KR101676717B1 - 자동창고 시스템 - Google Patents

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Abstract

자동창고 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템은, 다수의 화물이 적재되는 적재유닛이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워; 및 적재유닛에 주행가능하게 마련되어 적재유닛으로 화물을 이송하는 이송셔틀을 포함하며, 적재유닛은, 동일평면 상에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 화물이 적재되는 다수의 적재선반; 및 다수의 적재선반들 사이에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 이송셔틀의 주행을 안내하는 주행레일을 포함한다.

Description

자동창고 시스템{AUTOMATED WAREHOUSE SYSTEM}
본 발명은, 자동창고 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 화물을 적재하는 적재선반을 수평방향으로 확장하는 경우에 설비 비용을 절감할 수 있는 자동창고 시스템에 관한 것이다.
경제의 발달로 효율적인 물류시스템의 필요성이 증대되면서 자동창고에 관한 기술 또한 빠른 속도로 발전하고 있다.
자동창고는 다수, 다종의 화물(M)을 공간효율적으로 보관할 수 있는 적재공간을 확보하는 동시에, 화물(M)의 이적재를 신속하고 정확하게 수행할 수 있는 이송 시스템을 필요로 한다.
도 1은 종래 기술에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 사시도이고, 도 2 및 도 3은 종래 기술에 따른 자동창고 시스템의 동작상태도이다.
도 1을 참조하면, 종래 기술에 따른 자동창고 시스템은, 화물(M)이 적재되는 적재선반(11)이 각층에 종방향(Y방향)으로 복수 개 배치되고 다단으로 적층된 한 쌍의 다층랙(10)과, 한 쌍의 다층랙(10) 사이의 통로에 마련되어 종방향(Y방향)으로 주행하는 이송셔틀(20)과, 한 쌍의 다층랙(10)에 인접하게 마련되어 화물(M)을 승강시키는 승강유닛(30)과, 다층랙(10)과 승강유닛(30) 사이에 마련되며 각층에 설치되어 화물(M)을 임시 보관하는 버퍼유닛(40)과, 승강유닛(30)에 인접하게 마련되어 승강유닛(30)에 화물(M)을 공급하거나 승강유닛(30)으로부터 화물(M)을 공급받는 입출고 컨베이어(50)를 포함한다.
도 2 및 도 3을 참조하여 종래 기술에 따른 자동창고 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저 화물(M)의 입고 명령에 따라 화물(M)을 적재하는 동작을 살펴보면, 입출고 컨베이어(50)에 의해 화물(M)이 승강유닛(30)으로 이송되고, 승강유닛(30)은 화물(M)이 적재될 해당 적재선반(11)이 있는 층으로 화물(M)을 상승시키고, 화물(M)을 버퍼유닛(40)에 임시보관한다.
그리고, 이송셔틀(20)이 한 쌍의 다층랙(10)에 마련된 복수의 적재선반(11) 사이에서 종방향(Y방향)으로 주행하며 버퍼유닛(40)에 보관된 화물(M)을 최종 보관위치인 해당 적재선반(11)으로 이송한 후 적재한다.
그리고, 화물(M)의 출고 명령에 따라 화물(M)을 출고하는 동작을 살펴보면, 이송셔틀(20)이 한 쌍의 다층랙(10)에 마련된 복수의 적재선반(11) 사이에서 종방향(Y방향)으로 주행한 후 해당 적재선반(11)에 적재된 화물(M)을 버퍼유닛(40)으로 이송한다. 그리고, 버퍼유닛(40)으로 이송된 화물(M)은 승강유닛(30) 및 입출고 컨베이어(50)를 통해 출고된다.
그러나, 수평방향으로 화물(M)의 적재공간을 확장하기 위해 종래 기술에 따른 자동창고 시스템의 다층랙(10)을 수평방향으로 병렬로 배치하는 경우에, 자동창고 시스템을 이루는 주변 설비인 입출고 컨베이어(50), 승강유닛(30), 버퍼유닛(40), 이송셔틀(20) 등이 증배되기 때문에 설비 비용이 큰 폭으로 증대된다.
