JP2002178738A - リーチ型フォークリフトの後輪懸架装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体ロールに対向する反力が得られる動力消
費の少ないリーチ型フォークリフトの後輪懸架装置を提
供する。 【解決手段】 車体の後部に駆動輪１と従動輪２とを備
えたリーチ型フォークリフトの後輪懸架装置において、
前記駆動輪１を駆動するドライブユニット５を上下動自
在に支持するリンク機構７、８と、前記車体と前記リン
ク機構７、８の可動部との間に設けられドライブユニッ
ト５を下方に付勢する輪圧調整スプリング１２と、前記
輪圧調整スプリング１２の付勢力を動作位置に応じて増
減するアクチュエータ１４と、前記アクチュエータ１４
の動作位置を調整する制御装置とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リーチ型フォーク
リフトの後輪懸架装置に関し、特に油圧を用いて四輪式
リーチ型フォークリフトの駆動輪の輪圧を調整するリー
チ型フォークリフトの後輪懸架装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の四輪式リーチ型フォークリフト
は、車体の後部にモータおよびドライブユニットにより
駆動される駆動輪とキャスタ輪とを備えている。

【０００３】そして、後輪懸架装置は、駆動輪を車体フ
レームにスイング自在に取付けたアッパーリンク及びロ
アリンクによる平行リンク（懸架リンク）により上下方
向に移動自在に支持するとともに、キャスタ輪を揺動自
在に支持するキャスターリンクを前記ロアリンクに連結
して構成されている。

【０００４】後輪荷重は、車体フレームへの取付け軸を
介してロアリンクに加わり、ロアリンクのドライブユニ
ットへのアーム長とキャスタ輪へのアーム長との比に応
じて夫々の車輪に分担され、同時に、ドライブユニット
の自重が駆動輪に付加される。

【０００５】この状態で駆動輪と路面との適切な摩擦力
を得るため、前記ドライブユニットおよび駆動輪は、ス
プリングアジャスタ等を介して車体フレームとドライブ
ユニットもしくは懸架リンクとの間に輪圧調整スプリン
グが配置され、駆動輪を常時路面へ押付けている。

【０００６】走行に伴って駆動輪が摩耗すると、輪圧調
整スプリングが伸び輪圧が低下するので、スプリングア
ジャスタによりスプリングの取付け高さを調整し、これ
により必要な輪圧を確保するように構成されている。

【０００７】しかしながら、この種の従来のリーチ型フ
ォークリフトの後輪懸架装置においては、駆動輪の輪圧
をスプリングにより付与し、駆動輪が摩耗する度にスプ
リングアジャスタを調整する必要があり、その作業が繁
雑である不具合があった。

【０００８】このような不具合を解消すべく、駆動輪が
摩耗しても繁雑な作業をすることなく所定の駆動輪の輪
圧を確保することができ、また、容易に駆動輪の輪圧調
整を行うことができるリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置が、例えば、特開平８−１６４７２２号公報に提
案されている。

【０００９】この提案によれば、駆動輪を駆動するドラ
イブユニットを上下動自在に支持するリンク機構と、車
体フレームとリンク機構の可動部との間に設けられ且つ
ドライブユニットを下方に付勢するための第１油圧シリ
ンダと、第１油圧シリンダに所定圧の油を供給する油圧
制御装置とを備えて、リーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置が構成されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記提
案によれば、油圧シリンダに所定圧の油を供給する油圧
制御装置は、油圧ポンプからの作動流体を逆止弁を介し
て油圧シリンダに供給するとともに、逆止弁および油圧
シリンダ間の作動液圧をリリーフ弁で設定するものであ
るため、常に作動流体が供給・排出されるものであり、
動力の無駄な消費がなされる不具合を有する。

【００１１】このことは、油圧ポンプの故障で停止する
と、逆止弁・油圧シリンダ間には作動液の供給がなされ
ないことから、駆動輪が路面凹凸等で上下する場合には
作動流体がリリーフされていき、シリンダが徐々に縮め
られる結果、走行に支障を来す不具合と関連する。

【００１２】また、車体フレームがロールして車体フレ
ームと懸架リンクとの相対変位により、油圧シリンダを
圧縮もしくは伸長させたとしても、作動流体圧は常に一
定に保持され、上記ロールに対する反力が増加もしくは
減少することがないため、車体ロールを抑制することが
できない不具合を有する。

