JP4079619B2

JP4079619B2 - 無人搬送車およびこれの走行制御方法

Info

Publication number: JP4079619B2
Application number: JP2001316758A
Authority: JP
Inventors: 秀二矢萩; 宏行船所; 均久保田; 仁智辻川; 庸一杉友; 岐朗室井
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-10-15
Filing date: 2001-10-15
Publication date: 2008-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-15
Also published as: JP2003118568A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導ラインによって設定された同一の搬送路を複数台が共用して走行するようになった無人搬送システムに用いられる無人搬送車に関するもので、特に、重量が比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損し易い被搬送物の搬送に好適な無人搬送車およびこれの走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、２４時間稼働の生産工場では、生産に携わる作業者の負担を軽減するための自動化および省力化を目的として、主に無人倉庫と生産設備との間を生産素材や製品などを無人搬送車で搬送させる無人搬送システムが多用される傾向にある。この無人搬送車の走行制御には、コスト的および技術的に有利な固定搬送路による誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送車は、光学的または電磁気的な方式により工場などの床面に敷設された誘導ラインを誘導センサで検出しながら誘導ラインに沿って自動走行するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年では、重量が比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損し易い被搬送物、例えば、大型液晶パネル用の大型ガラス基板を十数枚カセット箱に箱詰めした被搬送物や、多面取りする前の極めて大型のガラス基板などを無人搬送車で搬送することが計画されている。このような被搬送物の重量は最大200 Ｋｇ程度となり、走行路の床面にうねりや段差が存在した場合には、走行車輪か確実に接地しないことにより、駆動車輪がスリップして直進できない事態が生じるおそれがあるとともに、車輪の振動が被搬送物に伝わって、大型ガラス基板などの被搬送物が損傷や破損するおそれがある。
【０００４】
そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたもので、重量が比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損し易い被搬送物を、走行路の床面にうねりや段差が存在しても常に安定状態で搬送することができる無人搬送車およびこれの走行制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車体を走行させる駆動車輪と、前記駆動車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンションユニットと、前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床面に押し付ける押し付け力を制御する制御部と、車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機を備えている無人搬送車であって、サスペンションユニットは、付勢増減部により増減させた弾性部材の付勢力によって駆動車輪を走行路の床面に押し付け、制御部は前記付勢増減部を制御するように構成され、前記サスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動される構成になっており、制御部は、サスペンションユニットの弾性部材の付勢力を、走行中は床面のうねりを始めとする床面の状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ前記被搬送物移載機による被搬送物の移載中は車体が転倒しない値に減少させるように、付勢増減部を制御するようになっていることを特徴としている。
【０００６】
この無人搬送車では、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を、車体の走行時または被搬送物の移載時の別に応じて制御部により可変調整することにより、比較的重量の大きな被搬送物を積載して走行する場合においては駆動車輪の床面への押し付け力を増大させることによって安定に走行できるとともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しまたは受取りに際しては、駆動車輪の床面への押し付け力を減少させることによって車体が転倒するおそれを無くすことができる。
【０００７】
また、弾性部材の付勢力を、制御部による付勢増減部の制御、例えばモータの回転制御によって円滑、且つ確実に増減させるよう制御することができ、車体の走行または被搬送物の移載の切り換えに迅速に対応することができる。
【００１０】
さらにサスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動される構成になっているので、被搬送物移載機が比較的重量の大きな被搬送物を受渡しまたは受取る場合であっても、駆動車輪に対する弾性部材の付勢力が減少されることにより、車輪を床面に押し付ける力を減少させ、被搬送物の重量より無人搬送車の自重が勝ることになり、被搬送物移載機が伸長する側に向け車体が傾いたり、あるいは転倒したりするおそれを確実に無くすことができる。
【００１２】
特に、駆動車輪はサスペンションユニットの弾性部材の付勢力によって走行路の床面に所定の接地圧に押し付けられた状態で走行されるので、重量の大きな被搬送物を搭載して走行中に走行路の床面にうねりや段差があった場合においても、駆動車輪にスリップが生じることがないとともに、駆動車輪が床面から受ける干渉によって生じる振動が弾性部材の弾性力で吸収されて、被搬送物に伝わることがなく、常に良好な走行安定性を得ることができる。そのため、この無人搬送車は、液晶表示パネル用の大型のガラス基板のように重量が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物の搬送に極めて好適に用いることができる。一方、被搬送物の移載中は、弾性部材の付勢力が減少されることにより、被搬送物移載機が伸長する側に向け車体が傾いたり、あるいは転倒したりするおそれを確実に無くすことができる。
【００１５】