즉, 종래 기술에 따른 자동창고 시스템의 다층랙(10)을 수평방향으로 병렬로 배치하는 경우에, 한 쌍의 다층랙(10)을 설치함에 따라 입출고 컨베이어(50), 승강유닛(30), 버퍼유닛(40), 이송셔틀(20) 등 부대시설을 추가로 설치해야하므로, 설비 비용이 큰 폭으로 증대되는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 제10-2011-0049894호(2011.05.12. 공개)
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 화물의 적재공간을 확장하고자 하는 경우에 설비 비용을 절감할 수 있는 자동창고 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 다수의 화물이 적재되는 적재유닛이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워; 및 상기 적재유닛에 주행가능하게 마련되어 화물을 이송하는 이송셔틀을 포함하며, 상기 적재유닛은, 동일평면 상에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 화물이 적재되는 다수의 적재선반; 및 다수의 상기 적재선반들 사이에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 상기 이송셔틀의 주행을 안내하는 주행레일을 포함하는 자동창고 시스템이 제공될 수 있다.
상기 주행레일은, 다수의 상기 적재선반들 사이에 종방향으로 마련되는 제1 주행레일; 및 다수의 상기 적재선반들 사이에 횡방향으로 마련되는 제2 주행레일을 포함하며, 상기 이송셔틀이 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 연속적으로 주행가능하게 상기 제1 주행레일과 상기 제2 주행레일은 상호 교차되고 연속되게 마련될 수 있다.
상기 이송셔틀은, 화물이 적재되는 셔틀 몸체부; 및 상기 셔틀 몸체부의 하부에 마련되며, 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 상기 셔틀 몸체부를 주행가능하게 하는 주행 구동부를 포함할 수 있다.
상기 주행 구동부는, 상기 셔틀 몸체부의 대향되는 양측면에 설치되는 한 쌍의 주행휠; 및 상기 한 쌍의 주행휠에 연결되어 상기 한 쌍의 주행휠에 구동력을 제공하는 구동모터를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 주행휠은 상기 셔틀 몸체부의 양측면 중심부에 설치되며, 상기 제1 주행레일은 상기 한 쌍의 주행휠이 인라인되게 주행되도록 상기 이송셔틀의 종방향 주행경로의 중심부에 마련되고, 상기 제2 주행레일은 상기 한 쌍의 주행휠이 평행되게 주행되도록 상기 이송셔틀의 횡방향 주행경로의 양측에 각각 상호 평행되게 마련될 수 있다.
상기 이송셔틀은, 상기 한 쌍의 주행휠에 연결되어 상기 한 쌍의 주행휠이 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 주행가능하게 상기 한 쌍의 주행휠을 회전시키는 휠 회전유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 휠 회전유닛은, 상기 한 쌍의 주행휠에 인접하게 마련되며, 상기 제1 주행레일과 상기 제2 주행레일의 교차영역을 감지하는 감지센서; 및 상기 감지센서에 연결되며, 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일의 진행방향에 대응하여 상기 한 쌍의 주행휠을 회전시키는 휠 회전부를 포함할 수 있다.
상기 이송셔틀은, 상기 셔틀 몸체부의 하부 모서리에 각각 설치되어 주행 중 상기 셔틀 몸체부를 안정되게 지지하는 캐스터(caster)를 더 포함할 수 있다.
상기 적재타워에 인접하게 마련되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛으로 화물을 승강시키는 승강유닛; 및 다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물을 임시보관하는 버퍼유닛을 더 포함하며, 상기 이송셔틀은 상기 버퍼유닛에 임시보관된 화물을 상기 적재선반으로 이송하거나 상기 적재선반에 적재된 화물을 상기 버퍼유닛으로 이송할 수 있다.
상기 승강유닛은, 상기 적재타워에 인접하게 마련되는 승강프레임; 상기 승강프레임을 따라 승강가능하게 마련되며, 화물이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부; 및 상기 제1 로딩부에 결합되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛의 높이에 대응되는 높이로 상기 제1 로딩부를 상승시키는 승강구동부를 포함할 수 있다.
상기 승강유닛은, 상기 제1 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 화물을 이송하는 제1 컨베이어를 더 포함할 수 있다.
상기 버퍼유닛은, 다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물이 로딩되는 제2 로딩부; 및 상기 제2 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 상기 제1 컨베이어에 인라인되게 배치되어 화물을 이송하는 제2 컨베이어를 포함할 수 있다.
