JP2003118568A

JP2003118568A - 無人搬送車およびこれの走行制御方法

Info

Publication number: JP2003118568A
Application number: JP2001316758A
Authority: JP
Inventors: Hideji Yahagi; 秀二矢萩; Hiroyuki Funadokoro; 宏行船所; Hitoshi Kubota; 均久保田; Masatomo Tsujikawa; 仁智辻川; Yoichi Sugitomo; 庸一杉友; Michio Muroi; 岐朗室井
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-10-15
Filing date: 2001-10-15
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-15
Also published as: JP4079619B2

Abstract

(57)【要約】【課題】重量が比較的大きく、且つ振動などによって損
傷や破損し易い被搬送物を、走行路の床面にうねりや段
差が存在しても常に安定状態で搬送することができる無
人搬送車を提供する。【解決手段】走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車体
１を走行させる駆動車輪８と、駆動車輪８を走行路の床
面３３に押し付けるサスペンションユニット１８と、サ
スペンションユニット１８が駆動車輪８を床面３３に押
し付ける押し付け力を制御する制御部１５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導ラインによっ
て設定された同一の搬送路を複数台が共用して走行する
ようになった無人搬送システムに用いられる無人搬送車
に関するもので、特に、重量が比較的大きく、且つ振動
などによって損傷や破損し易い被搬送物の搬送に好適な
無人搬送車およびこれの走行制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、２４時間稼働の生産工場では、生
産に携わる作業者の負担を軽減するための自動化および
省力化を目的として、主に無人倉庫と生産設備との間を
生産素材や製品などを無人搬送車で搬送させる無人搬送
システムが多用される傾向にある。この無人搬送車の走
行制御には、コスト的および技術的に有利な固定搬送路
による誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送車
は、光学的または電磁気的な方式により工場などの床面
に敷設された誘導ラインを誘導センサで検出しながら誘
導ラインに沿って自動走行するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年では、
重量が比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損
し易い被搬送物、例えば、大型液晶パネル用の大型ガラ
ス基板を十数枚カセット箱に箱詰めした被搬送物や、多
面取りする前の極めて大型のガラス基板などを無人搬送
車で搬送することが計画されている。このような被搬送
物の重量は最大200 Ｋｇ程度となり、走行路の床面にう
ねりや段差が存在した場合には、走行車輪か確実に接地
しないことにより、駆動車輪がスリップして直進できな
い事態が生じるおそれがあるとともに、車輪の振動が被
搬送物に伝わって、大型ガラス基板などの被搬送物が損
傷や破損するおそれがある。

【０００４】そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑み
てなされたもので、重量が比較的大きく、且つ振動など
によって損傷や破損し易い被搬送物を、走行路の床面に
うねりや段差が存在しても常に安定状態で搬送すること
ができる無人搬送車およびこれの走行制御方法を提供す
ることを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動手段の駆動
力が伝達されて車体を走行させる駆動車輪と、前記駆動
車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンションユニッ
トと、前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床
面に押し付ける押し付け力を制御する制御部とを備えて
いることを特徴としている。

【０００６】この無人搬送車では、サスペンションユニ
ットによる駆動車輪の床面への押し付け力を、車体の走
行時または被搬送物の移載時の別に応じて制御部により
可変調整することにより、比較的重量の大きな被搬送物
を積載して走行する場合においては駆動車輪の床面への
押し付け力を増大させることによって安定に走行できる
とともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しまたは
受取りに際しては、駆動車輪の床面への押し付け力を減
少させることによって車体が転倒するおそれを無くすこ
とができる。

【０００７】上記発明において、サスペンションユニッ
トは、付勢増減部により増減させた弾性部材の付勢力に
よって駆動車輪を走行路の床面に押し付け、制御部は前
記付勢増減部を制御する構成とすることが好ましい。こ
れにより、弾性部材の付勢力を、制御部による付勢増減
部の制御、例えばモータの回転制御によって円滑、且つ
確実に増減させるよう制御することができ、車体の走行
または被搬送物の移載の切り換えに迅速に対応すること
ができる。

【０００８】上記構成において、サスペンションユニッ
トは、弾性部材の付勢力を、走行中における床面のうね
りをはじめとする床面の状況に応じて走行に適した値に
調整されるよう構成されていることが好ましい。これに
より、床面にうねりや段差などが存在した場合において
も、比較的重量の大きな被搬送物を積載した車体を、駆
動車輪が弾性部材の付勢力で床面に強く押し付けられて
いることによって、床面のうねりや段差による振動を弾
性部材で吸収して常に安定に走行させることができる。

【０００９】上記構成において、車体の内部に設置され
て車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しま
たは受取りを行う被搬送物移載機を備え、サスペンショ
ンユニットは、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長
するときに、弾性部材の付勢力を減少させるように作動
される構成になっていることが好ましい。

【００１０】これにより、被搬送物移載機が比較的重量
の大きな被搬送物を受渡しまたは受取る場合であって
も、駆動車輪に対する弾性部材の付勢力が減少されるこ
とにより、車輪を床面に押し付ける力を減少させ、被搬
送物の重量より無人搬送車の自重が勝ることになり、被
搬送物移載機が伸長する側に向け車体が傾いたり、ある
いは転倒したりするおそれを確実に無くすことができ
る。

【００１１】上記構成において、車体の内部に設置され
て車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しま
たは受取りを行う被搬送物移載機を備え、制御部は、サ
スペンションユニットの弾性部材の付勢力を、走行中は
床面のうねりを始めとする床面の状況に応じて走行に適
した値に増大させ、且つ前記被搬送物移載機による被搬
送物の移載中は車体が転倒しない値に減少させるよう
に、付勢増減部を制御するようになっていることが好ま
しい。

【００１２】これにより、駆動車輪はサスペンションユ
ニットの弾性部材の付勢力によって走行路の床面に所定
の接地圧に押し付けられた状態で走行されるので、重量
の大きな被搬送物を搭載して走行中に走行路の床面にう
ねりや段差があった場合においても、駆動車輪にスリッ
プが生じることがないとともに、駆動車輪が床面から受
ける干渉によって生じる振動が弾性部材の弾性力で吸収
されて、被搬送物に伝わることがなく、常に良好な走行
安定性を得ることができる。そのため、この無人搬送車
は、液晶表示パネル用の大型のガラス基板のように重量
が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物の搬送に極め
て好適に用いることができる。一方、被搬送物の移載中
は、弾性部材の付勢力が減少されることにより、被搬送
物移載機が伸長する側に向け車体が傾いたり、あるいは
転倒したりするおそれを確実に無くすことができる。

【００１３】上記発明において、車体の内部に設置され
て車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しま
たは受取りを行う被搬送物移載機を備え、前記被搬送物
移載機が車体の外部に伸長するときに、前記被搬送物移
載機が伸長する側に最寄りの車輪である駆動車輪を床面
に押し付けるサスペンションユニットは、その該当の弾
性部材の付勢力を増大させるように作動され、上記駆動
車輪以外の駆動車輪を床面に押し付けるサスペンション
ユニットは、その該当の弾性部材の付勢力を減少させる
ように作動される構成になっていることが好ましい。