【００１３】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、車体ロールに対向する反力が得られる動力
消費の少ないリーチ型フォークリフトの後輪懸架装置を
提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、車体の後
部に駆動輪と従動輪とを備えたリーチ型フォークリフト
の後輪懸架装置において、前記駆動輪を備えたドライブ
ユニットを車体フレームに対し上下動自在に支持するリ
ンク機構と、前記車体フレームと前記リンク機構の可動
部との間に設けられドライブユニットを駆動輪の設置方
向に付勢する輪圧調整スプリングと、前記輪圧調整スプ
リングの付勢力をその動作位置に応じて増減するアクチ
ュエータと、前記アクチュエータの動作位置を調整する
制御装置とを備えたことを特徴とする。

【００１５】前記アクチュエータは、各種シリンダ装
置、電気式モータによる回転で移動する駆動装置等、そ
の動作位置を変更できるものが含まれる。

【００１６】輪圧調整スプリングの付勢力を調整するア
クチュエータは、輪圧調整スプリングの車体フレーム側
端部の位置を移動させるように作動するのが望ましい
が、輪圧調整スプリングの一部のリード間の間隔を増減
させるものも含まれる。

【００１７】第２の発明は、第１の発明において、積載
荷重を検出する荷重センサを備え、前記制御装置は前記
荷重センサの出力に基づいて駆動輪に所定の輪圧が加わ
るようにアクチュエータの動作位置を制御することを特
徴とする。

【００１８】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、リーチ位置を検出するリーチ位置センサを備え、
前記制御装置は前記リーチ位置センサの出力に基づいて
駆動輪に所定の輪圧が加わるようにアクチュエータの動
作位置を制御することを特徴とする。

【００１９】第５の発明は、第１ないし第４の発明のい
ずれかにおいて、車両の走行速度を検出する速度センサ
を備え、前記油圧制御装置は前記速度センサにより車両
の前後進の方向変更を判別した際には、所定の間、駆動
輪の輪圧を高めるようにアクチュエータの動作位置を制
御することを特徴とする。

【００２０】第６の発明は、第１ないし第５の発明のい
ずれかにおいて、車両の旋回状態を検出する旋回検出手
段を備え、前記油圧制御装置は前記旋回検出手段により
判別した旋回方向に応じて駆動輪に所定の輪圧が加わる
ようにアクチュエータの動作位置を制御することを特徴
とする。

【００２１】

【発明の効果】したがって、第１の発明では、ドライブ
ユニットを駆動輪の接地方向に付勢する輪圧調整スプリ
ングの付勢力をアクチュエータの動作位置に応じて調整
するようにしているため、車体フレームがロールすると
輪圧調整スプリングが伸縮しその付勢力が増減し、車体
フレームを復元させる反発力を発生してロールを抑える
よう働き、車両姿勢の安定性を向上できる。

【００２２】また、アクチュエータは輪圧調整スプリン
グに対しその動作位置を調整するものであるため、その
位置を変更する場合のみ動力を必要とするが停止中は何
ら動力を必要とせずエネルギ消費が少なく経済的であ
る。特に油圧を用いるアクチュエータの場合には、輪圧
調整スプリングの反力により後退するため、後退させる
場合は動力を必要としない。

【００２３】このことは、動力源が故障等で停止してい
る場合でも、アクチュエータの作動位置の移動がないの
で、通常と同じ走行性能を確保できる。

【００２４】第２の発明では、第１の発明の効果に加え
て、駆動輪の輪圧を積載荷重に応じて変化させるため、
積載荷重により車両総重量が変化し駆動抵抗が増減して
も、駆動輪は路面との間に必要な摩擦力を得られ、駆動
輪のスリップを防止できる。

【００２５】第３の発明では、第１または第２の発明の
効果に加えて、リーチ位置に応じて駆動輪に加わる輪圧
を調整するため、輪圧が先に低下するキャスタ輪の浮き
上がりを防止できる。