상기 승강프레임에 인접하게 마련되되, 상기 제1 로딩부가 하강된 경우에 상기 제1 로딩부에 화물을 공급하거나 상기 제1 로딩부로부터 화물을 공급받는 로딩유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 로딩부가 상기 승강프레임의 양측에 각각 마련된 경우 상기 로딩유닛은 상기 제1 로딩부의 개수에 대응되는 개수로 마련되며, 상기 로딩유닛 중 하나는 상기 제1 로딩부에 화물을 공급하는 입고용 컨베이어를 포함하고, 상기 로딩유닛 중 다른 하나는 상기 제1 로딩부로부터 화물을 공급받아 출고하는 출고용 컨베이어를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는, 각 층에 배치되는 적재유닛의 동일평면 상에 종방향 및 횡방향으로 인라인되게 화물이 적재되는 적재선반을 다수 개 마련하고, 동일평면 상에 배치된 다수의 적재선반들 사이에서 단일의 이송셔틀이 종방향 및 횡방향으로 주행할 수 있도록 함으로써, 화물을 적재하는 적재선반을 수평방향으로 확장하는 경우에 부대설비를 최소화할 수 있어 설비 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 사시도이다.
도 2 및 도 3은 종래 기술에 따른 자동창고 시스템의 동작상태도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 개략적으로 나타내는 개념도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀의 종방향 및 횡방향 주행운동을 나타내는 동작상태도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 측단면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 평면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀을 개략적으로 나타내는 개념도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송셔틀의 종방향 및 횡방향 주행운동을 나타내는 동작상태도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템을 나타내는 측단면도이다.
도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템은, 다수의 화물(M)이 적재되는 적재유닛(110)이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워(100)와, 적재유닛(110)에 주행가능하게 마련되어 화물(M)을 이송하는 이송셔틀(200)과, 적재타워(100)에 인접하게 마련되며 화물(M)이 적재될 적재유닛(110)으로 화물(M)을 승강시키는 승강유닛(300)과, 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련되며 화물(M)을 임시보관하는 버퍼유닛(400)과, 승강유닛(300)에 인접하게 마련되어 승강유닛(300)에 화물(M)을 공급하거나 승강유닛(300)으로부터 화물(M)을 공급받는 로딩유닛(500)을 포함한다.
적재타워(100)는 화물(M)이 적재되어 보관되는 영역으로서, 높이방향으로 화물(M)이 적재되는 적재유닛(110)이 다단으로 적층된다.
도 4에서 도시한 바와 같이, 본 실시예는 화물(M)의 적재공간을 수평방향으로 확장하고자 하는 것이므로, 적재타워(100)의 각층에 마련되는 적재유닛(110)을 수평방향으로 확장하여 화물(M)을 적재하는 수납공간을 확장한다.
본 실시예에 따른 적재유닛(110)은, 동일평면 상에 종방향(Y방향) 및 횡방향(X방향)으로 마련되며 화물(M)이 적재되는 다수의 적재선반(120)과, 다수의 적재선반(120)들 사이에 종방향(Y방향) 및 횡방향(X방향)으로 마련되며 이송셔틀(200)의 주행을 안내하는 주행레일(130,135)을 포함한다.
구체적으로, 적재유닛(110)은 화물(M)을 적재하는 수납공간을 확장하고자 적재선반(120)을 수평방향으로 다수 개 마련하고, 다수의 적재선반(120)들에 화물(M)을 적재할 수 있도록 이송셔틀(200)의 주행을 안내하는 주행레일(130,135)을 다수의 적재선반(120)들 사이에 마련한다.
따라서, 이송셔틀(200)이 다수의 적재선반(120)들 사이에서 종방향(Y방향) 및 횡방향(X방향)으로 주행하며 해당 적재선반(120)에 화물(M)을 적재할 수 있게 되므로, 추가로 이송셔틀(200)을 마련할 필요가 없으며 또한 후술할 승강유닛(300), 버퍼유닛(400) 등 부대시설을 추가로 설치하지 않아도 되므로 적재선반(110)의 개수를 수평 확장함에도 불구하고 설비 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.
본 실시예에서 다수의 적재선반(120)은 동일평면 상에 종방향(Y방향) 및 횡방향(X방향)으로 인라인되게 마련되고, 주행레일(130,135)은 종방향(Y방향)으로 마련된 적재선반(120)들 사이 및 횡방향(X방향)으로 마련된 적재선반(120)들 사이에 마련되므로, 이송셔틀(200)이 주행레일(130,135)을 따라 주행하면서 양측에 마련된 적재선반(120)으로 화물(M)을 이송하고 적재한다.