【００１４】これにより、被搬送物移載機が伸長する側
に最寄りの車輪である駆動車輪に対する弾性部材の付勢
力が増大されることにより、この車輪に対し床面から大
きな反力が作用して当該車輪を支点として車体を傾けよ
うとする力を大幅に低減することができるとともに、伸
長する側と反対側の車輪に対する弾性部材の付勢力が減
少されることにより、被搬送物移載機が伸長する側に向
け車体を傾けさせる力が作用しない。そのため、被搬送
物移載機が比較的重量の大きな被搬送物を受渡しまたは
受取る場合であっても、車体が傾いたり、あるいは転倒
したりするおそれを一層確実に無くすことができる。

【００１５】上記発明において、車体の内部に設置され
て車体の外部に伸長することにより被搬送物の受渡しま
たは受取りを行う被搬送物移載機を備え、制御部は、駆
動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットの弾
性部材の付勢力を走行中は床面のうねりを始めとする床
面の状態に応じて走行に適した値に増大させるようにそ
のサスペンションユニットの付勢増減部を制御し、且つ
前記被搬送物移載機による被搬送物の移載中は、前記被
搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪以外の車輪で
ある駆動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニッ
トの弾性部材の付勢力を車体が転倒しないように減少さ
せるように、その該当のサスペンションユニットの付勢
増減部を制御し、前記被搬送物移載機が伸長する側に最
寄りの車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペン
ションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しない
ように更に増大させるようにその該当のサスペンション
ユニットの付勢増減部を制御するように構成されている
ことが好ましい。

【００１６】これにより、重量の大きな被搬送物を搭載
して走行中に走行路の床面にうねりや段差があった場合
においても、常に良好な走行安定性を得ることができ
る。また、被搬送物移載機により被搬送物を受渡しまた
は受取る場合には、被搬送物移載機が伸長する側に最寄
りの車輪以外の車輪に対する弾性部材の付勢力つまり車
体を傾かせるように作用する付勢力を減少させるととも
に、被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪を床面
に押し付ける付勢力を増大させることにより、この車輪
を支点として車体を傾けさせようとする力を大幅に低減
することができるので、被搬送物移載機が比較的重量の
大きな被搬送物を受渡しまたは受取る場合であっても、
車体が傾いたり、あるいは転倒したりするおそれを一層
確実に無くすことができる。

【００１７】上記発明において、サスペンションユニッ
トは、駆動源のモータと、このモータの回転力が伝達さ
れるボールねじと、このボールねじに螺合して軸心方向
に沿って前記ボールねじの回転に伴い移動されるナット
部材と、このナット部材の移動によって付勢力を増大す
るよう弾性変形される弾性部材と、この弾性部材の付勢
力を受けて駆動車輪を下方へ押し付ける作動体とを備え
て構成されていることが好ましい。

【００１８】この構成によれば、サスペンションユニッ
トは、モータの回転方向および回転量を調整することに
より、駆動車輪に対し常に適正な押し付け力を自動的に
付与することができる。

【００１９】上記構成において、車体の内部に設置され
て前記車体の外部に伸長することにより被搬送物を受渡
しまたは受取りを行う被搬送物移載機を備え、サスペン
ションユニットに、ナット部材が弾性部材の付勢力が増
大する位置に予め設定した走行設定位置に移動したのを
検出する走行位置検出センサと、前記ナット部材が前記
付勢力が減少する位置に予め設定した移載設定位置に移
動したのを検出する移載位置検出センサとを備え、制御
部による走行の指令に基づき前記サスペンションユニッ
トのモータに自動的に回転指令が与えられ、且つ前記走
行位置検出センサのオンにより前記モータの回転が停止
させるとともに、被搬送物の受渡しまたは受取の指令に
基づき前記サスペンションユニットのモータに自動的に
回転指令が与えられて前記移載位置検出センサのオンに
より前記モータの回転が停止させるよう構成されている
ことが好ましい。

【００２０】これにより、走行時と被搬送物の移載時と
の別に応じて、サスペンションユニットによる駆動車輪
への押し付け力を自動的に調整することができ、走行時
には駆動車輪を大きな接地圧で床面に押し付けて常に良
好な走行安定性を得ることができるとともに、被搬送物
の移載時には、駆動車輪に対するサスペンションユニッ
トからの押し付け力をブレーキがかかる範囲内で可及的
に小さい値に低減することにより、被搬送物が極めて重
量の大きなものであっても、車体を転倒させようとする
モーメント力に対して転倒抑制モーメント力を大きく設
定して、車体の転倒を確実に防止できる。

【００２１】上記構成において、サスペンションユニッ
トに、ナット部材が移載設定位置よりも弾性部材の付勢
力が更に減少した限界位置に移動したのを検出する第１
のリミット検出センサおよび走行設定位置よりも前記付
勢力が更に増大した限界位置に移動したのを検出する第
２のリミット検出センサを備え、前記サスペンションユ
ニットを前記第１のリミット検出センサまたは前記第２
のリミット検出センサがオンする方向に作動させるよう
に設定できる構成が付設されていることが好ましい。

【００２２】これにより、メンテナンスなどにおいて、
手動操作によってサスペンションユニットを第１のリミ
ット検出センサがオンとなる状態に設定すれば、駆動車
輪が床面に対し接地圧がほぼゼロの状態となるから、そ
のまま駆動車輪を手で僅かに浮かせて極めて容易に交換
することができ、従来のようにジャッキを用いた煩雑な
作業を要することなく、簡単、且つ迅速に駆動車輪の交
換作業を行うことができるとともに、車体がフリーな従
動車輪のみで支持された状態となるので、無人搬送車を
手で押しながら所要位置まで移動させることができ、こ
の点からもメンテナンスがさらに容易となる。また、無
人搬送車を工場に搬入する際に比較的大きな段差のある
場所を通過しなければならない場合には、第１のリミッ
ト検出センサがオン状態となる位置までサスペンション
ユニットを上昇させれば、上記段差を容易に乗り越えさ
せることが可能となる。

【００２３】上記構成において、サスペンションユニッ
トのモータは、ナット部材の現在位置が不明な場合には
ナット部材を弾性部材の付勢力を増大させる方向に回転
を開始させたのち、第２のリミット検出センサのオンに
よりナット部材を前記弾性部材の付勢力を減少させる方
向に回転方向を変更するよう回転制御されるようになっ
ている。

【００２４】これにより、ナット部材の現在位置が不明
な場合にはサスペンションユニットを移載位置検出セン
サがオン状態となる位置よりも上昇するのを防止して、
駆動車輪の床面に対する接地圧がほぼゼロとなって無人
搬送車の重量が従動車輪のみに荷重する状態が生じるの
を防止することにより、車体が傾斜を有する床面などに
停止した場合などにおいてブレーキが効かなくなって車
体が移動してしまうのを確実に防止できる。

【００２５】上記発明において、車体の進行方向に対し
直交方向の両側にそれぞれ駆動車輪を備えた駆動ユニッ
ト部が、前記進行方向の前後の中央位置にそれぞれ設け
られているとともに、前記各駆動ユニットの各々の側方
位置にフリーな従動車輪がそれぞれ配設されていること
が好ましい。これにより、重量が大きい被搬送物であっ
ても、合理的な配置となった４個の駆動車輪と４個の従
動車輪とによって安定に支持して搬送することができ
る。

