道二、隔断、角度传感器一、角度传感器二，安装在车体上，位于车头的后部，所述运货架稳定装置一包括气缸、伸缩支撑杆、限位套、缓冲弹簧二，架设在重心平衡系统的上方，所述运货装置包括保护架和置物架，固定连接在运货架稳定装置一的上部，还包括运货架稳定装置二，其结构与运货架稳定装置一完全一致，位于运货架稳定装置一的左侧；

角度传感器三，固定安装在车体上。

具体的，所述车轮系统包括车轮、伸缩杆、橡胶块、缓冲弹簧一，所述伸缩杆与驱动车轮转动的驱动轴相连，所述伸缩杆上端连接有橡胶块，所述橡胶块的上方设置有缓冲弹簧一。

具体的，所述车轮在车体前部设置有2对，在机体后部设置有1对。

具体的，所述心平衡系统包括电磁轨道一、球体轨道、电磁轨道二、隔断、角度传感器一、角度传感器二，所述电磁轨道一、球体轨道、电磁轨道二处于同一水平面上共一个圆心，且被等分成四份，直径依次减小；所述电磁轨道一、电磁轨道二内部设置有隔断，所述角度传感器一和角度传感器二分别设置在电磁轨道一的左侧和右侧。

具体的，所述运货架稳定装置一包括气缸、伸缩支撑杆、限位套、缓冲弹簧二，所述伸缩支撑杆与气缸相连接，所述限位套包裹在伸缩支撑杆的外侧，所述缓冲弹簧二连接在伸缩支撑杆的上顶端。

具体的，所述运货装置包括保护架和置物架，所述置物架置于保护架内部，且可以拆卸更换。

本实用新型的有益效果是：

本实验新型通过设置车体、车轮系统、重心平衡系统、运货架稳定装置、运货装置提供了一种负载自动调节装置的AGV，车轮系统可以在车体行进至漫水路面时抬高车体，重心平衡系统则可以保证车体在颠簸不平整路面行进时保持平稳，运货架稳定装置则可以保证车体收到严重颠簸或冲击时运输的物料不会倾洒。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是冷凝通道的车轮系统的结构示意图；

图中的标记：1为车体，2为车轮系统，200为车轮，201为伸缩杆，202为橡胶块，203为缓冲弹簧一，3为重心平衡系统，301为电磁轨道一，302为球体轨道，303为电磁轨道二，304为隔断，305为角度传感器一，306为角度传感器二，4为运货架稳定装置一，401为气缸，402为伸缩支撑杆，403为限位套，404为缓冲弹簧二，5为运货架稳定装置二，6为角度传感器三，7为运货装置，701为保护架，702为置物架。

具体实施方式

如图1-3所示，一种负载自动调节装置的AGV，包括车体1、车轮系统2、重心平衡系统3、运货架稳定装置一4、运货装置7；所述车轮系统2包括车轮200、伸缩杆201、橡胶块202、缓冲弹簧一203，安装在车体1的下端，所述重心平衡系统3包括电磁轨道一301、球体轨道302、电磁轨道二303、隔断304、角度传感器一305、角度传感器二306，安装在车体1上，位于车头的后部，所述运货架稳定装置一4包括气缸401、伸缩支撑杆402、限位套403、缓冲弹簧二404，架设在重心平衡系统3的上方，所述运货装置7包括保护架701和置物架702，固定连接在运货架稳定装置一4的上部，运货架稳定装置二5，其结构与运货架稳定装置一4完全一致，位于运货架稳定装置一4的左侧；还包括角度传感器三6，固定安装在车体1上；所述车轮系统2包括车轮200、伸缩杆201、橡胶块202、缓冲弹簧一203，所述伸缩杆201与驱动车轮200转动的驱动轴相连，所述伸缩杆201上端连接有橡胶块202，所述橡胶块202的上方设置有缓冲弹簧一203。所述车轮200在车体1前部设置有2对，在机体200后部设置有1对。所述心平衡系统3包括电磁轨道一301、球体轨道302、电磁轨道二303、隔断304、角度传感器一305、角度传感器二306，所述电磁轨道一301、球体轨道302、电磁轨道二303处于同一水平面上共一个圆心，且被等分成四份，直径依次减小；所述电磁轨道一301、电磁轨道二303内部设置有隔断304，所述角度传感器一305和角度传感器二306分别设置在电磁轨道一301的左侧和右侧。所述运货架稳定装置一4包括气缸401、伸缩支撑杆402、限位套403、缓冲弹簧二404，所述伸缩支撑杆402与气缸401相连接，所述限位套403包裹在伸缩支撑杆402的外侧，所述缓冲弹簧二404连接在伸缩支撑杆402的上顶端。所述运货装置7包括保护架701和置物架702，所述置物架702置于保护架701内部，且可以拆卸更换。车轮系统可以在车体行进至漫水路面时抬高车体，重心平衡系统则可以保证车体在颠簸不平整路面行进时保持平稳，运货架稳定装置则可以保证车体收到严重颠簸或冲击时运输的物料不会倾洒。

