CN110733564B - 一种agv小车的驱动转向装置及其工作方法 - Google Patents

一种agv小车的驱动转向装置及其工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车的驱动转向装置，包括AGV小车本体和驱动转向装置本体,AGV小车本体的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体，驱动转向装置本体包括前转向机构、驱动机构和后转向机构，前转向机构位于AGV小车本体底部的前方，后转向机构位于AGV小车本体底部的后方，前转向机构和后转向机构结构相同，第一安装板的底面两侧分别通过车轮座转动安装转向轮，两组的转向轮之间设置有转向动力机构，第一安装板的底面中部上安装有固定板，转向动力机构设置在固定板两侧上；本发明具有转向操作流畅度高、转向便捷，和车轮、驱动机构及其转向机构存方便安装拆卸的优点。

Description

一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法
技术领域
本发明属于AGV小车技术领域，涉及一种驱动转向装置及其工作方法，具体为一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法。
背景技术
AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有视觉或激光等自动导引装置，能够沿指定的导引路径或系统规划路径自由行驶，具有安全避障、示警、自我保护以及各种移载功能的运输车，无需驾驶员，可自主行驶，可人工定期充电或自行离线充电。
对比文件CN209600608U公开了一种适用于AGV小车的转向装置，其中AGV小车包括小车本体、车载控制系统和用于驱动小车本体的舵轮，还包括转向装置，转向装置包括转向轮本体，转向轮本体的连接座上设有回转支承，回转支承一端连接转向电机，另一端连接绝对值编码器；车载控制系统向转向电机发出转动指令，转向电机传送动力给回转支承，回转支承带动转向轮本体转动，绝对值编码器检测回转支承的转向角度，并将测得的转向角度反馈给车载控制系统，与本发明相比存在着转向装置达不到缓冲减震的效果。
现有技术的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳；AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便；另外，车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有技术的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳；AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便；另外，车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题，而提出一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种AGV小车的驱动转向装置，包括AGV小车本体和驱动转向装置本体,AGV小车本体的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体，驱动转向装置本体包括前转向机构、驱动机构和后转向机构，前转向机构位于AGV小车本体底部的前方，后转向机构位于AGV小车本体底部的后方，驱动机构位于前转向机构和后转向机构中间的位置；
前转向机构和后转向机构结构相同，且前转向机构和后转向机构均包括第一安装板、固定板、车轮座和转向轮，第一安装板的底面两侧分别通过车轮座转动安装转向轮，两组的转向轮之间设置有转向动力机构，第一安装板的底面中部上安装有固定板，转向动力机构设置在固定板两侧上。