【００２６】本発明の無人搬送車の走行制御方法は、車
体の内部に設置されて車体の外部に伸長することにより
被搬送物の受渡しまたは受取りを行う被搬送物移載機を
備えた無人搬送車において、走行用駆動手段の駆動力に
より回転する駆動車輪に対して、サスペンションユニッ
トにより、走行路の床面に押し付ける付勢力を加え、走
行中は前記付勢力を床面のうねりをはじめとする床面の
状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ被搬送物
の移載中は、前記付勢力を車体が転倒しない値に減少さ
せるよう制御することを特徴としている。

【００２７】したがって、この無人搬送車の走行制御方
法によれば、本発明の無人搬送車を車体の走行時および
被搬送物の移載時の別に対応して、サスペンションユニ
ットによる駆動車輪の床面への押し付け力を適正に調節
することができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
の一実施の形態に係る無人搬送車を示す背面側から見た
斜視図、図２はその無人搬送車の正面側から見た破断斜
視図であり、この実施の形態では、大型液晶パネル用の
大型ガラス基板を十数枚カセット箱に箱詰めしたものや
多面取りする前の極めて大型のガラス基板などの重量が
比較的大きく、且つ振動などによって損傷や破損し易い
被搬送物の搬送用のものを例示してある。被搬送物を積
載する車体１は、進行方向の左右両側に開閉シャッタ部
２を有する小部屋風の形態になっており、背面側に図２
に示すファン３および図１に示すフィルタ４を備えて、
内部が恰もクリーンルームになっている。これにより、
この無人搬送車は、液晶パネル用のガラス基板などを塵
埃の付着を防止しながら好適に搬送できるようになって
いる。

【００２９】車体１における進行方向に沿った中央線Ｃ
上の前後方向Ｆ，Ｒの位置にはそれぞれ駆動ユニット部
７が配設されている。この各駆動ユニット部７は、操舵
輪を兼用する２個一対の駆動車輪８が左右両側に回転自
在に設けられ、内蔵された走行用モータ（図示せず）の
回転を減速機（図示せず）を介し伝達されて一対の駆動
車輪８が回転駆動することにより、車体１が走行される
とともに、操舵ユニット部９において操舵用モータ（図
示せず）の回転が減速機（図示せず）およびベルト（図
示せず）を介し伝達されて駆動車輪８が水平面内におい
て回動されることにより、車体１の走行方向が制御され
る。前後の各駆動ユニット部７に対向する左右側方位置
には、それぞ従動車輪１０が設けられている。したがっ
て、この無人搬送車では、二対４個の駆動車輪８と４個
の従動車輪１０とを備えて、重量の大きな被搬送物であ
っても安定な走行状態で搬送できるよう図られている。

【００３０】車体１の内部中央には、開閉シャッタ部２
の開放に伴い被搬送物の受け渡しまたは受取を行う被搬
送物移載機１１が設置されている。この被搬送物移載機
１１は、下方から、上下動機構部１２、旋回機構部１３
およびスライドフォーク機構部１４が設けられたロボッ
ト機構になっている。この被搬送物移載機１１は、以下
のように作動する。すなわち、走行時におけるスライド
フォーク機構部１４は、被搬送物の搭載の有無に拘わら
ず、長手方向が車体１の進行方向に平行となる配置に設
置されている。車体１が所定の受渡し位置または受取位
置に停止して開閉シャッタ部２が開放されると、先ず、
上下動機構部１２が作動してスライドフォーク機構部１
４が所定高さ位置まで上昇され、続いて旋回機構部１３
が作動することにより、図２に示すように、スライドフ
ォーク機構部１４が９０°回動されて長手方向が進行方
向に対し直交する方向に向きを変更される。

【００３１】つぎに、スライドフォーク機構部１４は、
主要構成要素の配置を示す概略正面図である図３に示す
ように、周知の２段アームがベルトの倍速機構によって
伸長するよう作動して、開閉シャッタ部２が開放された
車体１の窓部から外方に突出する。図３はスライドフォ
ーク機構部１４が伸長し終えた状態を示し、いま、被搬
送物１７を積載している場合には、上下動機構部１２が
所定高さまで下降して、スライドフォーク機構部１４に
積載している被搬送物１７を所定の受渡し位置に受渡
し、一方、積載していない場合には、上下動機構部１２
が所定位置まで上昇して、受渡し位置の被搬送物１７を
すくい上げるようにしてスライドフォーク機構部１４上
に受け取る。

【００３２】そののち、スライドフォーク機構部１４は
縮小するよう作動して上面に積載している被搬送物１７
を車体１の内部に取り込む。つぎに、旋回機構部１３が
９０°回動することにより、主要構成要素の配置を示す
概略側面図である図４に示すように、スライドフォーク
機構部１４はこれの長手方向が車体１の進行方向に対し
平行となるよう配置変えされる。最後に、上下動機構部
１２は下限位置まで下降し、これにより、被搬送物１７
は車体１の走行に対し安定な配置で支持されることにな
る。

【００３３】図１および図２に示すように、車体１の天
板外面には、内部に備えたマイコンなどの制御部１５と
例えば集中管理センタなどの運行制御装置との間で走行
制御用データなどの交信を行うための複数のアンテナ２
１が設けられている。車体１の背面側には、グラフィッ
クコントロールパネル２２や入力キーパネル２３が設け
られており、グラフィックコントロールパネル２２は、
画面表示に従って操作するタッチパネル方式のもので、
各種データやプログラムの入力または変更などを簡単な
操作で行えるようになっている。また、車体１の前後面
の下部および側面の下部には、誘導センサなどの種々の
光学センサ２４が配設されている。車体１は、上述した
構成要素によって走行制御されるが、その制御は、既存
の無人搬送車とほぼ同様であるので、その説明を省略す
る。

【００３４】上記無人搬送車では、図４に明示するよう
に、前後の各駆動ユニット部７の各々の上方位置にそれ
ぞれ個々にサスペンションユニット１８を設けたことを
特徴としている。すなわち、サスペンションユニット１
８の斜視図である図５およびサスペンションユニット１
８の配置状況および断面形状を示す要部の拡大側面図で
ある図６に示すように、サスペンションユニット１８
は、上端部の取付板部１９が車体１の支持フレーム２０
の取付部２７にねじ２８（図６）で固定されて、吊り下
げ状態に取り付けられているとともに、下端から突出し
たリンクボール２９（図４および図６）が、ピポット３
０を支点に回動自在に設けられたリンク部材３１の自由
端上面のスイング受け部３２に押し付けられている。こ
れにより、サスペンションユニット１８は、リンク部材
３１を介して駆動ユニット部７の一対の駆動車輪８を所
定の接地圧で走行路の床面３３に揺動自在に押し付ける
よう作用する。

【００３５】図６に示すように、上記サスペンションユ
ニット１８は、図５に図示の付勢増減部の一具体例とし
てのサーボモータ３４によって回転駆動されるウォーム
ギャ３７と、このウォームギャ３７に噛合されたウォー
ムホィール３８と、このウォームホィール３８が同心状
に軸着されたボールねじ３９と、ウォームホィール３８
を回転自在に支持する軸受４０と、下端にリンクボール
２９が突設されて外体ケース４３の下半部内周面に摺動
自在に内嵌された有底筒状のスライド作動体４４と、こ
のスライド作動体４４の内部においてボールねじ３９に
螺合されたナット部材４１と、このナット部材４１の下
面に当接した当板４７と結合されてナット部材４１に外
嵌されたナット部材４１の回り止め部材４２と、当板４
７の下面に固着されたばね受け部材４８と、このばね受
け部材４８とスライド作動体４４の底面との間に介装さ
れた弾性部材の一具体例としての圧縮コイルばね４９と
を備えて構成されている。