구체적으로, 주행레일(130,135)은 종방향(Y방향)으로 배치되는 다수의 적재선반(120)들 사이에 종방향(Y방향)으로 마련되는 제1 주행레일(130)과, 횡방향(X방향)으로 배치되는 다수의 적재선반(120)들 사이에 횡방향(X방향)으로 마련되는 제2 주행레일(135)을 포함한다.
이송셔틀(200)이 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)을 따라 연속적으로 주행가능하게 제1 주행레일(130)과 제2 주행레일(135)은 상호 교차되고 연속되게 마련된다.
한편, 이송셔틀(200)은 해당 적재선반(120)으로 화물(M)을 이송하는 역할을 한다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 이송셔틀(200)은, 화물(M)이 적재되는 셔틀 몸체부(210)와, 셔틀 몸체부(210)의 하부에 마련되며 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)을 따라 셔틀 몸체부(210)를 주행가능하게 하는 주행 구동부(230)를 포함한다.
셔틀 몸체부(210)에 화물(M)을 적재한 상태에서 셔틀 몸체부(210)가 제1 주행레일(130) 및/또는 제2 주행레일(135)을 따라 주행하며 화물(M)을 이송한다.
본 실시예에서 주행 구동부(230)는 셔틀 몸체부(210)가 제1 주행레일(130) 및/또는 제2 주행레일(135)을 따라 주행가능하게 하는 구동력을 제공하는 역할을 한다.
주행 구동부(230)는 셔틀 몸체부(210)의 대향되는 양측면에 설치되는 한 쌍의 주행휠(231)과, 한 쌍의 주행휠(231)에 연결되어 한 쌍의 주행휠(231)에 구동력을 제공하는 구동모터(233)를 포함한다.
본 실시예에서 구동모터(233)는 한 쌍의 주행휠(231) 각각에 연결되게 마련될 수 있으며, 구동모터(233)의 회전에 의해 한 쌍의 주행휠(231)이 제1 주행레일(130) 및/또는 제2 주행레일(135)을 따라 주행한다.
한편, 도 6 및 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 한 쌍의 주행휠(231)은 셔틀 몸체부(210)의 대향되는 양측면 중심부에 각각 설치되므로, 종방향(Y방향)으로 배치되는 제1 주행레일(130)은 한 쌍의 주행휠(231)이 인라인되게 주행되도록 이송셔틀(200)의 종방향(Y방향) 주행경로의 중심부에 마련되고, 횡방방향으로 배치되는 제2 주행레일(135)은 한 쌍의 주행휠(231)이 평행되게 주행되도록 이송셔틀(200)의 횡방향(X방향) 주행경로의 양측에 각각 상호 평행되게 마련된다.
또한, 한 쌍의 주행휠(231)이 셔틀 몸체부(210)의 대향되는 양측면 중심부에 각각 설치되므로 이송셔틀(200)이 주행 중 균형을 잃는 것을 방지하기 위해, 본 실시예에 따른 이송셔틀(200)은 셔틀 몸체부(210)의 하부 모서리에 각각 설치되어 주행 중 셔틀 몸체부(210)를 안정되게 지지하는 캐스터(caster,270)를 더 포함한다.
캐스터(270)는 셔틀 몸체부(210)의 주행방향에 대응하여 자유 회전되어 셔틀 몸체부(210)의 주행을 원활하게 하는 한편 셔틀 몸체부(210)가 균형을 유지하게 한다.
한편, 본 실시예에서 제1 주행레일(130)과 제2 주행레일(135)은 상호 교차되게 배치되므로, 본 실시예에 따른 이송셔틀(200)은 한 쌍의 주행휠(231)에 연결되어 한 쌍의 주행휠(231)이 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)을 따라 연속적으로 주행가능하도록 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)의 진행방향에 대응하여 한 쌍의 주행휠(231)을 회전시키는 휠 회전유닛(250)을 더 포함한다.
휠 회전유닛(250)은, 한 쌍의 주행휠(231)에 인접하게 마련되며, 제1 주행레일(130)과 제2 주행레일(135)의 교차영역을 감지하는 감지센서(미도시)와, 감지센서에 연결되며 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)의 진행방향에 대응하여 한 쌍의 주행휠(231)을 회전시키는 휠 회전부(미도시)를 포함한다.