优选的，转向动力机构包括第二电机、主动皮带轮、从动皮带轮、皮带、丝杆、滑动块、连接杆和轴承座，第二电机安装在固定板的侧壁上，且第二电机的输出端与主动皮带轮连接，主动皮带轮位于固定板远离第二电机的另一侧，主动皮带轮通过皮带与从动皮带轮传动连接，从动皮带轮套设在丝杆上，丝杆的中部贯穿固定板，并与固定板转动连接，丝杆的两侧分别套设有滑动块，并与滑动块螺纹连接，滑动块与底板的底面滑动连接，滑动块的侧壁上设置有连接杆，连接杆的另一端与轴承座的内圈连接，轴承座的外圈与车轮座连接。
优选的，第二安装板的底面设置有驱动机构，驱动机构包括顶板、底板、侧板、车轮动力机构和驱动车轮，顶板设置在第二安装板的底面上，顶板的底面通过缓冲组件与底板的顶面连接，底板的两侧分别设置有侧板，侧板的侧面上通过转动轴安装有驱动车轮，侧板远离驱动车轮的侧面上设置有车轮动力机构。
优选的，车轮动力机构包括第一电机、主动链条轮和链条，第一电机安装在侧板上，且第一电机的输出端与主动链条轮连接，主动链条轮通过链条与从动链条轮连接，从动链条轮套设在驱动车轮的转动轴上。
优选的，缓冲组件包括活动支撑架、定位柱和减震弹簧，顶板通过活动支撑架与底板连接，活动支撑架对称设置有两组，并分别位于顶板和底板的两侧，顶板的底面通过减震弹簧与底板的顶面连接，减震弹簧等间距设置有四组，定位柱安装在底板上，且定位柱位于减震弹簧内。
优选的，第一安装板和第二安装板结构相同，第一安装板和第二安装板的两侧分别位于U型安装板内，第一安装板和第二安装板通过安装机构与U型安装板连接，安装机构设置在U型安装板上，U型安装板分别与第一安装板、第二安装板对应设置，U型安装板设置有三组，且U型安装板设置在AGV小车本体的底部。
优选的，安装机构包括操作箱、固定杆、滑板、拉杆、拉柄、弹簧、活动杆、移动板和销轴，操作箱安装在U型安装板的底部，操作箱内的顶部滑动设置有移动板，移动板顶面的两侧上设置有销轴，销轴穿过操作箱的顶面，并与操作箱的顶面滑动连接，第一安装板和第二安装板的两侧上分别设置有与销轴相适配的销孔，移动板的下方设置有固定杆，固定杆安装在操作箱的内壁上，固定杆上滑动套设有滑板，滑板的顶部通过活动杆与移动板的底部活动连接，固定杆上套设有弹簧，弹簧的两端分别与滑板、操作箱的内壁连接，滑板的底部与操作箱的底面内壁滑动连接，拉杆的一端与滑板连接，拉杆的另一端穿过操作箱的侧壁，并与操作箱滑动连接，拉杆的另一端与拉柄连接。
一种AGV小车的驱动转向装置的工作方法，该驱动转向装置的工作方法包括以下步骤：
S1、通过拉动拉柄带动拉杆移动，拉杆带动滑板沿着固定杆进行移动，然后滑板通过活动杆带动移动板进行向下移动，使得移动板上的销轴缩入到操作箱内，然后将第一安装板和第二安装板分别对应安装到U型安装板内，再释放拉柄的外力，受弹簧的弹性回复力作用使得销轴复位并插入到对应的第一安装板和第二安装板的销孔内，完成了前转向机构、驱动机构和后转向机构的安装；
S2、通过控制第二电机工作带动主动皮带轮转动，主动皮带轮通过皮带带动从动皮带轮转动，从动皮带轮带动丝杆转动，使得滑动块沿着第一安装板移动，滑动块通过连接杆和轴承座的配合，使得车轮座上的转向轮进行转向；
S3、控制第一电机工作带动主动链条轮进行转动，主动链条轮通过链条和从动链条轮的配合带动驱动车轮进行转动，然后在驱动车轮的动力作用下分别对应驱动前转向机构或后转向机构进行转向行驶工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过控制第二电机工作带动主动皮带轮转动，主动皮带轮通过皮带带动从动皮带轮转动，从动皮带轮带动丝杆转动，使得滑动块沿着第一安装板移动，滑动块通过连接杆和轴承座的配合，使得车轮座上的转向轮进行转向，通过设置的前转向机构和后转向机构可以对前后的转向轮进行转向调节，使得AGV小车本体可以更加方便快捷的沿规定的导引路径行驶，适用于复杂的引导路线，解决了AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便的问题；
