JP2865497B2 - 無人搬送車の走行機構 - Google Patents
無人搬送車の走行機構Info
- Publication number
- JP2865497B2 JP2865497B2 JP22653392A JP22653392A JP2865497B2 JP 2865497 B2 JP2865497 B2 JP 2865497B2 JP 22653392 A JP22653392 A JP 22653392A JP 22653392 A JP22653392 A JP 22653392A JP 2865497 B2 JP2865497 B2 JP 2865497B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- wheel
- automatic guided
- drive wheels
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車における走行
機構の改良に関するものである。
機構の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】各種産業のＦＡ化の中で、無人搬送車
は、そのレイアウト上のフレキシビリティが評価され、
自動倉庫・トラック荷さばき場などの製品搬送だけでな
く、組立工場・加工工場などでの素材・半製品のライン
間搬送にも用いられ、有効に活用されている。ＦＡ化の
初期の段階では、無人搬送車はその新規性から、手軽に
導入されていたが、産業環境の厳しい現在では、コンベ
ヤや有人フォ−クリフトなどの他の搬送設備に対して卓
越した優位性を示す必要がでてきた。無人搬送車の優位
点は、レイアウト変更が容易であること、コンベヤと比
べて設備がシンプルで保守が容易であることなどである
が、難点としてはフロアエリヤが広く占有される点であ
る。これは無人搬送車がコ−ナ部分を走行するときの車
体移動軌跡が十分解析されていないことと、干渉エリヤ
として安全サイドの広いエリヤをみているためである。
は、そのレイアウト上のフレキシビリティが評価され、
自動倉庫・トラック荷さばき場などの製品搬送だけでな
く、組立工場・加工工場などでの素材・半製品のライン
間搬送にも用いられ、有効に活用されている。ＦＡ化の
初期の段階では、無人搬送車はその新規性から、手軽に
導入されていたが、産業環境の厳しい現在では、コンベ
ヤや有人フォ−クリフトなどの他の搬送設備に対して卓
越した優位性を示す必要がでてきた。無人搬送車の優位
点は、レイアウト変更が容易であること、コンベヤと比
べて設備がシンプルで保守が容易であることなどである
が、難点としてはフロアエリヤが広く占有される点であ
る。これは無人搬送車がコ−ナ部分を走行するときの車
体移動軌跡が十分解析されていないことと、干渉エリヤ
として安全サイドの広いエリヤをみているためである。
【０００３】さて無人搬送システムに於て、台車の直進
安定性は他のどの車輪配置より優先する。そして公知の
アンテナを取り付けた旋回車輪が誘導線上を走行するよ
うにしたものはカ−ブする時にも台車の姿勢制御が容易
である。又公知のばね付従動輪の採用により路面の凹凸
に対しても駆動輪がスリップすることなく安定走行が可
能となる。
安定性は他のどの車輪配置より優先する。そして公知の
アンテナを取り付けた旋回車輪が誘導線上を走行するよ
うにしたものはカ−ブする時にも台車の姿勢制御が容易
である。又公知のばね付従動輪の採用により路面の凹凸
に対しても駆動輪がスリップすることなく安定走行が可
能となる。
【０００４】従来型の走行機構の３例を図１に示す。図
１(ａ)は従来の主流となっていた２輪速度差方式であ
る。これはアンテナｂが台車ａに固定されており、２つ
の駆動用モ−タｃ，ｃの速度差で台車ａの姿勢を矯正す
るのであるが、応答性が良くなかった。又タイヤ径差を
モ−タ速度差に補正する必要があり、直進安定性に欠け
ていた。図１(ｂ)は２輪操舵方式である。この方式は２
輪操舵であるので、アンテナｂを操舵すれば直進安定性
は良くなる。しかし駆動輪ｄの他にアンテナｂの操舵機
構が必要となる。そして必ず前後駆動輪ｄ，ｄの操舵用
に２個のモ−タｅが必要でカ−ブ時の制御が複雑とな
る。図１(ｃ)は駆動輪ｆとアンテナｂが一体である。こ
のため最も直進安定性が良く、機構が単純となる。さら
に操舵用モ−タが１つのためカ−ブ時の制御も簡潔であ
る。ただし前後駆動輪ｆはロッドｇによって連結されて
いる。
１(ａ)は従来の主流となっていた２輪速度差方式であ
る。これはアンテナｂが台車ａに固定されており、２つ
の駆動用モ−タｃ，ｃの速度差で台車ａの姿勢を矯正す
るのであるが、応答性が良くなかった。又タイヤ径差を
モ−タ速度差に補正する必要があり、直進安定性に欠け
ていた。図１(ｂ)は２輪操舵方式である。この方式は２
輪操舵であるので、アンテナｂを操舵すれば直進安定性
は良くなる。しかし駆動輪ｄの他にアンテナｂの操舵機
構が必要となる。そして必ず前後駆動輪ｄ，ｄの操舵用
に２個のモ−タｅが必要でカ−ブ時の制御が複雑とな
る。図１(ｃ)は駆動輪ｆとアンテナｂが一体である。こ
のため最も直進安定性が良く、機構が単純となる。さら
に操舵用モ−タが１つのためカ−ブ時の制御も簡潔であ
る。ただし前後駆動輪ｆはロッドｇによって連結されて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】 公知無人搬送台車を