【００３６】このサスペンションユニット１８は、以下
のように制御される。すなわち、走行に際しては、サー
ボモータ３４が、例えば正方向に回転制御されて、ナッ
ト部材４１がボールねじ３９に沿って下降し、それに伴
い圧縮コイルばね４９が圧縮されて下方への付勢力が増
大し、スライド作動体４４が上述の圧縮コイルばね４９
の増大した付勢力によって下降されながらリンクボール
２９をスイング受け部３２に強く押し付ける。これによ
り、駆動ユニット部７の一対の駆動車輪８は、サスペン
ションユニット１８によってリンク部材３１を介し強い
接地圧で床面３３に押し付けられる。

【００３７】したがって、重量の大きな被搬送物１７を
搭載して走行中に床面３３にうねりや段差があった場合
においても、駆動車輪８および従動車輪１０にスリップ
が生じることがないとともに、駆動車輪８が床面３３か
ら受ける干渉によって生じる振動が圧縮コイルばね４９
の弾性力で吸収されて、被搬送物１７に伝わることがな
く、常に良好な走行安定性を得ることができる。そのた
め、この無人搬送車は、液晶表示パネル用の大型のガラ
ス基板のように重量が大きく、且つ損傷や破損し易い被
搬送物１７の搬送に極めて好適に用いることができる。
しかも、リンクボール２９はリンク部材３１の自由端上
面のスイング受け部３２に押し付けられているので、床
面３３のうねりや段差が進行方向に対し直交する左右方
向側に存在した場合においても、そのうねりや段差に応
じて駆動ユニット部７が左右方向の一方側に傾く状態に
揺動して、振動が被搬送物１７に伝わらないよう吸収す
ることができる。

【００３８】上述のように、サスペンションユニット１
８は、良好な走行安定性を得られるように作用するが、
サスペンションユニット１８が上記状態を常に維持した
場合には、被搬送物１７を受渡し位置に移載する場合に
不具合が生じる。すなわち、この実施の形態の無人搬送
車は、十数枚のガラス基板をカセット箱に箱詰めしたも
のや大型ガラス基板などの比較的重量の大きな被搬送物
１７を搬送対象としているので、図３に示すように、被
搬送物移載機１１のスライドフォーク機構部１４が最大
限に伸長した場合には、被搬送物１７の重量Ｗ₁とスラ
イドフォーク機構部１４が突出する側の従動車輪１０か
ら被搬送物１７の中央部までの距離Ｌ₁の積Ｗ₁×Ｌ₁
に相当するモーメント力が、スライドフォーク機構部１
４が突出する移載側の従動車輪１０を支点として、車体
１の姿勢の変化つまり車体１を転倒させようとする力と
して作用する。これに対し、車体１の転倒を確実に防止
するためには、無人搬送車の重量Ｗ₂から２つの駆動ユ
ニット部７に作用する反力Ｆ₁の合計２×Ｆ₁を減算し
た値に車体１の中央部からスライドフォーク機構部１４
が突出する側の従動車輪１０までの距離Ｌ₂を乗算した
値（Ｗ₂−２Ｆ₁）×Ｌ₂が上記Ｗ₁×Ｌ₁の値よりも
相当に大きいことが必要となる。

【００３９】例えば、被搬送物１７の最大重量Ｗ₁を20
0 Ｋｇ、距離Ｌ₁を1120ｍｍ、無人搬送車の重量Ｗ₂を
715 Ｋｇ、反力Ｆ₁を68Ｋｇ、距離Ｌ₂を495 ｍｍとし
た場合には、224000＜303930となり、転倒抑止力（Ｗ₂
−２Ｆ₁）×Ｌ₂は、転倒させようとする力Ｗ₁×Ｌ₁
に対して僅かに1.36倍であり、車体１の転倒を確実に防
止できるとは言い難い。

【００４０】そこで、この実施の形態では、反力Ｆ₁つ
まりサスペンションユニット１８から駆動ユニット部７
への押し付け力Ｆ₀を被搬送物１７の移載時のみゼロに
近い値とする。それにより、車体１の転倒抑止モーメン
ト力（Ｗ₂−２Ｆ₁）×Ｌ₂は、371250となって、転倒
させようとするモーメント力Ｗ₁×Ｌ₁に対して1.65倍
となり、車体１の転倒を確実に防止できる。しかし、走
行時と移載時の切換時にその都度サスペンションユニッ
ト１８の切換を手動操作で行うのは、単に操作が面倒な
だけでなく、押し付け力が適当な値とならなかったり、
切換忘れが生じるおそれがある。そこで、この実施の形
態では、サスペンションユニット１８を走行時と移載時
との別により自動的に適正値に切り換えるようになって
いる。

【００４１】その自動切換を行うためのハードウェア構
成としては、図５に示すように、サスペンションユニッ
ト１８の円筒状の外体ケース４３における径方向で相対
向する２か所に、筒心方向に沿ったガイド孔５０を形成
し、この両ガイド孔（一方のみ図示）５０にそれぞれ挿
通させた検出用ピン５１を、図６に示すように、ナット
部材４１に植設して、ナット部材４１と一体に上下動さ
せる。さらに、一方の検出用ピン（図示せず）が移動す
る箇所には、第１のリミット検出センサ５２および移載
位置検出センサ５３が配設され、他方の検出用ピン５１
が移動する箇所には、走行位置検出センサ５４および第
２のリミット検出センサ５７が配設されている。

【００４２】上記の各センサ５２〜５４，５７は、いず
れも実験的に求められた好適な高さ位置に配置される。
例えば、走行位置検出センサ５４は、駆動車輪８と従動
車輪１０との各々の床面３３に対する接地圧のバランス
がとれる位置に設置され、移載位置検出センサ５３は、
ブレーキをかけることが可能な範囲内で駆動車輪８の床
面３３への接地圧が可及的に小さくなる位置に配置され
る。第１のリミット検出センサ５２は圧縮コイルばね４
９による付勢力が減少する限界位置に配置され、第２の
リミット検出センサ５７は圧縮コイルばね４９による付
勢力が増大する限界位置に配置される。

【００４３】そして、マイコンなどを搭載した制御部１
５は、第１のリミット検出センサ５２、移載位置検出セ
ンサ５３、走行位置検出センサ５４および第２のリミッ
ト検出センサ５７からの信号をそれぞれ取り込むととも
に、図７のフローチャートに示す制御処理を実行して、
サーボモータ３４を回転制御する。つぎに、制御部１５
によるサーボモータ３４の回転制御について、図７のフ
ローチャートに基づいて説明する。

【００４４】先ず、制御部１５は、走行の指令が出たの
を判別したとき（ステップＳ１）に、走行位置検出セン
サ５４が近接した検出用ピン５１を検出してオン状態に
なったか否かを判別（ステップＳ２）して、オン状態を
検出した場合に車体１の走行を指令する（ステップＳ
８）。