控制第一电机工作带动主动链条轮进行转动，主动链条轮通过链条和从动链条轮的配合带动驱动车轮进行转动，然后在驱动车轮的动力作用下分别对应驱动前转向机构和后转向机构进行转向行驶工作，从而解决了现有技术中AGV小车的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳的问题；
通过拉动拉柄带动拉杆移动，拉杆带动滑板沿着固定板进行移动，然后滑板通过活动杆带动移动板进行向下移动，使得移动板上的销轴缩入到操作箱内，然后分别对应的将第一安装板和第二安装板分别对应安装到U型安装板内，再释放拉柄的外力，受弹簧的弹性回复力作用使得销轴插入到对应的第一安装板和第二安装板的销孔内，从而完成了前转向机构、驱动机构和后转向机构的安装，解决了现有的AGV小车本体车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明中AGV小车本体的结构示意图；
图2为本发明中驱动转向装置本体的结构示意图；
图3为本发明中驱动机构的结构示意图；
图4为本发明中驱动机构的侧视图；
图5为本发明中转向机构的结构示意图；
图6为本发明中转向机构的侧视图；
图7为本发明中U型安装板与第一安装板连接关系的结构示意图；
图8为本发明中安装机构的结构示意图。
图中：1、AGV小车本体；2、驱动转向装置本体；3、前转向机构；4、驱动机构；5、后转向机构；6、第一安装板；7、第二安装板；8、顶板；9、底板；10、活动支撑架；11、定位柱；12、减震弹簧；13、侧板；14、第一电机；15、主动链条轮；16、链条；17、驱动车轮；18、固定板；19、第二电机；20、主动皮带轮；21、从动皮带轮；22、皮带；23、丝杆；24、滑动块；25、连接杆；26、轴承座；27、车轮座；28、转向轮；29、U型安装板；30、操作箱；31、固定杆；32、滑板；33、拉杆；34、拉柄；35、弹簧；36、活动杆；37、移动板；38、销轴。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8所示，一种AGV小车的驱动转向装置，包括AGV小车本体1和驱动转向装置本体2,AGV小车本体1的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体2，驱动转向装置本体2包括前转向机构3、驱动机构4和后转向机构5，前转向机构3位于AGV小车本体1底部的前方，后转向机构5位于AGV小车本体1底部的后方，驱动机构4位于前转向机构3和后转向机构5中间的位置；
前转向机构3和后转向机构5结构相同，且前转向机构3和后转向机构5均包括第一安装板6、固定板18、车轮座27和转向轮28，第一安装板6的底面两侧分别通过车轮座27转动安装转向轮28，两组的转向轮28之间设置有转向动力机构，第一安装板6的底面中部上安装有固定板18，转向动力机构设置在固定板18两侧上。
转向动力机构包括第二电机19、主动皮带轮20、从动皮带轮21、皮带22、丝杆23、滑动块24、连接杆25和轴承座26，第二电机19安装在固定板18的侧壁上，且第二电机19的输出端与主动皮带轮20连接，主动皮带轮20位于固定板18远离第二电机19的另一侧，主动皮带轮20通过皮带22与从动皮带轮21传动连接，从动皮带轮21套设在丝杆23上，丝杆23的中部贯穿固定板18，并与固定板18转动连接，丝杆23的两侧分别套设有滑动块24，并与滑动块24螺纹连接，滑动块24与底板9的底面滑动连接，滑动块24的侧壁上设置有连接杆25，连接杆25的另一端与轴承座26的内圈连接，轴承座26的外圈与车轮座27连接，通过控制第二电机19工作带动主动皮带轮20转动，主动皮带轮20通过皮带22带动从动皮带轮21转动，从动皮带轮21带动丝杆23转动，使得滑动块24沿着第一安装板6移动，滑动块24通过连接杆25和轴承座26的配合，使得车轮座27上的转向轮28进行转向，通过设置的前转向机构3和后转向机构5可以对前后的转向轮28进行转向调节，使得AGV小车本体1可以更加方便快捷的沿规定的导引路径行驶，适用于复杂的引导路线，解决了AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便的问题。