【００２６】第４の発明では、第１ないし第３の発明の
いずれかの効果に加えて、駆動輪のスリップ状態に応じ
て駆動輪の輪圧を制御するため、路面が滑りやすい作業
現場、例えば、冷凍庫内での走行時においても、駆動輪
の輪圧を増加させることで、車両の発進等に支障をきた
すことを防止できる。

【００２７】第５の発明では、第１ないし第４の発明の
いずれかの効果に加えて、車両の前後進の方向変更を判
別した際には所定の間、駆動輪の輪圧を高めるよう制御
するため、キャスタ輪の反転が容易となり、前進および
後退を繰り返すフォークリフトにあっては、キャスタ輪
の転向がその輪圧を低減されることでスムーズに行わ
れ、反転時の車両揺れ、キャスタ輪の磨耗を減少させ
る。

【００２８】第６の発明では、第１ないし第５の発明の
いずれかの効果に加えて、車両の旋回時、旋回方向に応
じて駆動輪に所定の輪圧が加わるようにしたため、旋回
外側に位置する駆動輪もしくはキャスタ輪の輪圧が増加
でき、車両に生ずる旋回遠心力に対向して旋回外輪の輪
圧を増加させることにより旋回時の安定性を向上でき
る。

【００２９】また、旋回検出手段として横加速度センサ
を用いる場合には、左右に傾斜した傾斜路面において
は、車両自体が路面傾斜に従って左右に傾斜するため、
この傾斜による水平方向分力を検出することとなり、上
記の旋回外側の車輪の輪圧を上昇させる場合と同様に、
この路面傾斜の度合いに対応して斜面下方に位置する車
輪の輪圧を増加させ、車体フレームが傾斜路下側へ傾斜
するのを抑制し、車両姿勢を安定させる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００３１】図１に本発明に係るリーチ型フォークリフ
トの後輪懸架装置を示す。車体の後部に駆動輪１と従動
輪のキャスタ輪２とが設けられている。駆動輪１は減速
ギヤユニット３を介して駆動モータ４に連結されてお
り、これらによりドライブユニット５が構成されてい
る。

【００３２】前記ドライブユニット５はドライブユニッ
トメンバ６に回転自在に支持され、ドライブユニットメ
ンバ６は、車体メンバ２０に軸支されたアッパーリンク
７及びロアリンク８と共に平行リンク機構を構成して上
下方向に移動自在に設けられている。

【００３３】前記ロアリンク８は、その中間部が車体メ
ンバ２０にシャフト９を介して軸支され、シャフト９を
中心に揺動自在の揺動リンクとなっている。前記ロアリ
ンク８はドライブユニットメンバ６にシャフト１０を介
して回動自在に連結し、他端部はキャスターリンク１１
を介してキャスタ輪２が取付けられている。

【００３４】前記アッパーリンク７と車体フレーム２１
に上下動可能に設けたスライドメンバ２２との間には、
輪圧調整用のスプリング１２が、また、車体フレーム２
１と前記スライドメンバ２２との間には、油圧シリンダ
１４が夫々配置されており、前記油圧シリンダ１４の押
圧力をスライドメンバ２２を介してスプリング１２に伝
え、駆動輪１の輪圧を調整するようにしている。

【００３５】前記スライドメンバ２２の一例を図２に示
す。車体フレーム２１にスライドガイド２３が固定さ
れ、スライドガイド２３内を上下に摺動するスライダ２
４が設けられ、このスライダ２４の上端に油圧シリンダ
１４のピストンロッド１４ａ先端が係合し、スライダ２
４の下端に前記スプリング１２の上端が着座するよう構
成される。

【００３６】前記スライダ２４はスライドガイド２３の
両端に設けたストッパ２３ｂ、２３ｃによりそれ以上の
移動を阻止されており、このストッパ２３ｂ、２３ｃの
位置は油圧シリンダ１４が最大に伸長した場合に得られ
る駆動輪１の輪圧と油圧シリンダ１４が最小に短縮した
場合に得られる駆動輪１の輪圧の範囲を制限する。

【００３７】図３は前記油圧シリンダ１４に作動流体を
給排する油圧制御回路を示す。

【００３８】油圧シリンダ１４は、逆止弁３１を介して
油圧ポンプ３０からの作動流体の供給路３２とリザーバ
３３へのドレイン通路３４とが接続された３位置方向切
換弁３５により供給される流体圧が調整される。