本实用新型的工作原理是：在该实施例中，AGV通过外部的计算机系统进行操纵。当AGV行驶至不平整的底面或者有坡度的路面时，重心平衡系统3首先发挥作用，蓄电池为指定节点的电磁轨道一301和电磁轨道二303供电，使其产生磁性，将球体轨道302中的磁性球吸附至指定位置，四个部分中的球体同时作用，以将重心重新定位在原来的位置。当AGV行驶至带坡度的路面时，角度传感器三6检测到具体角度，并将角度这一参数加入到计算重心位置的流程中。当角度传感器一305和为角度传感器二306监测到坡度位置过大可能会造成物料倾洒时，气缸401启动，带动伸缩支撑杆402上升，两个伸缩支撑杆伸缩不同的长度以维持保护架701和置物架702的水平位置。当路面积水过多时，为了防止水侵蚀车体1，伸缩杆201向上顶起，橡胶块202和缓冲弹簧一203起到缓冲作用，保护车体1和伸缩杆201。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种负载自动调节装置的AGV，包括车体(1)、车轮系统(2)、重心平衡系统(3)、运货架稳定装置一(4)、运货装置(7)；所述车轮系统(2)包括车轮(200)、伸缩杆(201)、橡胶块(202)、缓冲弹簧一(203)，安装在车体(1)的下端，所述重心平衡系统(3)包括电磁轨道一(301)、球体轨道(302)、电磁轨道二(303)、隔断(304)、角度传感器一(305)、角度传感器二(306)，安装在车体(1)上，位于车头的后部，所述运货架稳定装置一(4)包括气缸(401)、伸缩支撑杆(402)、限位套(403)、缓冲弹簧二(404)，架设在重心平衡系统(3)的上方，所述运货装置(7)包括保护架(701)和置物架(702)，固定连接在运货架稳定装置一(4)的上部，

其特征在于，还包括

运货架稳定装置二(5)，其结构与运货架稳定装置一(4)完全一致，位于运货架稳定装置一(4)的左侧；

角度传感器三(6)，固定安装在车体(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种负载自动调节装置的AGV，其特征在于，所述车轮系统(2)包括车轮(200)、伸缩杆(201)、橡胶块(202)、缓冲弹簧一(203)，所述伸缩杆(201)与驱动车轮(200)转动的驱动轴相连，所述伸缩杆(201)上端连接有橡胶块(202)，所述橡胶块(202)的上方设置有缓冲弹簧一(203)。

3.根据权利要求2所述的一种负载自动调节装置的AGV，其特征在于，所述车轮(200)在车体(1)前部设置有2对，在机体(200)后部设置有1对。

4.根据权利要求1所述的一种负载自动调节装置的AGV，其特征在于，所述心平衡系统(3)包括电磁轨道一(301)、球体轨道(302)、电磁轨道二(303)、隔断(304)、角度传感器一(305)、角度传感器二(306)，所述电磁轨道一(301)、球体轨道(302)、电磁轨道二(303)处于同一水平面上共一个圆心，且被等分成四份，直径依次减小；所述电磁轨道一(301)、电磁轨道二(303)内部设置有隔断(304)，所述角度传感器一(305)和角度传感器二(306)分别设置在电磁轨道一(301)的左侧和右侧。

5.根据权利要求1所述的一种负载自动调节装置的AGV，其特征在于，所述运货架稳定装置一(4)包括气缸(401)、伸缩支撑杆(402)、限位套(403)、缓冲弹簧二(404)，所述伸缩支撑杆(402)与气缸(401)相连接，所述限位套(403)包裹在伸缩支撑杆(402)的外侧，所述缓冲弹簧二(404)连接在伸缩支撑杆(402)的上顶端。

6.根据权利要求2所述的一种负载自动调节装置的AGV，其特征在于，所述运货装置(7)包括保护架(701)和置物架(702)，所述置物架(702)置于保护架(701)内部，且可以拆卸更换。

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