第二安装板7的底面设置有驱动机构4，驱动机构4包括顶板8、底板9、侧板13、车轮动力机构和驱动车轮17，顶板8设置在第二安装板7的底面上，顶板8的底面通过缓冲组件与底板9的顶面连接，底板9的两侧分别设置有侧板13，侧板13的侧面上通过转动轴安装有驱动车轮17，侧板13远离驱动车轮17的侧面上设置有车轮动力机构。
车轮动力机构包括第一电机14、主动链条轮15和链条16，第一电机14安装在侧板13上，且第一电机14的输出端与主动链条轮15连接，主动链条轮15通过链条16与从动链条轮连接，从动链条轮套设在驱动车轮17的转动轴上，在驱动机构4的动力作用下，分别对应驱动前转向机构3和后转向机构5进行转向行驶工作，控制第一电机14工作带动主动链条轮15进行转动，主动链条轮15通过链条16和从动链条轮的配合带动驱动车轮17进行转动，然后在驱动车轮17的动力作用下分别对应驱动前转向机构3和后转向机构5进行转向行驶工作，从而解决了现有技术中AGV小车的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳的问题。
缓冲组件包括活动支撑架10、定位柱11和减震弹簧12，顶板8通过活动支撑架10与底板9连接，活动支撑架10对称设置有两组，并分别位于顶板8和底板9的两侧，顶板8的底面通过减震弹簧12与底板9的顶面连接，减震弹簧12等间距设置有四组，且定位柱11安装在底板9上，且定位柱11位于减震弹簧12内，缓冲组件在AGV小车行驶搬运过程中对车辆起到了缓冲减震的作用。
第一安装板6和第二安装板7结构相同，第一安装板6和第二安装板7的两侧分别位于U型安装板29内，第一安装板6和第二安装板7通过安装机构与U型安装板29连接，安装机构设置在U型安装板29上，U型安装板29分别与第一安装板6、第二安装板7一一对应，U型安装板29设置有三组，且U型安装板29设置在AGV小车本体1的底部。
安装机构包括操作箱30、固定杆31、滑板32、拉杆33、拉柄34、弹簧35、活动杆36、移动板37和销轴38，操作箱30安装在U型安装板29的底部，操作箱30内的顶部滑动设置有移动板37，移动板37顶面的两侧上设置有销轴38，销轴38穿过操作箱30的顶面，并与操作箱30的顶面滑动连接，第一安装板6和第二安装板7的两侧上分别设置有与销轴38相适配的销孔，移动板37的下方设置有固定杆31，固定杆31安装在操作箱30的内壁上，固定杆31上滑动套设有滑板32，滑板32的顶部通过活动杆36与移动板37的底部活动连接，固定杆31上套设有弹簧35，弹簧35的两端分别与滑板32、操作箱30的内壁连接，滑板32的底部与操作箱30的底面内壁滑动连接，拉杆33的一端与滑板32连接，拉杆33的另一端穿过操作箱30的侧壁，并与操作箱30滑动连接，拉杆33的另一端与拉柄34连接，通过拉动拉柄34带动拉杆33移动，拉杆33带动滑板32沿着固定杆31进行移动，然后滑板32通过活动杆36带动移动板37进行向下移动，使得移动板37上的销轴38缩入到操作箱内，然后分别对应的将第一安装板6和第二安装板7分别对应安装到U型安装板29内，再释放拉柄34的外力，受弹簧35的弹性回复力作用使得销轴38插入到对应的第一安装板6和第二安装板7的销孔内，从而完成了前转向机构3、驱动机构4和后转向机构5的安装，解决了现有的AGV小车本体1车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题。
一种AGV小车的驱动转向装置的工作方法，该驱动转向装置的工作方法包括以下步骤：
S1、通过拉动拉柄34带动拉杆33移动，拉杆33带动滑板32沿着固定杆31进行移动，然后滑板32通过活动杆36带动移动板37进行向下移动，使得移动板37上的销轴38缩入到操作箱内，然后将第一安装板6和第二安装板7分别对应安装到U型安装板29内，再释放拉柄34的外力，受弹簧35的弹性回复力作用使得销轴38复位并插入到对应的第一安装板6和第二安装板7的销孔内，完成了前转向机构3、驱动机构4和后转向机构5的安装；