本発明に係る無人搬送車は、また、走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車体を走行させる駆動車輪と、前記駆動車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンションユニットと、前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床面に押し付ける押し付け力を制御する制御部と、車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機とを備えている無人搬送車であって、サスペンションユニットは、付勢増減部により増減させた弾性部材の付勢力によって駆動車輪を走行路の床面に押し付け、制御部は前記付勢増減部を制御するように構成され、前記サスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動される構成になっており、制御部は、駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を走行中は床面のうねりを始めとする床面の状態に応じて走行に適した値に増大させるようにそのサスペンションユニットの付勢増減部を制御し、且つ被搬送物移載機による被搬送物の移載中は、前記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪以外の車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しないように減少させるように、その該当のサスペンションユニットの付勢増減部を制御し、前記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しないように更に増大させるようにその該当のサスペンションユニットの付勢増減部を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
これにより、重量の大きな被搬送物を搭載して走行中に走行路の床面にうねりや段差があった場合においても、常に良好な走行安定性を得ることができる。また、被搬送物移載機により被搬送物を受渡しまたは受取る場合には、被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪以外の車輪に対する弾性部材の付勢力つまり車体を傾かせるように作用する付勢力を減少させるとともに、被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪を床面に押し付ける付勢力を増大させることにより、この車輪を支点として車体を傾けさせようとする力を大幅に低減することができるので、被搬送物移載機が比較的重量の大きな被搬送物を受渡しまたは受取る場合であっても、車体が傾いたり、あるいは転倒したりするおそれを一層確実に無くすことができる。
【００１７】
上記発明において、サスペンションユニットは、駆動源のモータと、このモータの回転力が伝達されるボールねじと、このボールねじに螺合して軸心方向に沿って前記ボールねじの回転に伴い移動されるナット部材と、このナット部材の移動によって付勢力を増大するよう弾性変形される弾性部材と、この弾性部材の付勢力を受けて駆動車輪を下方へ押し付ける作動体とを備えて構成されていることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、サスペンションユニットは、モータの回転方向および回転量を調整することにより、駆動車輪に対し常に適正な押し付け力を自動的に付与することができる。
【００１９】
上記構成において、サスペンションユニットに、ナット部材が弾性部材の付勢力が増大する位置に予め設定した走行設定位置に移動したのを検出する走行位置検出センサと、前記ナット部材が前記付勢力が減少する位置に予め設定した移載設定位置に移動したのを検出する移載位置検出センサとを備え、制御部による走行の指令に基づき前記サスペンションユニットのモータに自動的に回転指令が与えられ、且つ前記走行位置検出センサのオンにより前記モータの回転が停止させるとともに、被搬送物の受渡しまたは受取の指令に基づき前記サスペンションユニットのモータに自動的に回転指令が与えられて前記移載位置検出センサのオンにより前記モータの回転が停止させるよう構成されていることが好ましい。
【００２０】
これにより、走行時と被搬送物の移載時との別に応じて、サスペンションユニットによる駆動車輪への押し付け力を自動的に調整することができ、走行時には駆動車輪を大きな接地圧で床面に押し付けて常に良好な走行安定性を得ることができるとともに、被搬送物の移載時には、駆動車輪に対するサスペンションユニットからの押し付け力をブレーキがかかる範囲内で可及的に小さい値に低減することにより、被搬送物が極めて重量の大きなものであっても、車体を転倒させようとするモーメント力に対して転倒抑制モーメント力を大きく設定して、車体の転倒を確実に防止できる。
【００２１】
上記構成において、サスペンションユニットに、ナット部材が移載設定位置よりも弾性部材の付勢力が更に減少した限界位置に移動したのを検出する第１のリミット検出センサおよび走行設定位置よりも前記付勢力が更に増大した限界位置に移動したのを検出する第２のリミット検出センサを備え、前記サスペンションユニットを前記第１のリミット検出センサまたは前記第２のリミット検出センサがオンする方向に作動させるように設定できる構成が付設されていることが好ましい。
【００２２】
これにより、メンテナンスなどにおいて、手動操作によってサスペンションユニットを第１のリミット検出センサがオンとなる状態に設定すれば、駆動車輪が床面に対し接地圧がほぼゼロの状態となるから、そのまま駆動車輪を手で僅かに浮かせて極めて容易に交換することができ、従来のようにジャッキを用いた煩雑な作業を要することなく、簡単、且つ迅速に駆動車輪の交換作業を行うことができるとともに、車体がフリーな従動車輪のみで支持された状態となるので、無人搬送車を手で押しながら所要位置まで移動させることができ、この点からもメンテナンスがさらに容易となる。また、無人搬送車を工場に搬入する際に比較的大きな段差のある場所を通過しなければならない場合には、第１のリミット検出センサがオン状態となる位置までサスペンションユニットを上昇させれば、上記段差を容易に乗り越えさせることが可能となる。
【００２３】
上記構成において、サスペンションユニットのモータは、ナット部材の現在位置が不明な場合にはナット部材を弾性部材の付勢力を増大させる方向に回転を開始させたのち、第２のリミット検出センサのオンによりナット部材を前記弾性部材の付勢力を減少させる方向に回転方向を変更するよう回転制御されるようになっている。
【００２４】
これにより、ナット部材の現在位置が不明な場合にはサスペンションユニットを移載位置検出センサがオン状態となる位置よりも上昇するのを防止して、駆動車輪の床面に対する接地圧がほぼゼロとなって無人搬送車の重量が従動車輪のみに荷重する状態が生じるのを防止することにより、車体が傾斜を有する床面などに停止した場合などにおいてブレーキが効かなくなって車体が移動してしまうのを確実に防止できる。