さらに改良し、図１（ｃ）のごとき前後車輪の連結ロッ
ドｇをはずし、前後輪を各々独立させて旋回することに
より、横行（台車の姿勢を変えずに９０°直角に走行）
することができるような走行機構を提供することを目的
とする。
さらに改良し、図１（ｃ）のごとき前後車輪の連結ロッ
ドｇをはずし、前後輪を各々独立させて旋回することに
より、横行（台車の姿勢を変えずに９０°直角に走行）
することができるような走行機構を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】誘導線に沿って車体中心
線上の前後に設けた走行駆動輪１と２と走行駆動輪１と
２の近傍に配置したバネ付キャスタ輪よりなる従動輪３
よりなり、又ステアリングモ−タ４により駆動され、ス
プロケット及びチェ−ン５を介して前記走行駆動輪１と
２を旋回させるステアリング機構を備え、前記前後の走
行駆動輪１と２はア−ム６を介して連結ロッド７にてリ
ンク結合され、１つのモ−タ駆動により各々の走行駆動
輪１と２が同一量、反対方向（ハの字）に操舵されるよ
うにした無人搬送台車の走行機構において、前後の走行
駆動輪１と２を連結する前記ロッド７を省き、前後の走
行駆動輪１と２を個々に別々のモ−タで駆動できるよう
にした。
線上の前後に設けた走行駆動輪１と２と走行駆動輪１と
２の近傍に配置したバネ付キャスタ輪よりなる従動輪３
よりなり、又ステアリングモ−タ４により駆動され、ス
プロケット及びチェ−ン５を介して前記走行駆動輪１と
２を旋回させるステアリング機構を備え、前記前後の走
行駆動輪１と２はア−ム６を介して連結ロッド７にてリ
ンク結合され、１つのモ−タ駆動により各々の走行駆動
輪１と２が同一量、反対方向（ハの字）に操舵されるよ
うにした無人搬送台車の走行機構において、前後の走行
駆動輪１と２を連結する前記ロッド７を省き、前後の走
行駆動輪１と２を個々に別々のモ−タで駆動できるよう
にした。
【０００７】
【実施例】本発明について説明するに先立ち、本発明の
基礎となる公知無人搬送台車の機構について図２を参照
して説明する。図２で符号１と２が走行用の駆動輪であ
る。走行駆動輪１と２はウレタンタイヤ内にモ−タを内
蔵させ、駆動輪の旋回によるデッドスペ−スを極力押え
ている。３は従動輪であり、バネ付キャスタ輪としてい
る。このため路面の凹凸差を吸収し、駆動輪１，２の浮
き上がりによるスリップを防止している。また従動輪３
を駆動輪１，２の近くに配置することでメンテナンス時
にバッテリを横に引き出せることが可能である。更に従
動輪をキャスタ輪とすることで駆動輪１，２の進行方向
に対し自由自在に追従できるようになっている。
基礎となる公知無人搬送台車の機構について図２を参照
して説明する。図２で符号１と２が走行用の駆動輪であ
る。走行駆動輪１と２はウレタンタイヤ内にモ−タを内
蔵させ、駆動輪の旋回によるデッドスペ−スを極力押え
ている。３は従動輪であり、バネ付キャスタ輪としてい
る。このため路面の凹凸差を吸収し、駆動輪１，２の浮
き上がりによるスリップを防止している。また従動輪３
を駆動輪１，２の近くに配置することでメンテナンス時
にバッテリを横に引き出せることが可能である。更に従
動輪をキャスタ輪とすることで駆動輪１，２の進行方向
に対し自由自在に追従できるようになっている。
【０００８】次にステアリング機構について述べる。ス
テアリングモ−タ４により駆動され、スプロケット及び
チェ−ン５を介して旋回用軸受で支持された駆動輪１，
２を旋回させる。前後の駆動輪１，２はア−ム６を介し
て連結ロッド７にてリンク結合され、１つのモ−タ駆動
により各々の駆動輪が同一量、反対方向（ハの字）に操
舵され、カ−ブ走行時にも各々の駆動輪がカ−ブ上を走
行し小回りが効くようになっている。
テアリングモ−タ４により駆動され、スプロケット及び
チェ−ン５を介して旋回用軸受で支持された駆動輪１，
２を旋回させる。前後の駆動輪１，２はア−ム６を介し
て連結ロッド７にてリンク結合され、１つのモ−タ駆動
により各々の駆動輪が同一量、反対方向（ハの字）に操
舵され、カ−ブ走行時にも各々の駆動輪がカ−ブ上を走
行し小回りが効くようになっている。
【０００９】 さて、本願発明は図３に示す如く、図２
の搬送車をさらに改良し、前後の駆動輪１と２を個々の
モータ８で駆動するようにした。即ち図１（ｃ）のよう
に前後の駆動輪をロッドｇ（図２の連結ロッド７）で連
結しないので、フレキシビリティに富み、図３（ａ）の
如く、直進はもとより、図３（ｂ）の如く台車の姿勢を
変えずに横行もできるようになった。
の搬送車をさらに改良し、前後の駆動輪１と２を個々の
モータ８で駆動するようにした。即ち図１（ｃ）のよう
に前後の駆動輪をロッドｇ（図２の連結ロッド７）で連
結しないので、フレキシビリティに富み、図３（ａ）の
如く、直進はもとより、図３（ｂ）の如く台車の姿勢を
変えずに横行もできるようになった。
【００１０】
【効果】前後の駆動輪１，２をロッドで連結しないで、
個々のモ−タで駆動して操舵するようにしたので、走行
ル−トのレイアウトが極めて容易となり、運搬効率が一
段と向上した。
個々のモ−タで駆動して操舵するようにしたので、走行
ル−トのレイアウトが極めて容易となり、運搬効率が一
段と向上した。
【図１】公知無人搬送車の走行機構。