S2、通过控制第二电机19工作带动主动皮带轮20转动，主动皮带轮20通过皮带22带动从动皮带轮21转动，从动皮带轮21带动丝杆23转动，使得滑动块24沿着第一安装板6移动，滑动块24通过连接杆25和轴承座26的配合，使得车轮座27上的转向轮28进行转向；
S3、控制第一电机14工作带动主动链条轮15进行转动，主动链条轮15通过链条16和从动链条轮的配合带动驱动车轮17进行转动，然后在驱动车轮17的动力作用下分别对应驱动前转向机构3或后转向机构5进行转向行驶工作。
本发明的工作原理：通过控制第二电机19工作带动主动皮带轮20转动，主动皮带轮20通过皮带22带动从动皮带轮21转动，从动皮带轮21带动丝杆23转动，使得滑动块24沿着第一安装板6移动，滑动块24通过连接杆25和轴承座26的配合，使得车轮座27上的转向轮28进行转向，通过设置的前转向机构3和后转向机构5可以对前后的转向轮28进行转向调节，使得AGV小车本体1可以更加方便快捷的沿规定的导引路径行驶，适用于复杂的引导路线，解决了AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便的问题；
控制第一电机14工作带动主动链条轮15进行转动，主动链条轮15通过链条16和从动链条轮的配合带动驱动车轮17进行转动，然后在驱动车轮17的动力作用下分别对应驱动前转向机构3和后转向机构5进行转向行驶工作，从而解决了现有技术中AGV小车的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳的问题；
通过拉动拉柄34带动拉杆33移动，拉杆33带动滑板32沿着固定杆31进行移动，然后滑板32通过活动杆36带动移动板37进行向下移动，使得移动板37上的销轴38缩入到操作箱内，然后分别对应的将第一安装板6和第二安装板7分别对应安装到U型安装板29内，再释放拉柄34的外力，受弹簧35的弹性回复力作用使得销轴38插入到对应的第一安装板6和第二安装板7的销孔内，从而完成了前转向机构3、驱动机构4和后转向机构5的安装，解决了现有的AGV小车本体1车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种AGV小车的驱动转向装置，其特征在于：包括AGV小车本体(1)和驱动转向装置本体(2),AGV小车本体(1)的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体(2)，驱动转向装置本体(2)包括前转向机构(3)、驱动机构(4)和后转向机构(5)，前转向机构(3)位于AGV小车本体(1)底部的前方，后转向机构(5)位于AGV小车本体(1)底部的后方，驱动机构(4)位于前转向机构(3)和后转向机构(5)中间的位置；
前转向机构(3)和后转向机构(5)结构相同，且前转向机构(3)和后转向机构(5)均包括第一安装板(6)、固定板(18)、车轮座(27)和转向轮(28)，第一安装板(6)的底面两侧分别通过车轮座(27)转动安装转向轮(28)，两组的转向轮(28)之间设置有转向动力机构，第一安装板(6)的底面中部上安装有固定板(18)，转向动力机构设置在固定板(18)两侧上；
转向动力机构包括第二电机(19)、主动皮带轮(20)、从动皮带轮(21)、皮带(22)、丝杆(23)、滑动块(24)、连接杆(25)和轴承座(26)，第二电机(19)安装在固定板(18)的侧壁上，且第二电机(19)的输出端与主动皮带轮(20)连接，主动皮带轮(20)位于固定板(18)远离第二电机(19)的另一侧，主动皮带轮(20)通过皮带(22)与从动皮带轮(21)传动连接，从动皮带轮(21)套设在丝杆(23)上，丝杆(23)的中部贯穿固定板(18)，并与固定板(18)转动连接，丝杆(23)的两侧分别套设有滑动块(24)，并与滑动块(24)螺纹连接，滑动块(24)与底板(9)的底面滑动连接，滑动块(24)的侧壁上设置有连接杆(25)，连接杆(25)的另一端与轴承座(26)的内圈连接，轴承座(26)的外圈与车轮座(27)连接；