【００２５】
上記発明において、車体の進行方向に対し直交方向の両側にそれぞれ駆動車輪を備えた駆動ユニット部が、前記進行方向の前後の中央位置にそれぞれ設けられているとともに、前記各駆動ユニットの各々の側方位置にフリーな従動車輪がそれぞれ配設されていることが好ましい。これにより、重量が大きい被搬送物であっても、合理的な配置となった４個の駆動車輪と４個の従動車輪とによって安定に支持して搬送することができる。
【００２６】
本発明の無人搬送車の走行制御方法は、車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機を備えた無人搬送車において、走行用駆動手段の駆動力により回転する駆動車輪に対して、サスペンションユニットにより、走行路の床面に押し付ける付勢力を加え、走行中は前記付勢力を床面のうねりをはじめとする床面の状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ被搬送物の移載中は、前記付勢力を車体が転倒しない値に減少させるよう制御することを特徴としている。
【００２７】
したがって、この無人搬送車の走行制御方法によれば、本発明の無人搬送車を車体の走行時および被搬送物の移載時の別に対応して、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を適正に調節することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る無人搬送車を示す背面側から見た斜視図、図２はその無人搬送車の正面側から見た破断斜視図であり、この実施の形態では、大型液晶パネル用の大型ガラス基板を十数枚カセット箱に箱詰めしたものや多面取りする前の極めて大型のガラス基板などの重量が比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損し易い被搬送物の搬送用のものを例示してある。被搬送物を積載する車体１は、進行方向の左右両側に開閉シャッタ部２を有する小部屋風の形態になっており、背面側に図２に示すファン３および図１に示すフィルタ４を備えて、内部が恰もクリーンルームになっている。これにより、この無人搬送車は、液晶パネル用のガラス基板などを塵埃の付着を防止しながら好適に搬送できるようになっている。
【００２９】
車体１における進行方向に沿った中央線Ｃ上の前後方向Ｆ，Ｒの位置にはそれぞれ駆動ユニット部７が配設されている。この各駆動ユニット部７は、操舵輪を兼用する２個一対の駆動車輪８が左右両側に回転自在に設けられ、内蔵された走行用モータ（図示せず）の回転を減速機（図示せず）を介し伝達されて一対の駆動車輪８が回転駆動することにより、車体１が走行されるとともに、操舵ユニット部９において操舵用モータ（図示せず）の回転が減速機（図示せず）およびベルト（図示せず）を介し伝達されて駆動車輪８が水平面内において回動されることにより、車体１の走行方向が制御される。前後の各駆動ユニット部７に対向する左右側方位置には、それぞ従動車輪１０が設けられている。したがって、この無人搬送車では、二対４個の駆動車輪８と４個の従動車輪１０とを備えて、重量の大きな被搬送物であっても安定な走行状態で搬送できるよう図られている。
【００３０】
車体１の内部中央には、開閉シャッタ部２の開放に伴い被搬送物の受け渡しまたは受取を行う被搬送物移載機１１が設置されている。この被搬送物移載機１１は、下方から、上下動機構部１２、旋回機構部１３およびスライドフォーク機構部１４が設けられたロボット機構になっている。この被搬送物移載機１１は、以下のように作動する。すなわち、走行時におけるスライドフォーク機構部１４は、被搬送物の搭載の有無に拘わらず、長手方向が車体１の進行方向に平行となる配置に設置されている。車体１が所定の受渡し位置または受取位置に停止して開閉シャッタ部２が開放されると、先ず、上下動機構部１２が作動してスライドフォーク機構部１４が所定高さ位置まで上昇され、続いて旋回機構部１３が作動することにより、図２に示すように、スライドフォーク機構部１４が９０°回動されて長手方向が進行方向に対し直交する方向に向きを変更される。
【００３１】
つぎに、スライドフォーク機構部１４は、主要構成要素の配置を示す概略正面図である図３に示すように、周知の２段アームがベルトの倍速機構によって伸長するよう作動して、開閉シャッタ部２が開放された車体１の窓部から外方に突出する。図３はスライドフォーク機構部１４が伸長し終えた状態を示し、いま、被搬送物１７を積載している場合には、上下動機構部１２が所定高さまで下降して、スライドフォーク機構部１４に積載している被搬送物１７を所定の受渡し位置に受渡し、一方、積載していない場合には、上下動機構部１２が所定位置まで上昇して、受渡し位置の被搬送物１７をすくい上げるようにしてスライドフォーク機構部１４上に受け取る。
【００３２】
そののち、スライドフォーク機構部１４は縮小するよう作動して上面に積載している被搬送物１７を車体１の内部に取り込む。つぎに、旋回機構部１３が９０°回動することにより、主要構成要素の配置を示す概略側面図である図４に示すように、スライドフォーク機構部１４はこれの長手方向が車体１の進行方向に対し平行となるよう配置変えされる。最後に、上下動機構部１２は下限位置まで下降し、これにより、被搬送物１７は車体１の走行に対し安定な配置で支持されることになる。
【００３３】
図１および図２に示すように、車体１の天板外面には、内部に備えたマイコンなどの制御部１５と例えば集中管理センタなどの運行制御装置との間で走行制御用データなどの交信を行うための複数のアンテナ２１が設けられている。車体１の背面側には、グラフィックコントロールパネル２２や入力キーパネル２３が設けられており、グラフィックコントロールパネル２２は、画面表示に従って操作するタッチパネル方式のもので、各種データやプログラムの入力または変更などを簡単な操作で行えるようになっている。また、車体１の前後面の下部および側面の下部には、誘導センサなどの種々の光学センサ２４が配設されている。車体１は、上述した構成要素によって走行制御されるが、その制御は、既存の無人搬送車とほぼ同様であるので、その説明を省略する。
【００３４】
上記無人搬送車では、図４に明示するように、前後の各駆動ユニット部７の各々の上方位置にそれぞれ個々にサスペンションユニット１８を設けたことを特徴としている。すなわち、サスペンションユニット１８の斜視図である図５およびサスペンションユニット１８の配置状況および断面形状を示す要部の拡大側面図である図６に示すように、サスペンションユニット１８は、上端部の取付板部１９が車体１の支持フレーム２０の取付部２７にねじ２８（図６）で固定されて、吊り下げ状態に取り付けられているとともに、下端から突出したリンクボール２９（図４および図６）が、ピポット３０を支点に回動自在に設けられたリンク部材３１の自由端上面のスイング受け部３２に押し付けられている。これにより、サスペンションユニット１８は、リンク部材３１を介して駆動ユニット部７の一対の駆動車輪８を所定の接地圧で走行路の床面３３に揺動自在に押し付けるよう作用する。
【００３５】