도 5에서 도시한 바와 같이, 이송셔틀(200)이 후술할 버퍼유닛(400)에서 해당 적재선반(120)으로 제1 주행레일(130), 제2 주행레일(135) 및 제1 주행레일(130)을 따라 순차로 주행하는 경우에, 감지센서는 제1 주행레일(130)과 제2 주행레일(135)의 교차영역을 감지하고 감지센서의 감지신호에 대응하여 휠 회전부는 한 쌍의 주행휠(231)을 각각 90도 회전시켜 이송셔틀(200)이 제1 주행레일(130) 및 제2 주행레일(135)을 따라 주행되어 해당 적재선반(120)에 도달하게 한다.
한편, 도 4 및 도 8을 참조하여, 이송셔틀(200)에 화물(M)이 공급되는 동작을 설명하면 다음과 같다.
화물(M)은 승강유닛(300)으로 적재타워(100)의 각층에 마련된 적재유닛(110)에 인접하게 상승된다.
이를 위해, 승강유닛(300)은 적재타워(100)에 인접하게 마련되며 화물(M)이 적재될 해당 적재유닛(110)으로 화물(M)을 상승시키는 역할을 한다.
한편, 화물(M)을 출고하는 경우에는 승강유닛(300)은 이송셔틀(200)에 의해 공급된 화물(M)을 하강하여 후술할 로딩유닛(500)을 통해 외부로 반출할 수도 있다.
이러한, 승강유닛(300)은, 적재타워(100)에 인접하게 마련되는 승강프레임(310)과, 승강프레임(310)을 따라 승강가능하게 마련되며 화물(M)이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부(330)와, 제1 로딩부(330)에 마련되되 화물(M)이 안착되며 화물(M)을 이송하는 제1 컨베이어(335)와, 제1 로딩부(330)에 결합되며 화물(M)이 적재될 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 로딩부를 상승시키는 승강구동부(미도시)를 포함한다.
본 실시예에서 승강구동부는 승강프레임(310)의 높이방향을 따라 마련된 LM 가이드(미도시)와, 일단이 LM 가이드에 결합되고 타단이 제1 로딩부(330)에 결합된 LM 블록(미도시)과, LM 블록에 결합되어 회전함에 따라 LM 블록 및 제1 로딩부(330)를 LM 가이드를 따라 상승 및 하강하게 하는 볼스크류(미도시)를 포함할 수 있다. 다만, 본 실시예에서 승강구동부는 LM 방식의 리니어 가이드로 설명되었으나 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 제1 로딩부(330)를 승강프레임(310)을 따라 상승 및 하강할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.
승강유닛(300)에 의한 화물(M)의 상승은, 후술할 로딩유닛(500)으로부터 화물(M)이 제1 로딩부(330)에 로딩되면 승강구동부의 동작에 의해 제1 로딩부(330)는 화물(M)이 적재될 해당 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 승강프레임(310)을 따라 상승된다.
반대로, 승강유닛(300)에 의한 화물(M)의 하강은, 화물(M)이 적재된 적재선반(120)으로부터 이송셔틀(200)에 의해 화물(M)이 후술할 버퍼유닛(400)으로 이송된 후 제1 로딩부(330)에 로딩되고 승강구동부의 동작에 의해 제1 로딩부(330)가 하강된 후 후술할 로딩유닛(500)에 안착된다.
상기와 같이, 화물(M)을 해당 적재선반(120)에 적재하고자 하는 경우, 화물(M)은 승강유닛(300)에 의해 해당 적재유닛(110)의 높이에 대응되는 높이로 상승된다. 그리고, 상승된 화물(M)은 해당 적재유닛(110)에 인접하게 마련된 버퍼유닛(400)에 임시 보관된다.
여기서, 버퍼유닛(400)은 적재타워(100)에 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련된다.
본 실시예에 따른 버퍼유닛(400)은 다단으로 적층된 적재유닛(110)들 각각에 인접하게 마련되어 화물(M)이 로딩되는 제2 로딩부(410)와, 제2 로딩부(410)에 마련되어 화물(M)이 안착되며 제1 컨베이어(335)에 인라인되게 배치되어 화물(M)을 이송하는 제2 컨베이어(415)를 포함한다.
따라서, 승강유닛(300)에 의해 상승된 화물(M)은 제1 로딩부(330)에 마련된 제1 컨베이어(335)와 제2 컨베이어(415)에 의해 제2 로딩부(410)로 이송된다.