【図２】前後の駆動輪をロッドで連結して操舵するよう
にしたものの斜視図。
にしたものの斜視図。
【図３】本発明に係る無人搬送車の概念図で、図３(ａ)
は直進時の状態、図３(ｂ)は横行時の状態を示す。
は直進時の状態、図３(ｂ)は横行時の状態を示す。
１，２ 走行駆動輪 ３ 従動輪 ４ ステアリングモ−タ ５ スプロケット及
びチェ−ン ６ ア−ム ７ 連結ロッド ８ モ−タ
びチェ−ン ６ ア−ム ７ 連結ロッド ８ モ−タ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−167362（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−287477（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−32264（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−142175（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−8608（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00 - 15/00 B62D 5/04 B65G 63/00
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導線に沿って車体中心線上の前後に設
けた走行駆動輪(１と２)と走行駆動輪(１と２)の近傍に
配置したバネ付キャスタ輪よりなる従動輪(３)よりな
り、又ステアリングモ−タ(４)により駆動され、スプロ
ケット及びチェ−ン(５)を介して前記走行駆動輪(１と
２)を旋回させるステアリング機構を備え、前記前後の
走行駆動輪(１と２)はア−ム(６)を介して連結ロッド
(７)にてリンク結合され、１つのモ−タ駆動により各々
の走行駆動輪(１と２)が同一量、反対方向（ハの字）に
操舵されるようにした無人搬送台車の走行機構におい
て、前後の走行駆動輪(１と２)を連結する前記ロッド
(７)を省き、前後の走行駆動輪(１と２)を個々に別々の
モ−タで駆動できるようにしたことを特徴とする無人搬
送車の走行機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22653392A JP2865497B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 無人搬送車の走行機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22653392A JP2865497B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 無人搬送車の走行機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648296A JPH0648296A (ja) | 1994-02-22 |
| JP2865497B2 true JP2865497B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=16846634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22653392A Expired - Lifetime JP2865497B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 無人搬送車の走行機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2865497B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4079619B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2008-04-23 | 松下電器産業株式会社 | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
| KR101676717B1 (ko) * | 2014-12-04 | 2016-11-17 | 주식회사 에스에프에이 | 자동창고 시스템 |
| CN108029297A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-05-15 | 台州市智诚工业设计有限公司 | 一种小型快速农业自动播种机 |
| CN110733564B (zh) * | 2019-11-21 | 2020-10-30 | 安徽春华智能科技有限公司 | 一种agv小车的驱动转向装置及其工作方法 |
-
1992
- 1992-08-04 JP JP22653392A patent/JP2865497B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0648296A (ja) | 1994-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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