図６に示すように、上記サスペンションユニット１８は、図５に図示の付勢増減部の一具体例としてのサーボモータ３４によって回転駆動されるウォームギャ３７と、このウォームギャ３７に噛合されたウォームホィール３８と、このウォームホィール３８が同心状に軸着されたボールねじ３９と、ウォームホィール３８を回転自在に支持する軸受４０と、下端にリンクボール２９が突設されて外体ケース４３の下半部内周面に摺動自在に内嵌された有底筒状のスライド作動体４４と、このスライド作動体４４の内部においてボールねじ３９に螺合されたナット部材４１と、このナット部材４１の下面に当接した当板４７と結合されてナット部材４１に外嵌されたナット部材４１の回り止め部材４２と、当板４７の下面に固着されたばね受け部材４８と、このばね受け部材４８とスライド作動体４４の底面との間に介装された弾性部材の一具体例としての圧縮コイルばね４９とを備えて構成されている。
【００３６】
このサスペンションユニット１８は、以下のように制御される。すなわち、走行に際しては、サーボモータ３４が、例えば正方向に回転制御されて、ナット部材４１がボールねじ３９に沿って下降し、それに伴い圧縮コイルばね４９が圧縮されて下方への付勢力が増大し、スライド作動体４４が上述の圧縮コイルばね４９の増大した付勢力によって下降されながらリンクボール２９をスイング受け部３２に強く押し付ける。これにより、駆動ユニット部７の一対の駆動車輪８は、サスペンションユニット１８によってリンク部材３１を介し強い接地圧で床面３３に押し付けられる。
【００３７】
したがって、重量の大きな被搬送物１７を搭載して走行中に床面３３にうねりや段差があった場合においても、駆動車輪８および従動車輪１０にスリップが生じることがないとともに、駆動車輪８が床面３３から受ける干渉によって生じる振動が圧縮コイルばね４９の弾性力で吸収されて、被搬送物１７に伝わることがなく、常に良好な走行安定性を得ることができる。そのため、この無人搬送車は、液晶表示パネル用の大型のガラス基板のように重量が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物１７の搬送に極めて好適に用いることができる。しかも、リンクボール２９はリンク部材３１の自由端上面のスイング受け部３２に押し付けられているので、床面３３のうねりや段差が進行方向に対し直交する左右方向側に存在した場合においても、そのうねりや段差に応じて駆動ユニット部７が左右方向の一方側に傾く状態に揺動して、振動が被搬送物１７に伝わらないよう吸収することができる。
【００３８】
上述のように、サスペンションユニット１８は、良好な走行安定性を得られるように作用するが、サスペンションユニット１８が上記状態を常に維持した場合には、被搬送物１７を受渡し位置に移載する場合に不具合が生じる。すなわち、この実施の形態の無人搬送車は、十数枚のガラス基板をカセット箱に箱詰めしたものや大型ガラス基板などの比較的重量の大きな被搬送物１７を搬送対象としているので、図３に示すように、被搬送物移載機１１のスライドフォーク機構部１４が最大限に伸長した場合には、被搬送物１７の重量Ｗ₁とスライドフォーク機構部１４が突出する側の従動車輪１０から被搬送物１７の中央部までの距離Ｌ₁の積Ｗ₁×Ｌ₁に相当するモーメント力が、スライドフォーク機構部１４が突出する移載側の従動車輪１０を支点として、車体１の姿勢の変化つまり車体１を転倒させようとする力として作用する。これに対し、車体１の転倒を確実に防止するためには、無人搬送車の重量Ｗ₂から２つの駆動ユニット部７に作用する反力Ｆ₁の合計２×Ｆ₁を減算した値に車体１の中央部からスライドフォーク機構部１４が突出する側の従動車輪１０までの距離Ｌ₂を乗算した値（Ｗ₂−２Ｆ₁）×Ｌ₂が上記Ｗ₁×Ｌ₁の値よりも相当に大きいことが必要となる。
【００３９】
例えば、被搬送物１７の最大重量Ｗ₁を200 Ｋｇ、距離Ｌ₁を1120ｍｍ、無人搬送車の重量Ｗ₂を715 Ｋｇ、反力Ｆ₁を68Ｋｇ、距離Ｌ₂を495 ｍｍとした場合には、224000＜303930となり、転倒抑止力（Ｗ₂−２Ｆ₁）×Ｌ₂は、転倒させようとする力Ｗ₁×Ｌ₁に対して僅かに1.36倍であり、車体１の転倒を確実に防止できるとは言い難い。
【００４０】
そこで、この実施の形態では、反力Ｆ₁つまりサスペンションユニット１８から駆動ユニット部７への押し付け力Ｆ₀を被搬送物１７の移載時のみゼロに近い値とする。それにより、車体１の転倒抑止モーメント力（Ｗ₂−２Ｆ₁）×Ｌ₂は、371250となって、転倒させようとするモーメント力Ｗ₁×Ｌ₁に対して1.65倍となり、車体１の転倒を確実に防止できる。しかし、走行時と移載時の切換時にその都度サスペンションユニット１８の切換を手動操作で行うのは、単に操作が面倒なだけでなく、押し付け力が適当な値とならなかったり、切換忘れが生じるおそれがある。そこで、この実施の形態では、サスペンションユニット１８を走行時と移載時との別により自動的に適正値に切り換えるようになっている。
【００４１】
その自動切換を行うためのハードウェア構成としては、図５に示すように、サスペンションユニット１８の円筒状の外体ケース４３における径方向で相対向する２か所に、筒心方向に沿ったガイド孔５０を形成し、この両ガイド孔（一方のみ図示）５０にそれぞれ挿通させた検出用ピン５１を、図６に示すように、ナット部材４１に植設して、ナット部材４１と一体に上下動させる。さらに、一方の検出用ピン（図示せず）が移動する箇所には、第１のリミット検出センサ５２および移載位置検出センサ５３が配設され、他方の検出用ピン５１が移動する箇所には、走行位置検出センサ５４および第２のリミット検出センサ５７が配設されている。
【００４２】
上記の各センサ５２〜５４，５７は、いずれも実験的に求められた好適な高さ位置に配置される。例えば、走行位置検出センサ５４は、駆動車輪８と従動車輪１０との各々の床面３３に対する接地圧のバランスがとれる位置に設置され、移載位置検出センサ５３は、ブレーキをかけることが可能な範囲内で駆動車輪８の床面３３への接地圧が可及的に小さくなる位置に配置される。第１のリミット検出センサ５２は圧縮コイルばね４９による付勢力が減少する限界位置に配置され、第２のリミット検出センサ５７は圧縮コイルばね４９による付勢力が増大する限界位置に配置される。
【００４３】
そして、マイコンなどを搭載した制御部１５は、第１のリミット検出センサ５２、移載位置検出センサ５３、走行位置検出センサ５４および第２のリミット検出センサ５７からの信号をそれぞれ取り込むとともに、図７のフローチャートに示す制御処理を実行して、サーボモータ３４を回転制御する。つぎに、制御部１５によるサーボモータ３４の回転制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
先ず、制御部１５は、走行の指令が出たのを判別したとき（ステップＳ１）に、走行位置検出センサ５４が近接した検出用ピン５１を検出してオン状態になったか否かを判別（ステップＳ２）して、オン状態を検出した場合に車体１の走行を指令する（ステップＳ８）。
【００４５】