그리고, 이송셔틀(200)은 제2 로딩부(410)에 안착된 화물(M)을 적재유닛(110)에 마련된 제1 주행레일(130) 및/또는 제2 주행레일(135)을 따라 주행하여 해당 적재선반(120)으로 이송한다.
한편, 제1 로딩부(330)가 하강된 상태에서 승강프레임(310)에 인접하게 마련된 로딩유닛(500)으로부터 화물(M)이 제1 로딩부(330)에 공급되거나, 화물(M)이 안착된 제1 로딩부(330)가 하강된 상태에서 로딩유닛(500)에 화물(M)을 공급한다.
이러한, 로딩유닛(500)은 승강프레임(310)에 인접하게 마련되고 제1 로딩부(330)의 개수에 대응되는 개수로 제1 로딩부(330)에 인라인되게 배치된다.
도 4에서 도시한 바와 같이, 하나의 승강프레임(310)의 양측에 제1 로딩부(330)가 각각 마련된 경우에 로딩유닛(500)은 각각의 제1 로딩부(330)에 인라인되게 2개가 마련된다.
이때, 하나의 로딩유닛(500)은 제1 로딩부(330)에 화물(M)을 공급하는 입고용 컨베이어(510)를 포함하고, 다른 하나의 로딩유닛(500)은 제1 로딩부(330)로부터 화물(M)을 공급받아 출고하는 출고용 컨베이어(530)를 포함할 수 있다. 이처럼, 입고 및 출고용 로딩유닛(500)을 별개로 설치하여 화물(M) 이송효율을 향상시킬 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동창고 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
화물(M)의 입고 명령에 따라 화물(M)을 해당 적재선반(120)에 적재하는 동작을 설명하면, 도 8에서 도시한 바와 같이, 제1 로딩부(330)가 하강한 상태에서 화물(M)은 로딩유닛(500) 중 입고용 컨베이어(510)를 따라 제1 로딩부(330)에 안착된다.
그리고, 제1 로딩부(330)는 승강프레임(310)을 따라 화물(M)이 적재될 해당 적재선반(120)에 해당되는 높이로 상승된다. 그리고, 제1 로딩부(330)의 제1 컨베이어(335)와 제2 로딩부(410)의 제2 컨베이어(415)에 의해 화물(M)은 제1 로딩부(330)에서 제2 로딩부(410)로 이송된다.
그리고, 도 4에서 도시한 바와 같이, 제2 로딩부(410)에 안착된 화물(M)은 이송셔틀(200)의 셔틀 몸체부(210)에 적재된 후, 셔틀 몸체부(210)가 적재유닛(110)에 마련된 제1 주행레일(130) 및/또는 제2 주행레일(135)을 따라 주행하여 해당 적재선반(120)으로 화물(M)을 이송하고 적재한다.
반대로, 화물(M)의 출고명령에 따라 적재선반(120)에 적재된 화물(M)을 출고하는 동작은 상기한 화물(M)을 해당 적재선반(120)에 적재하는 동작을 반대로 수행하여 이뤄진다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 적재타워 110: 적재유닛
120: 적재선반 130: 제1 주행레일
135: 제2 주행레일 200: 이송셔틀
210: 셔틀 몸체부 230: 주행 구동부
231: 한 쌍의 주행휠 233: 구동모터
250: 휠 회전유닛 270: 캐스터
300: 승강유닛 310: 승강프레임
330: 제1 로딩부 335: 제1 컨베이어
400: 버퍼유닛 410: 제2 로딩부
415: 제2 컨베이어 500: 로딩유닛
510: 입고용 컨베이어 530:출고용 컨베이어

Claims (14)

  1. 다수의 화물이 적재되는 적재유닛이 높이방향으로 다단으로 적층된 적재타워; 및
    상기 적재유닛에 주행가능하게 마련되어 화물을 이송하는 이송셔틀을 포함하며,
    상기 적재유닛은,
    동일평면 상에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 화물이 적재되는 다수의 적재선반; 및
    다수의 상기 적재선반들 사이에 종방향 및 횡방향으로 마련되며, 상기 이송셔틀의 주행을 안내하는 주행레일을 포함하고,
    상기 주행레일은,
    다수의 상기 적재선반들 사이에 종방향으로 마련되는 제1 주행레일; 및
    상기 제1 주행레일에 연결되며, 다수의 상기 적재선반들 사이에 횡방향으로 마련되는 제2 주행레일을 포함하며,
    상기 이송셔틀이 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 연속적으로 주행가능하게 상기 제1 주행레일과 상기 제2 주행레일은 상호 교차되고 연속되게 마련되며,
    상기 이송셔틀은,
    상기 화물이 적재되는 셔틀 몸체부; 및
    상기 셔틀 몸체부의 하부에 마련되며, 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 상기 셔틀 몸체부를 주행가능하게 하는 주행 구동부를 포함하고,
