CN209535282U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其是涉及一种自动导引运输车。自动导引运输车包括车体、驱动机构和转向机构；驱动机构用于驱动车体两侧的驱动轮旋转；转向机构包括第一驱动装置、传动组件和旋转支撑架，第一驱动装置通过传动组件将动力传递至转向轮；第二驱动装置和传动组件位于旋转支撑架上，旋转支撑架与车体的车架绕车体的纵向转动连接，使车体两侧的转向轮能够绕旋转支撑架的转轴转动。本申请的自动导引运输车为转向机构设计了可绕车体的纵向转动的旋转支撑架，从而能够保证两侧的转向轮同时着地，对地面适应性高，地面的平整度不会影响AGV的正常行驶，且结构简单，制作难度小，成本低，适合于大批量的推广使用。

Description

自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其是涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。然而目前市面上常见的AGV小车在障碍路面上进行转向驱动过程中常存在两侧车轮不能同时着地的问题，导致AGV小车承载能力小，大负载的工况时容易损坏。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种自动导引运输车，以在一定程度上解决现有技术中存在的AGV小车两侧车轮不能同时着地导致的承载能力小，大负载的工况时容易损坏的技术问题。

本申请提供了一种自动导引运输车，包括车体、驱动机构和转向机构；

所述驱动机构用于驱动车体两侧的驱动轮旋转；

所述转向机构包括第一驱动装置、传动组件和旋转支撑架，所述第一驱动装置通过所述传动组件将动力传递至转向轮；所述第一驱动装置和所述传动组件位于所述旋转支撑架上，所述旋转支撑架绕所述车体的纵向与所述车体的车架转动连接，使所述车体两侧的所述转向轮能够绕所述旋转支撑架的转轴转动。

进一步地，所述驱动机构包括第二驱动装置和差速器，所述第二驱动装置通过所述差速器将动力传递至所述驱动轮。

进一步地，所述旋转支撑架包括支撑架主体、连接轴和安装座；

所述第一驱动装置和所述传动组件均设置于所述支撑架主体上，所述安装座固定设置于所述车体的车架上，所述支撑架主体通过所述连接轴与所述安装座转动连接。

进一步地，所述车体两侧的所述转向轮相对于所述连接轴的轴线呈对称设置。

进一步地，所述旋转支撑架还包括定位座，所述定位座沿所述车体横向设置于所述旋转支撑架的两侧，且所述定位座与所述转向轮的转向件转动连接。

进一步地，所述定位座包括上定位座和下定位座，所述上定位座和所述下定位座分别对应与所述转向件的上下两端转动连接。

进一步地，所述第二驱动装置和所述差速器的数量均为一个，所述差速器的两个输出端分别通过轮轴连接两个所述驱动轮。

进一步地，所述传动组件包括齿轮、齿条和传动连杆，所述齿轮与所述第一驱动装置的输出端相连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述齿条的两端分别通过所述传动连杆与两个所述转向轮的所述转向件连接。

进一步地，所述第一驱动装置为减速电机。

进一步地，所述第二驱动装置为减速电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本申请的自动导引运输车为转向机构设计了旋转支撑架能够保证两侧的转向轮同时着地，进而保证了驱动轮和转向轮能同时着地，对地面适应性高，地面的平整度不会影响AGV的正常行驶。

此外，本申请的自动导引运输车结构简单，制作难度小，成本低，适合于大批量的推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的自动导引运输车的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的自动导引运输车的内部整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的自动导引运输车转向机构在第一视角下的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的自动导引运输车转向机构在第二视角下的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的自动导引运输车转向机构在第三视角下的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的自动导引运输车转向机构在第四视角下的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的自动导引运输车驱动机构的结构示意图。

附图标记：

1-车体，2-驱动机构，21-第二驱动装置，22-差速器，3-转向机构，31-第一驱动装置，32-传动组件，321-齿轮，322-齿条，323-传动连杆，33-旋转支撑架，331-支撑架主体，332-连接轴，333-安装座，334-上定位座，335-下定位座，4-转向轮，41-转向件，5-驱动轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参照图1至图7描述根据本实用新型一些实施例的自动导引运输车。

参见图1至图6所示，本申请提供了一种自动导引运输车，包括车体1、驱动机构2和转向机构3，驱动机构2用于对自动导引运输车的驱动轮5提供驱动力，从而驱动整个小车行进；转向机构3用于驱动转向轮4转动，从而实现整个自动导引运输车的转向。