【００４５】一方、走行位置検出センサ５４のオン状態
を判別できなかったとき（ステップＳ２）は、サスペン
ションユニット１８のサーボモータ３４に対し下降方向
に回転する指示を行う（ステップＳ３）。続いて、制御
部１５は、走行位置検出センサ５４または第２のリミッ
ト検出センサ５７のいずれかがオン状態になるのを待つ
（ステップＳ４，Ｓ５）。ここで、サスペンションユニ
ット１８が移載位置から下降を開始した場合には走行位
置検出センサ５４が先にオン状態になり、他方、走行位
置から下降した場合には第２のリミット検出センサ５７
が先にオン状態となる。

【００４６】いま、第２のリミット検出センサ５７がオ
ン状態であると判別した場合（ステップＳ５）には、サ
ーボモータ３４の回転を停止させたのちに、反対方向
（上昇方向）に回転するよう指令する（ステップＳ
６）。これにより、ナット部材４１は、下限位置で移動
方向を反転して上昇動作を開始する。そのため、検出用
ピン５１は、第２のリミット検出センサ５７から走行位
置検出センサ５４に近接する方向に向け上昇を開始する
ので、制御部１５はやがて走行位置検出センサ５４がオ
ン状態になったと判別する（ステップＳ４）と同時に、
サーボモータ３４の回転を停止させる（ステップＳ
７）。

【００４７】これにより、サスペンションユニット１８
は、走行位置検出センサ５４の配設位置によって予め設
定された所定の押し付け力を駆動ユニット部７に対し付
与する。続いて、制御部１５は、車体の走行を指令し
て、走行用モータを回転制御しながら無人搬送車の走行
を開始させる（ステップＳ８）。この車体１の走行時に
は、駆動車輪８が所定の接地圧で床面３３に押し付けら
れているので、駆動車輪８または従動車輪１０がスリッ
プすることがなく、床面３３のうねりや段差による駆動
車輪８の振動が圧縮コイルばね４９で吸収されて良好な
走行安定性を得ることができる。

【００４８】一方、制御部１５は、車体１が停止状態に
おいて移載指令が出たことを判別した場合（ステップＳ
９）、走行位置検出センサ５４または第２のリミット検
出センサ５７のいずれかが近接した検出用ピン５１を検
出してオン状態になったか否かを判別し（ステップＳ１
０）、オン状態であると判別したときに、サスペンショ
ンユニット１８のサーボモータ３４に対し上昇する方向
に回転する指示を行う（ステップＳ１４）。これによ
り、ナット部材４１は上昇動作を開始する。続いて、制
御部１５は、移載位置検出センサ５３がオン状態になる
のを監視し続け（ステップＳ１５）、移載位置検出セン
サ５３がオン状態になったと判別すると同時にサーボモ
ータ３４の回転を停止させる（ステップＳ１６）。

【００４９】他方、制御部１５は、移載指令が出たと判
別（ステップＳ９）したのちに、走行位置検出センサ５
４および第２のリミット検出センサ５７の双方のオン状
態を判別できなかった場合（ステップＳ１０）、サスペ
ンションユニット１８のサーボモータ３４に対してナッ
ト部材４１が下降する方向に回転する指令を与える（ス
テップＳ１１）。これにより、圧縮コイルばね４９は、
ナット部材４１の下降動作によって圧縮されていき、こ
の圧縮コイルばね４９の増大する付勢力によってスライ
ド作動体４４の下降動作を介しリンクボール２９がスイ
ング受け部３２に強く押し付けられていく。このとき、
両検出用ピン５１はナット部材４１と一体に下方に向け
移動されていく。

【００５０】つぎに、制御部１５は、第２のリミット検
出センサ５７または走行位置検出センサ５４のいずれか
が近接した検出用ピン５１を検出してオン状態となるの
を待ち（ステップＳ１２）、第２のリミット検出センサ
５７または走行位置検出センサ５４のいずれかがオン状
態であると判別したときに、サーボモータ３４の回転を
停止（ステップＳ１３）させたのちに、サーボモータ３
４を反対方向に回転するよう指令する（ステップＳ１
４）。これにより、ナット部材４１は、移動方向を反転
して上昇動作を開始する。続いて、制御部１５は、移載
位置検出センサ５３がオン状態になるのを監視し続け
（ステップＳ１５）、その移載位置検出センサ５３がオ
ン状態になったと判別すると同時にサーボモータ３４の
回転を停止させる（ステップＳ１６）。

【００５１】これにより、サスペンションユニット１８
は、移載位置検出センサ５３の配設位置によって予め設
定された、ブレーキがかかる程度の極めて小さい押し付
け力を駆動ユニット部７に対し付与する状態となる。続
いて、制御部１５は、被搬送物移載機１１に対し積載中
の被搬送物１７の受渡し動作または被搬送物１７の受取
動作を行うよう指令する（ステップＳ１７）。

【００５２】ところで、この実施の形態では、走行時か
ら走行停止した際にサスペンションユニット１８のナッ
ト部材４１の現在位置が不明の場合（図７のステップＳ
１０において走行位置検出センサ５４および第２のリミ
ット検出センサ５７の何れもがオフ状態である場合）
に、サスペンションユニット１８に対しナット部材４１
が下降する方向に作動させている。これにより、サスペ
ンションユニット１８は、第１のリミット検出センサ５
２がオン状態となるまで上昇することがない。これは、
第１のリミット検出センサ５２がオン状態となるまでサ
スペンションユニット１８が上昇すると、駆動車輪８の
床面３３に対する接地圧がほぼゼロとなって無人搬送車
の重量が従動車輪１０のみに荷重し、もしも、車体１が
傾斜を有する床面３３に停止した場合にブレーキがきか
なくなって車体１が移動してしまうので、これを防止す
るためである。

【００５３】一方、走行時から走行停止した際であって
も、サスペンションユニット１８のナット部材４１の現
在位置が判明している場合（図７のステップＳ１０にお
いて走行位置検出センサ５４または第２のリミット検出
センサ５７のいずれかがオン状態である場合）は、移載
位置検出センサ５３がオン状態となるのを監視しながら
サスペンションユニット１８のナット部材４１を上昇す
る方向に作動させれば、第１のリミット検出センサ５２
がオン状態となるまで上昇するおそれがなく、サスペン
ションユニット１８を下降させることなく即時に上昇開
始させるので、サスペンションユニット１８の作動時間
を短縮することができる。

【００５４】上記無人搬送車では、上述のようにサスペ
ンションユニット１８の圧縮コイルばね４９のばね圧を
自動調整することにより、走行時において床面３３のう
ねりや段差が存在しても常に良好な走行安定性を得るこ
とができ、損傷や破損し易い被搬送物１７をも安全に搬
送することができるとともに、移載時には、重量の大き
な被搬送物であっても車体１の転倒を確実に防止しなが
ら受渡しまたは受取することができる。