第二安装板(7)的底面设置有驱动机构(4)，驱动机构(4)包括顶板(8)、底板(9)、侧板(13)、车轮动力机构和驱动车轮(17)，顶板(8)设置在第二安装板(7)的底面上，顶板(8)的底面通过缓冲组件与底板(9)的顶面连接，底板(9)的两侧分别设置有侧板(13)，侧板(13)的侧面上通过转动轴安装有驱动车轮(17)，侧板(13)远离驱动车轮(17)的侧面上设置有车轮动力机构；
车轮动力机构包括第一电机(14)、主动链条轮(15)和链条(16)，第一电机(14)安装在侧板(13)上，且第一电机(14)的输出端与主动链条轮(15)连接，主动链条轮(15)通过链条(16)与从动链条轮连接，从动链条轮套设在驱动车轮(17)的转动轴上；
缓冲组件包括活动支撑架(10)、定位柱(11)和减震弹簧(12)，顶板(8)通过活动支撑架(10)与底板(9)连接，活动支撑架(10)对称设置有两组，并分别位于顶板(8)和底板(9)的两侧，顶板(8)的底面通过减震弹簧(12)与底板(9)的顶面连接，减震弹簧(12)等间距设置有四组，定位柱(11)安装在底板(9)上，且定位柱(11)位于减震弹簧(12)内；
第一安装板(6)和第二安装板(7)结构相同，第一安装板(6)和第二安装板(7)的两侧分别位于U型安装板(29)内，第一安装板(6)和第二安装板(7)通过安装机构与U型安装板(29)连接，安装机构设置在U型安装板(29)上，U型安装板(29)分别与第一安装板(6)、第二安装板(7)一一对应，U型安装板(29)设置有三组，且U型安装板(29)设置在AGV小车本体(1)的底部；
安装机构包括操作箱(30)、固定杆(31)、滑板(32)、拉杆(33)、拉柄(34)、弹簧(35)、活动杆(36)、移动板(37)和销轴(38)，操作箱(30)安装在U型安装板(29)的底部，操作箱(30)内的顶部滑动设置有移动板(37)，移动板(37)顶面的两侧上设置有销轴(38)，销轴(38)穿过操作箱(30)的顶面，并与操作箱(30)的顶面滑动连接，第一安装板(6)和第二安装板(7)的两侧上分别设置有与销轴(38)相适配的销孔，移动板(37)的下方设置有固定杆(31)，固定杆(31)安装在操作箱(30)的内壁上，固定杆(31)上滑动套设有滑板(32)，滑板(32)的顶部通过活动杆(36)与移动板(37)的底部活动连接，固定杆(31)上套设有弹簧(35)，弹簧(35)的两端分别与滑板(32)、操作箱(30)的内壁连接，滑板(32)的底部与操作箱(30)的底面内壁滑动连接，拉杆(33)的一端与滑板(32)连接，拉杆(33)的另一端穿过操作箱(30)的侧壁，并与操作箱(30)滑动连接，拉杆(33)的另一端与拉柄(34)连接；
该驱动转向装置的工作方法包括以下步骤：
S1、通过拉动拉柄(34)带动拉杆(33)移动，拉杆(33)带动滑板(32)沿着固定杆(31)进行移动，然后滑板(32)通过活动杆(36)带动移动板(37)进行向下移动，使得移动板(37)上的销轴(38)缩入到操作箱内，然后将第一安装板(6)和第二安装板(7)分别对应安装到U型安装板(29)内，再释放拉柄(34)的外力，受弹簧(35)的弹性回复力作用使得销轴(38)复位并插入到对应的第一安装板(6)和第二安装板(7)的销孔内，完成了前转向机构(3)、驱动机构(4)和后转向机构(5)的安装；
S2、通过控制第二电机(19)工作带动主动皮带轮(20)转动，主动皮带轮(20)通过皮带(22)带动从动皮带轮(21)转动，从动皮带轮(21)带动丝杆(23)转动，使得滑动块(24)沿着第一安装板(6)移动，滑动块(24)通过连接杆(25)和轴承座(26)的配合，使得车轮座(27)上的转向轮(28)进行转向；
S3、控制第一电机(14)工作带动主动链条轮(15)进行转动，主动链条轮(15)通过链条(16)和从动链条轮的配合带动驱动车轮(17)进行转动，然后在驱动车轮(17)的动力作用下分别对应驱动前转向机构(3)或后转向机构(5)进行转向行驶工作。
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