一方、走行位置検出センサ５４のオン状態を判別できなかったとき（ステップＳ２）は、サスペンションユニット１８のサーボモータ３４に対し下降方向に回転する指示を行う（ステップＳ３）。続いて、制御部１５は、走行位置検出センサ５４または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン状態になるのを待つ（ステップＳ４，Ｓ５）。ここで、サスペンションユニット１８が移載位置から下降を開始した場合には走行位置検出センサ５４が先にオン状態になり、他方、走行位置から下降した場合には第２のリミット検出センサ５７が先にオン状態となる。
【００４６】
いま、第２のリミット検出センサ５７がオン状態であると判別した場合（ステップＳ５）には、サーボモータ３４の回転を停止させたのちに、反対方向（上昇方向）に回転するよう指令する（ステップＳ６）。これにより、ナット部材４１は、下限位置で移動方向を反転して上昇動作を開始する。そのため、検出用ピン５１は、第２のリミット検出センサ５７から走行位置検出センサ５４に近接する方向に向け上昇を開始するので、制御部１５はやがて走行位置検出センサ５４がオン状態になったと判別する（ステップＳ４）と同時に、サーボモータ３４の回転を停止させる（ステップＳ７）。
【００４７】
これにより、サスペンションユニット１８は、走行位置検出センサ５４の配設位置によって予め設定された所定の押し付け力を駆動ユニット部７に対し付与する。続いて、制御部１５は、車体の走行を指令して、走行用モータを回転制御しながら無人搬送車の走行を開始させる（ステップＳ８）。この車体１の走行時には、駆動車輪８が所定の接地圧で床面３３に押し付けられているので、駆動車輪８または従動車輪１０がスリップすることがなく、床面３３のうねりや段差による駆動車輪８の振動が圧縮コイルばね４９で吸収されて良好な走行安定性を得ることができる。
【００４８】
一方、制御部１５は、車体１が停止状態において移載指令が出たことを判別した場合（ステップＳ９）、走行位置検出センサ５４または第２のリミット検出センサ５７のいずれかが近接した検出用ピン５１を検出してオン状態になったか否かを判別し（ステップＳ１０）、オン状態であると判別したときに、サスペンションユニット１８のサーボモータ３４に対し上昇する方向に回転する指示を行う（ステップＳ１４）。これにより、ナット部材４１は上昇動作を開始する。続いて、制御部１５は、移載位置検出センサ５３がオン状態になるのを監視し続け（ステップＳ１５）、移載位置検出センサ５３がオン状態になったと判別すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させる（ステップＳ１６）。
【００４９】
他方、制御部１５は、移載指令が出たと判別（ステップＳ９）したのちに、走行位置検出センサ５４および第２のリミット検出センサ５７の双方のオン状態を判別できなかった場合（ステップＳ１０）、サスペンションユニット１８のサーボモータ３４に対してナット部材４１が下降する方向に回転する指令を与える（ステップＳ１１）。これにより、圧縮コイルばね４９は、ナット部材４１の下降動作によって圧縮されていき、この圧縮コイルばね４９の増大する付勢力によってスライド作動体４４の下降動作を介しリンクボール２９がスイング受け部３２に強く押し付けられていく。このとき、両検出用ピン５１はナット部材４１と一体に下方に向け移動されていく。
【００５０】
つぎに、制御部１５は、第２のリミット検出センサ５７または走行位置検出センサ５４のいずれかが近接した検出用ピン５１を検出してオン状態となるのを待ち（ステップＳ１２）、第２のリミット検出センサ５７または走行位置検出センサ５４のいずれかがオン状態であると判別したときに、サーボモータ３４の回転を停止（ステップＳ１３）させたのちに、サーボモータ３４を反対方向に回転するよう指令する（ステップＳ１４）。これにより、ナット部材４１は、移動方向を反転して上昇動作を開始する。続いて、制御部１５は、移載位置検出センサ５３がオン状態になるのを監視し続け（ステップＳ１５）、その移載位置検出センサ５３がオン状態になったと判別すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させる（ステップＳ１６）。
【００５１】
これにより、サスペンションユニット１８は、移載位置検出センサ５３の配設位置によって予め設定された、ブレーキがかかる程度の極めて小さい押し付け力を駆動ユニット部７に対し付与する状態となる。続いて、制御部１５は、被搬送物移載機１１に対し積載中の被搬送物１７の受渡し動作または被搬送物１７の受取動作を行うよう指令する（ステップＳ１７）。
【００５２】
ところで、この実施の形態では、走行時から走行停止した際にサスペンションユニット１８のナット部材４１の現在位置が不明の場合（図７のステップＳ１０において走行位置検出センサ５４および第２のリミット検出センサ５７の何れもがオフ状態である場合）に、サスペンションユニット１８に対しナット部材４１が下降する方向に作動させている。これにより、サスペンションユニット１８は、第１のリミット検出センサ５２がオン状態となるまで上昇することがない。これは、第１のリミット検出センサ５２がオン状態となるまでサスペンションユニット１８が上昇すると、駆動車輪８の床面３３に対する接地圧がほぼゼロとなって無人搬送車の重量が従動車輪１０のみに荷重し、もしも、車体１が傾斜を有する床面３３に停止した場合にブレーキがきかなくなって車体１が移動してしまうので、これを防止するためである。
【００５３】
一方、走行時から走行停止した際であっても、サスペンションユニット１８のナット部材４１の現在位置が判明している場合（図７のステップＳ１０において走行位置検出センサ５４または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン状態である場合）は、移載位置検出センサ５３がオン状態となるのを監視しながらサスペンションユニット１８のナット部材４１を上昇する方向に作動させれば、第１のリミット検出センサ５２がオン状態となるまで上昇するおそれがなく、サスペンションユニット１８を下降させることなく即時に上昇開始させるので、サスペンションユニット１８の作動時間を短縮することができる。
【００５４】
上記無人搬送車では、上述のようにサスペンションユニット１８の圧縮コイルばね４９のばね圧を自動調整することにより、走行時において床面３３のうねりや段差が存在しても常に良好な走行安定性を得ることができ、損傷や破損し易い被搬送物１７をも安全に搬送することができるとともに、移載時には、重量の大きな被搬送物であっても車体１の転倒を確実に防止しながら受渡しまたは受取することができる。
【００５５】
なお、上述した制御処理は、前後方向の２つのサスペンションユニット１８に対し同時に実施する場合について説明している。但し、２つのサスペンションユニット１８は、前進移動または後進移動の別などに応じて異なる制御処理を実行することもできる。また、上記実施の形態で設けたサスペンションユニット１８は、駆動車輪８および従動車輪１０が上記実施の形態の配置となった無人搬送車のみに適用可能なものではなく、車輪の配置とは無関係に適用できるが、特に、重量が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物１７を搬送対象とする無人搬送車に適用した場合に顕著な効果を得ることができる。例えば、車体の前方側中央部に駆動車輪を有し、車体の後方側左右にそれぞれ従動車輪を設けた三輪車タイプの無人搬送車であっても、それの駆動車輪にサスペンションユニットを上記実施の形態のように付設すれば、上述したとほぼ同様の効果を得ることができる。