具体地，驱动机构2可以采用自动导引运输车常见的驱动方式，如舵轮驱动等，在此不做具体限定。转向机构3包括第一驱动装置31、传动组件32和旋转支撑架33，第一驱动装置31通过传动组件32将动力传递至车体1两侧的转向轮4。当转向机构3对两侧转向轮4的控制为非独立控制时，在障碍路面上可能会出现两侧的转向轮4无法同时着地，即转向轮4中的一个脱离地面而悬空打滑，导致自动导引运输车对地面的适应性差、承载能力差。而本申请通过在车架内部对应转向驱动的位置设置旋转支撑架33，将第一驱动装置31和传动组件32设置于旋转支撑架33上，旋转支撑架33与车体1的车架绕车体1的纵向转动连接，即旋转支撑架33能够绕车体1的纵向转动，使得AGV小车在障碍路面上车体1两侧的转向轮4能够绕旋转支撑架33的转轴转动，即绕车体1的纵向转动，进而使得两侧车轮能够同时着地，提高了自动导引运输车对地面的适应性及行进过程的稳定性，同时也提高了小车的承载能力。

综上，本申请的自动导引运输车为转向机构3设计了可绕车体1的纵向转动的旋转支撑架33，能够保证两侧的转向轮4同时着地，进而保证了驱动轮5和转向轮4能同时着地，对地面适应性高，地面的平整度不会影响AGV的正常行驶。此外，本申请的自动导引运输车结构简单，制作难度小，成本低，适合于大批量的推广使用。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图1和图7所示，驱动机构2包括第二驱动装置21和差速器22，第二驱动装置21通过差速器22将动力传递至驱动轮5。整个驱动装置是由第二驱动装置21提供动力，通过差速器22将动力传递到车体1两侧的驱动轮5上，从而驱动整个自动导引运输车。差速器22是能够调整左右车轮的转速差，使左右车轮(驱动轮)以不同转速转动的机构。当小车转弯行驶或在不平路面上行驶时，驱动机构2使左右车轮(驱动轮)以不同转速滚动，保证两侧驱动轮5都做纯滚动运动，提高了小车曲线行驶或在障碍路面行驶时的稳定性。

因此，本申请的自动导引运输车通过使用差速器22进行驱动，在向两边半轴传递动力的同时，允许两边半轴以不同的转速旋转，满足两边车轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，在拐弯时可以有效减少轮胎与地面的滑动摩擦，降低驱动轮5的磨损，且能够配合转向机构3实现双向行走。

在本申请的一个实施例中，优选地，第二驱动装置21和差速器22的数量均为一个，差速器22的两个输出端分别通过轮轴连接两个驱动轮5。本申请的实施例通过一个驱动装置配合差速器22实现对两个车轮的同时驱动，结构简单且更易控制。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图1至图6所示，旋转支撑架33是通过转轴与车体1的车架转动连接，从而实现转动的。具体地，旋转支撑架33包括支撑架主体331、连接轴332和安装座333；第一驱动装置31和传动组件32均设置于支撑架主体331上，安装座333沿车体1的纵向固定设置于车体1的车架上，支撑架主体331通过连接轴332与安装座333转动连接，连接轴332的轴线方向为车体1的纵向方向，从而使得支撑架主体331能够以连接轴332的轴线为转轴实现转动。

需要说明的是，由于旋转支撑架33对应转向驱动和转向轮4设置，因此旋转支撑架33位于车体1的中部区域，旋转支撑架33沿车体1纵向的前后两端均与车体1的车架转动连接，即在支撑架主体331前后两端均设置有连接轴332，当然也可以为一根连接轴332贯穿支撑架主体331的前后两端；而对应支撑架主体331沿车体1纵向的前后两侧的车架上均设置有安装座333，支撑架主体331通过连接轴332与对应的安装座333转动连接，实现支撑架主体331绕车体1纵向的转动，从而实现转向驱动和转向轮4绕车体1纵向的转动，进而实现车体1两侧转向轮4的同步着地。