【００５５】なお、上述した制御処理は、前後方向の２
つのサスペンションユニット１８に対し同時に実施する
場合について説明している。但し、２つのサスペンショ
ンユニット１８は、前進移動または後進移動の別などに
応じて異なる制御処理を実行することもできる。また、
上記実施の形態で設けたサスペンションユニット１８
は、駆動車輪８および従動車輪１０が上記実施の形態の
配置となった無人搬送車のみに適用可能なものではな
く、車輪の配置とは無関係に適用できるが、特に、重量
が大きく、且つ損傷や破損し易い被搬送物１７を搬送対
象とする無人搬送車に適用した場合に顕著な効果を得る
ことができる。例えば、車体の前方側中央部に駆動車輪
を有し、車体の後方側左右にそれぞれ従動車輪を設けた
三輪車タイプの無人搬送車であっても、それの駆動車輪
にサスペンションユニットを上記実施の形態のように付
設すれば、上述したとほぼ同様の効果を得ることができ
る。

【００５６】さらに、サスペンションユニットの圧縮コ
イルばね４９は、上記実施の形態において、移載時と走
行時とに対応して予め設定された２種類のばね圧に自動
調整する場合を例示して説明しているが、走行時の条件
の変化に対応して圧縮コイルばね４９のばね圧を無段階
に自動調整することもできる。

【００５７】また、上記実施の形態では、サスペンショ
ンユニット１８の圧縮コイルばね４９のばね圧を上述の
ように自動調整する他に、グラフィックコントロールパ
ネル２２または／および入力キーパネル２３による手動
操作で圧縮コイルばね４９のばね圧を調整できるように
なっている。例えば、メンテナンスモードを設定すれ
ば、第１のリミット検出センサ５２を手動操作で指示す
れば、第１のリミット検出センサ５２がオン状態となる
位置までサスペンションユニット１８が上昇する。これ
により、駆動車輪８は床面３３に対し接地圧がほぼゼロ
の状態となるから、そのまま駆動車輪８を手で僅かに浮
かせて交換することができ、従来のようにジャッキを用
いた煩雑な作業を要することなく、簡単、且つ迅速に駆
動車輪８の交換作業を行うことができるとともに、車体
１が４個のフリーな従動車輪１０のみで支持された状態
となるので、無人搬送車を手で押しながら所要位置まで
移動させることができ、この点からもメンテナンスがさ
らに容易となる。

【００５８】しかし、左右何れかの開閉シャッタ部２が
開いて移載位置検出センサ５３がオン状態である場合、
またはサスペンションユニット１８を手動操作している
ときに移載位置検出センサ５３がオン状態となった場合
には、その後の手動操作または動作の実行が禁止され
る。これにより、いかなる場合においても車体１の転倒
が確実に防止される。

【００５９】つぎに、本発明の他の実施の形態に係る無
人搬送車について説明する。上記一実施の形態では、搬
送方向の中央部に設けた駆動車輪８に対して搬送方向の
左右両側方に従動車輪１０を備えた無人搬送車における
サスペンションユニット１８の制御について説明した
が、この実施の形態では、図８（ａ）〜（ｃ）に示すよ
うな配置で駆動車輪８および従動車輪１０が配設された
無人搬送車に具備したサスペンションユニットの制御に
ついて説明する。

【００６０】図８（ａ）は４つの駆動車輪８のみを搬送
方向に対し左右両側の前後に備えた無人搬送車、同図
（ｂ）は搬送方向に対し左右両側の中央部に駆動車輪８
を備え、且つ前後端箇所に従動車輪１０を備えた無人搬
送車、同図（ｃ）は搬送方向の後部の左右両側に駆動車
輪８を備え、且つ前部の左右両側に従動車輪１０を備え
た無人搬送車をそれぞれ示す。したがって、これらの各
無人搬送車は、いずれも搬送方向に対し左右両側に駆動
車輪８が存在している構成において共通している。これ
らの駆動車輪８には、上記実施の形態で説明したと同様
の構成を備えたサスペンションユニット１８によって押
し付け力を付与するよう制御することもできるが、この
実施の形態では、以下に説明するような構成を備え、且
つ制御を行う点において上記一実施の形態と相違する。

【００６１】すなわち、この実施の形態では、図９に示
すように、左右両側に設けた駆動車輪８Ａ，８Ｂに個々
に対応してサスペンションユニット１８Ａ，１８Ｂを配
設する。そして、被搬送物移載機１１によって被搬送物
を移載するときには、車体１の傾きまたは転倒を防止す
るために、スライドフォーク機構部１４が伸長する移載
側とは反対側に位置する駆動車輪８Ａに対応するサスペ
ンションユニット１８Ａを、上記実施の形態と同様に、
駆動車輪８Ａへの押し付け力がほぼゼロに近い値になる
ように制御するとともに、スライドフォーク機構部１４
が伸長する移載側に位置する駆動車輪８Ｂに対応するサ
スペンションユニット１８Ｂを、駆動車輪８Ｂへの押し
付け力が最大値となるように制御する、つまり走行時よ
りも大きな押し付け力を駆動車輪８Ｂに対し付与する。

【００６２】したがって、移載側のサスペンションユニ
ット１８Ｂは、図５に示した４種の検出センサ５２〜５
４，５７を備えているが、上述したように、移載時にお
いて走行時よりも大きな押し付け力を移載側の駆動車輪
８Ｂに付与するために、移載位置検出センサ５３が、図
５における走行位置検出センサ５４と第２のリミット検
出センサ５７との間に配置するよう変更される。

【００６３】移載側のサスペンションユニット１８Ｂを
上述したように制御することにより、移載側の駆動車輪
８Ｂは、サスペンションユニット１８Ｂによって大きな
押し付け力を付与されることにより、床面から大きな反
力が受けるので、この駆動車輪８Ｂを恰も支点として車
体１を傾斜させようとする方向のモーメントを大幅に減
少させることができ、車体の転倒を一層確実に防止する
ことができる。したがって、移載側とは反対側のサスペ
ンションユニット１８Ａの制御は、上記実施の形態にお
いて図７のフローチャートで説明した通りであるが、移
載側のサスペンションユニット１８Ｂは、図１０にフロ
ーチャートに基づき制御される。図１０のフローチャー
トには、図７のフローチャートと重複する制御処理が多
く含まれているが、理解を容易にするために、重複する
説明をも敢えて簡単に行うこととする。なお、サスペン
ションユニット１８Ｂの各検出センサ５２〜５４，５７
については、図５と同様の符号を参照して説明する。但
し、移載位置検出センサ５３は、図５と同一の符号を用
いるが、上述したように走行位置検出センサ５４と第２
のリミット検出センサ５７との中間に配置される。

【００６４】先ず、制御部１５は、走行の指令が出たの
を判別したとき（ステップＳ２１）に、走行位置検出セ
ンサ５４がオン状態になったか否かを判別（ステップＳ
２２）して、オン状態を検出した場合に車体１の走行を
指令する（ステップＳ３０）。一方、走行位置検出セン
サ５４のオン状態を判別できなかったとき（ステップＳ
２２）には、移載位置検出センサ５３または第２のリミ
ット検出センサ５７のいずれかがオン状態であるか否か
を判別（ステップＳ２３）する。いずれかがオンである
と判別した場合には、サスペンションユニット１８Ｂの
上昇を指令する（ステップＳ２７）。