【００５６】
さらに、サスペンションユニットの圧縮コイルばね４９は、上記実施の形態において、移載時と走行時とに対応して予め設定された２種類のばね圧に自動調整する場合を例示して説明しているが、走行時の条件の変化に対応して圧縮コイルばね４９のばね圧を無段階に自動調整することもできる。
【００５７】
また、上記実施の形態では、サスペンションユニット１８の圧縮コイルばね４９のばね圧を上述のように自動調整する他に、グラフィックコントロールパネル２２または／および入力キーパネル２３による手動操作で圧縮コイルばね４９のばね圧を調整できるようになっている。例えば、メンテナンスモードを設定すれば、第１のリミット検出センサ５２を手動操作で指示すれば、第１のリミット検出センサ５２がオン状態となる位置までサスペンションユニット１８が上昇する。これにより、駆動車輪８は床面３３に対し接地圧がほぼゼロの状態となるから、そのまま駆動車輪８を手で僅かに浮かせて交換することができ、従来のようにジャッキを用いた煩雑な作業を要することなく、簡単、且つ迅速に駆動車輪８の交換作業を行うことができるとともに、車体１が４個のフリーな従動車輪１０のみで支持された状態となるので、無人搬送車を手で押しながら所要位置まで移動させることができ、この点からもメンテナンスがさらに容易となる。
【００５８】
しかし、左右何れかの開閉シャッタ部２が開いて移載位置検出センサ５３がオン状態である場合、またはサスペンションユニット１８を手動操作しているときに移載位置検出センサ５３がオン状態となった場合には、その後の手動操作または動作の実行が禁止される。これにより、いかなる場合においても車体１の転倒が確実に防止される。
【００５９】
つぎに、本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車について説明する。上記一実施の形態では、搬送方向の中央部に設けた駆動車輪８に対して搬送方向の左右両側方に従動車輪１０を備えた無人搬送車におけるサスペンションユニット１８の制御について説明したが、この実施の形態では、図８（ａ）〜（ｃ）に示すような配置で駆動車輪８および従動車輪１０が配設された無人搬送車に具備したサスペンションユニットの制御について説明する。
【００６０】
図８（ａ）は４つの駆動車輪８のみを搬送方向に対し左右両側の前後に備えた無人搬送車、同図（ｂ）は搬送方向に対し左右両側の中央部に駆動車輪８を備え、且つ前後端箇所に従動車輪１０を備えた無人搬送車、同図（ｃ）は搬送方向の後部の左右両側に駆動車輪８を備え、且つ前部の左右両側に従動車輪１０を備えた無人搬送車をそれぞれ示す。したがって、これらの各無人搬送車は、いずれも搬送方向に対し左右両側に駆動車輪８が存在している構成において共通している。これらの駆動車輪８には、上記実施の形態で説明したと同様の構成を備えたサスペンションユニット１８によって押し付け力を付与するよう制御することもできるが、この実施の形態では、以下に説明するような構成を備え、且つ制御を行う点において上記一実施の形態と相違する。
【００６１】
すなわち、この実施の形態では、図９に示すように、左右両側に設けた駆動車輪８Ａ，８Ｂに個々に対応してサスペンションユニット１８Ａ，１８Ｂを配設する。そして、被搬送物移載機１１によって被搬送物を移載するときには、車体１の傾きまたは転倒を防止するために、スライドフォーク機構部１４が伸長する移載側とは反対側に位置する駆動車輪８Ａに対応するサスペンションユニット１８Ａを、上記実施の形態と同様に、駆動車輪８Ａへの押し付け力がほぼゼロに近い値になるように制御するとともに、スライドフォーク機構部１４が伸長する移載側に位置する駆動車輪８Ｂに対応するサスペンションユニット１８Ｂを、駆動車輪８Ｂへの押し付け力が最大値となるように制御する、つまり走行時よりも大きな押し付け力を駆動車輪８Ｂに対し付与する。
【００６２】
したがって、移載側のサスペンションユニット１８Ｂは、図５に示した４種の検出センサ５２〜５４，５７を備えているが、上述したように、移載時において走行時よりも大きな押し付け力を移載側の駆動車輪８Ｂに付与するために、移載位置検出センサ５３が、図５における走行位置検出センサ５４と第２のリミット検出センサ５７との間に配置するよう変更される。
【００６３】
移載側のサスペンションユニット１８Ｂを上述したように制御することにより、移載側の駆動車輪８Ｂは、サスペンションユニット１８Ｂによって大きな押し付け力を付与されることにより、床面から大きな反力が受けるので、この駆動車輪８Ｂを恰も支点として車体１を傾斜させようとする方向のモーメントを大幅に減少させることができ、車体の転倒を一層確実に防止することができる。したがって、移載側とは反対側のサスペンションユニット１８Ａの制御は、上記実施の形態において図７のフローチャートで説明した通りであるが、移載側のサスペンションユニット１８Ｂは、図１０にフローチャートに基づき制御される。図１０のフローチャートには、図７のフローチャートと重複する制御処理が多く含まれているが、理解を容易にするために、重複する説明をも敢えて簡単に行うこととする。なお、サスペンションユニット１８Ｂの各検出センサ５２〜５４，５７については、図５と同様の符号を参照して説明する。但し、移載位置検出センサ５３は、図５と同一の符号を用いるが、上述したように走行位置検出センサ５４と第２のリミット検出センサ５７との中間に配置される。
【００６４】
先ず、制御部１５は、走行の指令が出たのを判別したとき（ステップＳ２１）に、走行位置検出センサ５４がオン状態になったか否かを判別（ステップＳ２２）して、オン状態を検出した場合に車体１の走行を指令する（ステップＳ３０）。一方、走行位置検出センサ５４のオン状態を判別できなかったとき（ステップＳ２２）には、移載位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン状態であるか否かを判別（ステップＳ２３）する。いずれかがオンであると判別した場合には、サスペンションユニット１８Ｂの上昇を指令する（ステップＳ２７）。
【００６５】
すなわち、上記一実施の形態では、移載位置検出センサ５３が走行位置検出センサ５４よりも上方にあるため、走行位置検出センサ５４のオンを判別できなかった場合に、サスペンションユニット１８Ｂを必ず下降動作させていたが、この実施の形態では、移載位置検出センサ５３が走行位置検出センサ５４よりも下方にあるので、現在位置が判明している場合、つまり、移載位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン状態となれば、検出用ピン５１が走行位置検出センサ５４の下方に位置していることが判別できるので、サスペンションユニット１８Ｂを即時に上昇させるよう指令して、走行位置検出センサ５４がオンしたのを判別（ステップＳ２８）すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ２９）、走行位置検出センサ５４がオンになるまでの時間を短縮を図っている。