此外，转向驱动装置和传动组件32及转向轮4对应的转向件41均可通过定位座等结构实现其在支撑架主体331上的固定，从而随着旋转支撑架33的旋转而实现绕车体1纵向的转动，但对于具体固定方式不做具体限定，可根据具体的转向驱动装置、传动组件32及转向轮4对应的转向件41的结构具体设置。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图1、图4和图6所示，为保证车体1两侧的转向轮4转动的同步性，车体1两侧的转向轮4相对于连接轴332的轴线呈对称设置，即旋转支撑架33位于两侧转向轮4之间，旋转支撑架33的连接轴332位于两个转向轮4的中部，实现车体1两侧转向轮4的等轴转动。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图3至图5所示，旋转支撑架33还包括定位座，定位座用于与车体1两侧转向轮4的转向件41的转动连接，在不影响转动驱动装置和传动组件32对转向轮4转动驱动的前提上，提高转向轮4绕车体1纵向转动时的稳定性。具体地，由于转向轮4沿车体1横向设置于旋转支撑架33的两侧，因此定位座沿车体1横向设置于旋转支撑架33的两侧，且定位座能够与对应转向轮4的转向件41转动连接。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图3至图5所示，为进一步提高旋转支撑架33与转向轮4的转向件41连接的稳定性，定位座包括上定位座334和下定位座335，上定位座334和下定位座335分别对应与转向件41的上下两端转动连接，从而更好地控制两侧的转向轮4转动而实现同步着地。

需要说明的是，如图3至图5所示，本申请实施例的自动导引运输车所采用的转向件41为AGV小车或卡丁车悬挂常用的转向节，上定位座334和下定位座335分别从上下两端与转向件41的销轴销接，实现定位座与转向件41的转动连接，使得旋转支撑架33能够通过两端的定位座带动两侧的转向轮4转动，从而使得两侧车轮的同步着地，同时又不影响两侧车轮的正常转向过程。

在本申请的一个实施例中，优选地，参见图1、图4和图6所示，传动组件32包括齿轮321、齿条322和传动连杆323，齿轮321与第一驱动装置31的输出端相连接，齿轮321与齿条322相啮合，齿条322的两端分别通过传动连杆323与两个转向轮4的转向件41连接，通过齿轮321齿条322的配合带动传动连杆323推动转向轮4实现转向。

需要说明的是，传动连杆323的具体结构可根据具体自动导引运输车的转向要求设置，在此不做具体限定，优选为双连杆式结构，结构简单。

在本申请的一个实施例中，优选地，第一驱动装置31和第二驱动装置21均可采用减速电机，驱动机构2采用减速电机通过差速器22将动力传递到左右两个驱动轮5上，转向机构3通过减速电机驱动传动组件32而推动转向轮4旋转。

需要说明的是，驱动机构2和转向机构3之间的信号传输与控制为现有自动导引运输车中常规技术，在此不做具体说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车体、驱动机构和转向机构；

所述驱动机构用于驱动所述车体两侧的驱动轮旋转；

所述转向机构包括第一驱动装置、传动组件和旋转支撑架，所述第一驱动装置通过所述传动组件将动力传递至转向轮；所述第一驱动装置和所述传动组件均位于所述旋转支撑架上，所述旋转支撑架绕所述车体的纵向与所述车体的车架转动连接，使所述车体两侧的所述转向轮能够绕所述旋转支撑架的转轴转动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动机构包括第二驱动装置和差速器，所述第二驱动装置通过所述差速器将动力传递至所述驱动轮。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述旋转支撑架包括支撑架主体、连接轴和安装座；

所述第一驱动装置和所述传动组件均设置于所述支撑架主体上，所述安装座固定设置于所述车体的车架上，所述支撑架主体通过所述连接轴与所述安装座转动连接。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体两侧的所述转向轮相对于所述连接轴的轴线呈对称设置。

5.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述旋转支撑架还包括定位座，所述定位座沿所述车体横向设置于所述旋转支撑架的两侧，且所述定位座与所述转向轮的转向件转动连接。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述定位座包括上定位座和下定位座，所述上定位座和所述下定位座分别对应与所述转向件的上下两端转动连接。

7.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第二驱动装置和所述差速器的数量均为一个，所述差速器的两个输出端分别通过轮轴连接两个所述驱动轮。

8.根据权利要求5或6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述传动组件包括齿轮、齿条和传动连杆，所述齿轮与所述第一驱动装置的输出端相连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述齿条的两端分别通过所述传动连杆与两个所述转向轮的所述转向件连接。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一驱动装置为减速电机。

10.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第二驱动装置为减速电机。