【００６５】すなわち、上記一実施の形態では、移載位
置検出センサ５３が走行位置検出センサ５４よりも上方
にあるため、走行位置検出センサ５４のオンを判別でき
なかった場合に、サスペンションユニット１８Ｂを必ず
下降動作させていたが、この実施の形態では、移載位置
検出センサ５３が走行位置検出センサ５４よりも下方に
あるので、現在位置が判明している場合、つまり、移載
位置検出センサ５３または第２のリミット検出センサ５
７のいずれかがオン状態となれば、検出用ピン５１が走
行位置検出センサ５４の下方に位置していることが判別
できるので、サスペンションユニット１８Ｂを即時に上
昇させるよう指令して、走行位置検出センサ５４がオン
したのを判別（ステップＳ２８）すると同時にサーボモ
ータ３４の回転を停止させ（ステップＳ２９）、走行位
置検出センサ５４がオンになるまでの時間を短縮を図っ
ている。

【００６６】一方、移載位置検出センサ５３または第２
のリミット検出センサ５７のオン状態を判別でなかった
場合（ステップＳ２３）には、サスペンションユニット
１８Ｂのサーボモータ３４に対し下降方向に回転する指
令を行い（ステップＳ２４）、移載位置検出センサ５３
または第２のリミット検出センサ５７のいずれかがオン
状態になったと判別（ステップＳ２５）すると同時にサ
ーボモータ３４の回転を停止する（ステップＳ２６）。
続いて、制御部１５は、サスペンションユニット１８Ｂ
の上昇を指令（ステップＳ２７）して、走行位置検出セ
ンサ５４がオンしたと判別（ステップＳ２８）すると同
時にサーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ２
９）、車体１の走行を指令する（ステップＳ３０）。

【００６７】一方、制御部１５は、車体１が停止状態に
おいて移載指令が出たことを判別（ステップＳ３１）し
たときに、移載位置検出センサ５３がオン状態であるか
否かを判別し（ステップＳ３２）、オン状態である場合
には被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップＳ
３８）。オフ状態の場合には、直ちにサスペンションユ
ニット１８Ｂのサーボモータ３４に対し下降方向に回転
する指令を行う（ステップＳ３３）。このような指令を
行うのは、この実施の形態において移載位置検出センサ
５３が走行位置検出センサ５４よりも下方に配置されて
いるから、その移載位置検出センサ５３に検出用ピン５
１を近接させるためである。

【００６８】つぎに、制御部１５は、移載位置検出セン
サ５３または第２のリミット検出センサ５７のいずれか
一方がオン状態となるのを待つ（ステップＳ３４、Ｓ３
５）。移載位置検出センサ５３がオン状態になったと判
別（ステップＳ３５）したときには、判別すると同時に
サーボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ３
７）、被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップ
Ｓ３８）。これにより、移載側の駆動車輪８Ｂは、サス
ペンションユニット１８Ｂによって大きな押し付け力を
付与され、この状態で被搬送物の移載が行われる。一
方、第２のリミット検出センサ５７がオン状態であると
判別（ステップＳ３５）した場合には、判別すると同時
にサーボモータ３４の回転を一旦停止させたのち、サー
ボモータ３４に対し上昇方向に回転する指令を行い（ス
テップＳ３６）、移載位置検出センサ５３がオン状態に
なるのを監視し続け（ステップＳ３４）、移載位置検出
センサ５３がオン状態になったと判別すると同時にサー
ボモータ３４の回転を停止させ（ステップＳ３７）たの
ち、被搬送物の移載動作の開始を指令する（ステップＳ
３８）。

【００６９】なお、上記説明では、移載位置検出センサ
５３と第２のリミット検出センサ５７を異なるものとし
たが、第２のリミット検出センサを移載位置検出センサ
として共用してもかまわない。

【００７０】ところで、上記実施の形態では、被搬送物
移載機１１のスライドフォーク機構部１４が一方向（図
９における左方向）に向け伸長する無人搬送車について
説明しているが、無人搬送車ではスライドフォーク機構
部１４が両方向に伸長する構成となっているのが一般的
である。そのような無人搬送車に搭載するサスペンショ
ンユニットでは、図５に示した４種の検出センサ５２〜
５４，５７に加えて、他の実施の形態で説明したと同様
の走行位置検出センサ５４と第２のリミット検出センサ
５７との間に配置する移載位置検出センサを設ける構成
とする。そして、走行時には、搬送方向に対し左右両側
のサスペンションユニットを図７のフローチャートに基
づき制御し、移載時には、移載側と反対側のサスペンシ
ョンユニットを図７のフローチャートに基づき制御する
とともに、移載側のサスペンションユニットを図１０の
フローチャートに基づき制御するようにすれば、上記一
実施の形態および他の実施の形態でそれぞれ説明した双
方の効果を同時に得ることができる。

【００７１】なお、上記の各実施の形態では、制御部１
５が、車体１に対する走行の指令または移載の指令に基
づきサーボモータ３４の回転方向を決定して制御する場
合を例示して説明したが、被搬送物１７の状態、例えば
ガラス箱内のガラス基板の収納の有無を検出したり、あ
るいは被搬送物１７の重量を検出して、この検出結果に
基づいて制御部１５がサスペンションユニット１８によ
る押圧力を無段階に調整するように制御する構成とする
こともできる。

【００７２】また、上記実施の形態では、サーボモータ
３４の回転による押圧力の増減の調整を走行位置検出セ
ンサ５４および移載位置検出センサ５３からの検出信号
の入力時点でサーボモータ３４の回転を停止させること
で行う場合を例示して説明したが、これに代えて、サー
ボモータ３４のエンコーダの出力信号またはサスペンシ
ョンユニット１８による押圧力の検出信号が上記走行位
置に相当する所定値または上記移載位置に相当する設定
値に達した時点でサーボモータ３４の回転を停止させる
ように制御しても、上記実施の形態で説明したと同様の
効果を得ることができる。

【００７３】また、上記実施の形態では、サスペンショ
ンユニット１８の付勢力を圧縮コイルばね４９への圧縮
力を増減させて制御するものとしたが、例えば、エアス
プリングのエア圧力を制御する等の手法によりばね定数
を変動制御するものであっても構わない。

【００７４】

【発明の効果】以上のように、本発明の無人搬送車によ
れば、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面へ
の押し付け力を、車体の走行時または被搬送物の移載時
の別に応じて制御部により可変調整することにより、比
較的重量の大きな被搬送物を積載して走行する場合にお
いても駆動車輪の床面への押し付け力を増減させること
によって床面の凹凸による振動を吸収して安定に走行で
きるとともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しま
たは受取りに際しても、駆動車輪の床面への押し付け力
を減少させることによって車体が転倒するおそれを無く
すことができる。そのため、この無人搬送車は、液晶表
示パネル用の大型のガラス基板のように重量が大きく、
且つ損傷や破損し易い被搬送物の搬送に極めて好適に用
いることができる。

【００７５】本発明の無人搬送車の走行制御方法によれ
ば、本発明の無人搬送車を車体の走行時および被搬送物
の移載時の別に対応して、サスペンションユニットによ
る駆動車輪の床面への押し付け力を適正に調節すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車を示す
背面側から見た斜視図。