【００６６】
一方、移載位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５７のオン状態を判別でなかった場合（ステップＳ２３）には、サスペンションユニット１８Ｂのサーボモータ３４に対し下降方向に回転する指令を行い（ステップＳ２４）、移載位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン状態になったと判別（ステップＳ２５）すると同時にサーボモータ３４の回転を停止する（ステップＳ２６）。続いて、制御部１５は、サスペンションユニット１８Ｂの上昇を指令（ステップＳ２７）して、走行位置検出センサ５４がオンしたと判別（ステップＳ２８）すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ２９）、車体１の走行を指令する（ステップＳ３０）。
【００６７】
一方、制御部１５は、車体１が停止状態において移載指令が出たことを判別（ステップＳ３１）したときに、移載位置検出センサ５３がオン状態であるか否かを判別し（ステップＳ３２）、オン状態である場合には被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップＳ３８）。オフ状態の場合には、直ちにサスペンションユニット１８Ｂのサーボモータ３４に対し下降方向に回転する指令を行う（ステップＳ３３）。このような指令を行うのは、この実施の形態において移載位置検出センサ５３が走行位置検出センサ５４よりも下方に配置されているから、その移載位置検出センサ５３に検出用ピン５１を近接させるためである。
【００６８】
つぎに、制御部１５は、移載位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５７のいずれか一方がオン状態となるのを待つ（ステップＳ３４、Ｓ３５）。移載位置検出センサ５３がオン状態になったと判別（ステップＳ３５）したときには、判別すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ３７）、被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップＳ３８）。これにより、移載側の駆動車輪８Ｂは、サスペンションユニット１８Ｂによって大きな押し付け力を付与され、この状態で被搬送物の移載が行われる。一方、第２のリミット検出センサ５７がオン状態であると判別（ステップＳ３５）した場合には、判別すると同時にサーボモータ３４の回転を一旦停止させたのち、サーボモータ３４に対し上昇方向に回転する指令を行い（ステップＳ３６）、移載位置検出センサ５３がオン状態になるのを監視し続け（ステップＳ３４）、移載位置検出センサ５３がオン状態になったと判別すると同時にサーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ３７）たのち、被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップＳ３８）。
【００６９】
なお、上記説明では、移載位置検出センサ５３と第２のリミット検出センサ５７を異なるものとしたが、第２のリミット検出センサを移載位置検出センサとして共用してもかまわない。
【００７０】
ところで、上記実施の形態では、被搬送物移載機１１のスライドフォーク機構部１４が一方向（図９における左方向）に向け伸長する無人搬送車について説明しているが、無人搬送車ではスライドフォーク機構部１４が両方向に伸長する構成となっているのが一般的である。そのような無人搬送車に搭載するサスペンションユニットでは、図５に示した４種の検出センサ５２〜５４，５７に加えて、他の実施の形態で説明したと同様の走行位置検出センサ５４と第２のリミット検出センサ５７との間に配置する移載位置検出センサを設ける構成とする。そして、走行時には、搬送方向に対し左右両側のサスペンションユニットを図７のフローチャートに基づき制御し、移載時には、移載側と反対側のサスペンションユニットを図７のフローチャートに基づき制御するとともに、移載側のサスペンションユニットを図１０のフローチャートに基づき制御するようにすれば、上記一実施の形態および他の実施の形態でそれぞれ説明した双方の効果を同時に得ることができる。
【００７１】
なお、上記の各実施の形態では、制御部１５が、車体１に対する走行の指令または移載の指令に基づきサーボモータ３４の回転方向を決定して制御する場合を例示して説明したが、被搬送物１７の状態、例えばガラス箱内のガラス基板の収納の有無を検出したり、あるいは被搬送物１７の重量を検出して、この検出結果に基づいて制御部１５がサスペンションユニット１８による押圧力を無段階に調整するように制御する構成とすることもできる。
【００７２】
また、上記実施の形態では、サーボモータ３４の回転による押圧力の増減の調整を走行位置検出センサ５４および移載位置検出センサ５３からの検出信号の入力時点でサーボモータ３４の回転を停止させることで行う場合を例示して説明したが、これに代えて、サーボモータ３４のエンコーダの出力信号またはサスペンションユニット１８による押圧力の検出信号が上記走行位置に相当する所定値または上記移載位置に相当する設定値に達した時点でサーボモータ３４の回転を停止させるように制御しても、上記実施の形態で説明したと同様の効果を得ることができる。
【００７３】
また、上記実施の形態では、サスペンションユニット１８の付勢力を圧縮コイルばね４９への圧縮力を増減させて制御するものとしたが、例えば、エアスプリングのエア圧力を制御する等の手法によりばね定数を変動制御するものであっても構わない。
【００７４】
【発明の効果】
以上のように、本発明の無人搬送車によれば、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を、車体の走行時または被搬送物の移載時の別に応じて制御部により可変調整することにより、比較的重量の大きな被搬送物を積載して走行する場合においても駆動車輪の床面への押し付け力を増減させることによって床面の凹凸による振動を吸収して安定に走行できるとともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しまたは受取りに際しても、駆動車輪の床面への押し付け力を減少させることによって車体が転倒するおそれを無くすことができる。そのため、この無人搬送車は、液晶表示パネル用の大型のガラス基板のように重量が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物の搬送に極めて好適に用いることができる。
【００７５】