    상기 주행 구동부는,
    상기 셔틀 몸체부의 대향되는 양측면에 설치되는 한 쌍의 주행휠; 및
    상기 한 쌍의 주행휠에 연결되어 상기 한 쌍의 주행휠에 구동력을 제공하는 구동모터를 포함하며,
    상기 이송셔틀은, 상기 한 쌍의 주행휠에 연결되어 상기 한 쌍의 주행휠이 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일을 따라 주행가능하게 상기 한 쌍의 주행휠을 회전시키는 휠 회전유닛을 더 포함하고,
    상기 휠 회전유닛은,
    상기 한 쌍의 주행휠에 인접하게 마련되며, 상기 제1 주행레일과 상기 제2 주행레일의 교차영역을 감지하는 감지센서; 및
    상기 감지센서에 연결되며, 상기 제1 주행레일 및 상기 제2 주행레일의 진행방향에 대응하여 상기 한 쌍의 주행휠을 회전시키는 휠 회전부를 포함하는 자동창고 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 주행휠은 상기 셔틀 몸체부의 양측면 중심부에 설치되며,
    상기 제1 주행레일은 상기 한 쌍의 주행휠이 인라인되게 주행되도록 상기 이송셔틀의 종방향 주행경로의 중심부에 마련되고,
    상기 제2 주행레일은 상기 한 쌍의 주행휠이 평행되게 주행되도록 상기 이송셔틀의 횡방향 주행경로의 양측에 각각 상호 평행되게 마련되는 것을 특징으로 하는 자동창고 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이송셔틀은,
    상기 셔틀 몸체부의 하부 모서리에 각각 설치되어 주행 중 상기 셔틀 몸체부를 안정되게 지지하는 캐스터(caster)를 더 포함하는 자동창고 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 적재타워에 인접하게 마련되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛으로 화물을 승강시키는 승강유닛; 및
    다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물을 임시보관하는 버퍼유닛을 더 포함하며,
    상기 이송셔틀은 상기 버퍼유닛에 임시보관된 화물을 상기 적재선반으로 이송하거나 상기 적재선반에 적재된 화물을 상기 버퍼유닛으로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동창고 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 승강유닛은,
    상기 적재타워에 인접하게 마련되는 승강프레임;
    상기 승강프레임을 따라 승강가능하게 마련되며, 화물이 로딩되는 적어도 하나의 제1 로딩부; 및
    상기 제1 로딩부에 결합되며, 화물이 적재될 상기 적재유닛의 높이에 대응되는 높이로 상기 제1 로딩부를 상승시키는 승강구동부를 포함하는 자동창고 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 승강유닛은,
    상기 제1 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 화물을 이송하는 제1 컨베이어를 더 포함하는 자동창고 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 버퍼유닛은,
    다단으로 적층된 상기 적재유닛들 각각에 인접하게 마련되며, 화물이 로딩되는 제2 로딩부; 및
    상기 제2 로딩부에 마련되되, 화물이 안착되며, 상기 제1 컨베이어에 인라인되게 배치되어 화물을 이송하는 제2 컨베이어를 포함하는 자동창고 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 승강프레임에 인접하게 마련되되, 상기 제1 로딩부가 하강된 경우에 상기 제1 로딩부에 화물을 공급하거나 상기 제1 로딩부로부터 화물을 공급받는 적어도 하나의 로딩유닛을 더 포함하는 자동창고 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 로딩부가 상기 승강프레임의 양측에 각각 마련된 경우 상기 로딩유닛은 상기 제1 로딩부의 개수에 대응되는 개수로 마련되며, 상기 로딩유닛 중 하나는 상기 제1 로딩부에 화물을 공급하는 입고용 컨베이어를 포함하고, 상기 로딩유닛 중 다른 하나는 상기 제1 로딩부로부터 화물을 공급받아 출고하는 출고용 컨베이어를 포함하는 자동창고 시스템.
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