【図２】同上の無人搬送車の正面側から見た破断斜視
図。

【図３】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置
を示す概略正面図。

【図４】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置
を示す概略側面図。

【図５】同上の無人搬送車に設けたサスペンションユニ
ットを示す斜視図。

【図６】同上のサスペンションユニットの配置状況およ
び断面形状を示す要部の拡大側面図。

【図７】同上のサスペンションユニットの制御処理を示
すフローチャート。

【図８】（ａ）〜（ｃ）はいずれも本発明の他の実施の
形態に係る無人搬送車の車体と車輪の配置を示す概略平
面図。

【図９】同上の無人搬送車における主要構成要素の配置
を示す概略正面図。

【図１０】同上の無人搬送車における移載側のサスペン
ションユニットの制御処理を示すフローチャート。

【符号の説明】

１車体７駆動ユニット部８，８Ａ，８Ｂ駆動車輪１０従動車輪１１被搬送物移載機１５制御部１７被搬送物１８，１８Ａ，１８Ｂサスペンションユニット３３床面３４サーボモータ（モータ）３９ボールねじ４１ナット部材４４スライド作動体（作動体）４９圧縮コイルばね（弾性部材）５２第１のリミット検出センサ５３移載位置検出センサ５４走行位置検出センサ５７第２のリミット検出センサ

フロントページの続き (72)発明者久保田均大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者辻川仁智大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者杉友庸一大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者室井岐朗大阪府門真市松葉町２番７号松下エフエーエンジニアリング株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA02 BB05 CC04 CC06 DD05 EE01 FF01 GG05 JJ05 JJ09 JJ10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用駆動手段の駆動力が伝達されて車
体を走行させる駆動車輪と、前記駆動車輪を走行路の床面に押し付けるサスペンショ
ンユニットと、前記サスペンションユニットが前記駆動車輪を床面に押
し付ける押し付け力を制御する制御部とを備えているこ
とを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】サスペンションユニットは、付勢増減部
により増減させた弾性部材の付勢力によって駆動車輪を
走行路の床面に押し付け、制御部は前記付勢増減部を制
御する請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】サスペンションユニットは、弾性部材の
付勢力を、走行中における床面のうねりをはじめとする
床面の状況に応じて走行に適した値に調整されるよう構
成されている請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】車体の内部に設置されて車体の外部に伸
長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う
被搬送物移載機を備え、サスペンションユニットは、前記被搬送物移載機が車体
の外部に伸長するときに、弾性部材の付勢力を減少させ
るように作動される構成になっている請求項２に記載の
無人搬送車。
【請求項５】車体の内部に設置されて前記車体の外部
に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを
行う被搬送物移載機を備え、制御部は、サスペンションユニットの弾性部材の付勢力
を、走行中は床面のうねりを始めとする床面の状況に応
じて走行に適した値に増大させ、且つ前記被搬送物移載
機による被搬送物の移載中は車体が転倒しない値に減少
させるように、付勢増減部を制御するようになっている
請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項６】車体の内部に設置されて前記車体の外部
に伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを
行う被搬送物移載機を備え、前記被搬送物移載機が車体の外部に伸長するときに、前
記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪である駆
動車輪を床面に押し付けるサスペンションユニットは、
その該当の弾性部材の付勢力を増大させるように作動さ
れ、前記駆動車輪以外の駆動車輪を床面に押し付けるサ
スペンションユニットは、その該当の弾性部材の付勢力
を減少させるように作動される構成になっている請求項
４に記載の無人搬送車。
【請求項７】車体の内部に設置されて車体の外部に伸
長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行う
被搬送物移載機を備え、制御部は、駆動車輪を床面に押し付けるサスペンション
ユニットの弾性部材の付勢力を走行中は床面のうねりを
始めとする床面の状態に応じて走行に適した値に増大さ
せるようにそのサスペンションユニットの付勢増減部を
制御し、且つ前記被搬送物移載機による被搬送物の移載
中は、前記被搬送物移載機が伸長する側に最寄りの車輪
以外の車輪である駆動車輪を床面に押し付けるサスペン
ションユニットの弾性部材の付勢力を車体が転倒しない
ように減少させるように、その該当のサスペンションユ
ニットの付勢増減部を制御し、前記被搬送物移載機が伸
長する側に最寄りの車輪である駆動車輪を床面に押し付
けるサスペンションユニットの弾性部材の付勢力を車体
が転倒しないように更に増大させるようにその該当のサ
スペンションユニットの付勢増減部を制御するようにな
った請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項８】サスペンションユニットは、駆動源のモ
ータと、このモータの回転力が伝達されるボールねじ
と、このボールねじに螺合して軸心方向に沿って前記ボ
ールねじの回転に伴い移動されるナット部材と、このナ
ット部材の移動によって付勢力を増大するよう弾性変形
される弾性部材と、この弾性部材の付勢力を受けて駆動
車輪を下方へ押し付ける作動体とを備えて構成されてい
る請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項９】車体の内部に設置されて前記車体の外部
に伸長することにより被搬送物を受渡しまたは受取りを
行う被搬送物移載機を備え、サスペンションユニットに、ナット部材が弾性部材の付
勢力が増大する位置に予め設定した走行設定位置に移動
したのを検出する走行位置検出センサと、前記ナット部
材が前記付勢力が減少する位置に予め設定した移載設定
位置に移動したのを検出する移載位置検出センサとを備
え、制御部による走行の指令に基づき前記サスペンションユ
ニットのモータに自動的に回転指令が与えられ、且つ前
記走行位置検出センサのオンにより前記モータの回転が
停止させるとともに、被搬送物の受渡しまたは受取の指
令に基づき前記サスペンションユニットのモータに自動
的に回転指令が与えられて前記移載位置検出センサのオ
ンにより前記モータの回転が停止させるよう構成されて
いる請求項８に記載の無人搬送車。
【請求項１０】サスペンションユニットに、ナット部
材が移載設定位置よりも弾性部材の付勢力が更に減少し
た限界位置に移動したのを検出する第１のリミット検出
センサおよび走行設定位置よりも前記付勢力が更に増大
した限界位置に移動したのを検出する第２のリミット検
出センサを備え、前記サスペンションユニットを前記第
１のリミット検出センサまたは前記第２のリミット検出
センサがオンする方向に作動させるように設定できる構
成が付設されている請求項９に記載の無人搬送車。
【請求項１１】サスペンションユニットのモータは、
ナット部材の現在位置が不明な場合にはナット部材を弾
性部材の付勢力を増大させる方向に回転を開始させたの
ち、第２のリミット検出センサのオンによりナット部材
を前記弾性部材の付勢力を減少させる方向に回転方向を
変更するよう回転制御されるようになっている請求項１
０に記載の無人搬送車。
【請求項１２】車体の進行方向に対し直交方向の両側
にそれぞれ駆動車輪を備えた駆動ユニット部が、前記進
行方向の前後の中央位置にそれぞれ設けられているとと
もに、前記各駆動ユニットの各々の側方位置にフリーな
従動車輪がそれぞれ配設されている請求項１〜５または
請求項８〜１１の何れかに記載の無人搬送車。
【請求項１３】車体の内部に設置されて車体の外部に
伸長することにより被搬送物の受渡しまたは受取りを行
う被搬送物移載機を備えた無人搬送車において、走行用駆動手段の駆動力により回転する駆動車輪に対し
て、サスペンションユニットにより、走行路の床面に押
し付ける付勢力を加え、走行中は前記付勢力を床面のうねりをはじめとする床面
の状況に応じて走行に適した値に増大させ、且つ被搬送
物の移載中は、前記付勢力を車体が転倒しない値に減少
させるよう制御することを特徴とする無人搬送車の走行
制御方法。