本発明の無人搬送車の走行制御方法によれば、本発明の無人搬送車を車体の走行時および被搬送物の移載時の別に対応して、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を適正に調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車を示す背面側から見た斜視図。
【図２】同上の無人搬送車の正面側から見た破断斜視図。
【図３】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置を示す概略正面図。
【図４】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置を示す概略側面図。
【図５】同上の無人搬送車に設けたサスペンションユニットを示す斜視図。
【図６】同上のサスペンションユニットの配置状況および断面形状を示す要部の拡大側面図。
【図７】同上のサスペンションユニットの制御処理を示すフローチャート。
【図８】（ａ）〜（ｃ）はいずれも本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車の車体と車輪の配置を示す概略平面図。
【図９】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置を示す概略正面図。
【図１０】同上の無人搬送車における移載側のサスペンションユニットの制御処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１車体
７駆動ユニット部
８，８Ａ，８Ｂ駆動車輪
１０従動車輪
１１被搬送物移載機
１５制御部
１７被搬送物
１８，１８Ａ，１８Ｂサスペンションユニット
３３床面
３４サーボモータ（モータ）
３９ボールねじ
４１ナット部材
４４スライド作動体（作動体）
４９圧縮コイルばね（弾性部材）
５２第１のリミット検出センサ
５３移載位置検出センサ
５４走行位置検出センサ
５７第２のリミット検出センサ

Claims

走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車体を走行させる駆動車輪と、
前記駆動車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンションユニットと、
前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床面に押し付ける押し付け力を制御する制御部と、車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機とを備えている無人搬送車であって、
サスペンションユニットは、付勢増減部により増減させた弾性部材の付勢力によって駆動車輪を走行路の床面に押し付け、制御部は前記付勢増減部を制御するように構成され、
前記サスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動される構成になっており、
制御部は、サスペンションユニットの弾性部材の付勢力を、走行中は床面のうねりを始めとする床面の状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ前記被搬送物移載機による被搬送物の移載中は車体が転倒しない値に減少させるように、付勢増減部を制御するようになっている無人搬送車。
走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車体を走行させる駆動車輪と、
前記駆動車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンションユニットと、
前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床面に押し付ける押し付け力を制御する制御部と、車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機とを備えている無人搬送車であって、
サスペンションユニットは、付勢増減部により増減させた弾性部材の付勢力によって駆動車輪を走行路の床面に押し付け、制御部は前記付勢増減部を制御するように構成され、
前記サスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動される構成になっており、
制御部は、駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を走行中は床面のうねりを始めとする床面の状態に応じて走行に適した値に増大させるようにそのサスペンションユニットの付勢増減部を制御し、且つ被搬送物移載機による被搬送物の移載中は、前記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪以外の車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しないように減少させるように、その該当のサスペンションユニットの付勢増減部を制御し、前記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しないように更に増大させるようにその該当のサスペンションユニットの付勢増減部を制御するようになっている無人搬送車。
サスペンションユニットは、駆動源のモータと、このモータの回転力が伝達されるボールねじと、このボールねじに螺合して軸心方向に沿って前記ボールねじの回転に伴い移動されるナット部材と、このナット部材の移動によって付勢力を増大するよう弾性変形される弾性部材と、この弾性部材の付勢力を受けて駆動車輪を下方へ押し付ける作動体とを備えて構成されている請求項１に記載の無人搬送車。
サスペンションユニットに、ナット部材が弾性部材の付勢力が増大する位置に予め設定した走行設定位置に移動したのを検出する走行位置検出センサと、前記ナット部材が前記付勢力が減少する位置に予め設定した移載設定位置に移動したのを検出する移載位置検出センサとを備え、
制御部による走行の指令に基づき前記サスペンションユニットのモータに自動的に回転指令が与えられ、且つ前記走行位置検出センサのオンにより前記モータの回転が停止させるとともに、被搬送物の受渡しまたは受取の指令に基づき前記サスペンションユニットのモータに自動的に回転指令が与えられて前記移載位置検出センサのオンにより前記モータの回転が停止させるよう構成されている請求項３に記載の無人搬送車。
車体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機を備えた無人搬送車において、
走行用駆動手段の駆動力により回転する駆動車輪に対して、サスペンションユニットにより、走行路の床面に押し付ける付勢力を加え、
走行中は前記付勢力を床面のうねりをはじめとする床面の状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ被搬送物の移載中は、前記付勢力を車体が転倒しない値に減少させるよう制御することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。