【００３９】前記３位置切換弁３５は、３ポート３位置
切換弁であり、センタリングスプリング３５ａ、３５ｂ
による中立位置において、シリンダ１４へのポートが遮
断され、供給路３２へのポートとドレイン通路３４への
ポートとが連通するアンロードタイプである。

【００４０】そして、前記３位置切換弁３５は、供給位
置では、供給路３２へのポートとシリンダ１４へのポー
トとが連通してドレイン通路３４へのポートが遮断さ
れ、排出位置では、シリンダ１４へのポート、供給路３
２へのポート、ドレイン通路３４へのポートの３ポート
が連通するよう構成される。

【００４１】前記シリンダ１４へのポートとシリンダ１
４内とを連通する通路３６には圧力センサ３７が接続さ
れ、前記３位置切換弁３５には位置切換用駆動手段３５
ｃが設けられ、油圧ポンプ３０には駆動モータ３８が設
けられ、これらの機器は夫々コントローラ４０に接続さ
れている。

【００４２】また、コントローラ４０には運転席に配置
された操作盤４１が接続され、この操作盤４１には、図
示しないが、前記油圧シリンダ１４に加えられている圧
力値から換算される輪圧値を表示する表示手段、輪圧値
を上昇・減少させる操作手段、フォークリフトの種々の
状態における適正輪圧値を示すチャート、および、輪圧
調整開始ボタン等が配置されている。

【００４３】次に、動作について説明する。リーチ型フ
ォークリフトの後輪荷重はシャフト９を介してロアリン
ク８に加わった後、ロアリンク８のシャフト９及び１０
間のリンク長Ｌ１と、シャフト９とキャスタ輪２の取付
け位置との間のリンク長Ｌ２との比に応じて駆動輪１と
キャスタ輪２とに分割される。

【００４４】さらに、駆動輪１には、ドライブユニット
５の自重及び輪圧調整スプリング１２からの付勢力も負
荷され、路面との摩擦力により走行可能となる。

【００４５】前記輪圧調整スプリング１２は、その後端
より油圧シリンダ１４内の流体圧による押圧力がピスト
ンロッド１４ａを介して加えられ、そのスプリング反力
が設定される。

【００４６】前記油圧シリンダ１４の内圧は圧力センサ
３７により検出され、コントローラ４０内で操作盤４１
での設定輪圧に対応する設定圧力値と比較され、設定圧
力値より高い場合には、３位置方向切換弁３５を排出位
置に切換えて圧力センサ３７で検出される圧力値が設定
圧力値と一致するまで作動流体を排出する。

【００４７】また、設定圧力値より低い場合には、モー
タ３８およびポンプ３０を駆動すると共に３位置切換弁
３５を供給位置に切換え、圧力センサ３７で検出される
圧力値が設定圧力値と一致するまでポンプ３０から吐出
された作動流体を油圧シリンダ１４に供給する。

【００４８】走行に伴い駆動輪１が摩耗すると、その摩
耗分だけ油圧シリンダ１４の内圧が低下する。この内圧
低下は圧力センサ３７により検出され、操作盤４１の輪
圧調整開始ボタンを押すことで、コントローラ４０によ
り、モータ３８およびポンプ３０を駆動すると共に３位
置切換弁３５を供給位置に切換え、前記と同様に設定圧
力値、設定輪圧値に調整される。

【００４９】このため、駆動輪１が摩耗しても、作業者
による調整を何等必要としないで一定の輪圧が確保され
る。その結果、スリップ等を生じることなく、安定した
走行を行うことができる。

【００５０】前記駆動輪１の輪圧（油圧シリンダ１４の
内圧）は、車両の積載荷重や積載位置（リーチ位置）に
よっても、車両の旋回走行時には旋回方向によっても、
また、車両が走行する路面に応じて懸架リンク７、８が
揺動することによっても、様々に変化する。従って、フ
ォークリフトの運転中は、常時上記輪圧変化の都度、油
圧シリンダ１４の内圧を調整するのが好ましいが、モー
タ３０による電力消費を節約する必要がある場合は、駆
動輪１の摩耗が予想される定期的間隔において実行する
か、若しくは、オペレータが操作盤４１の表示される輪
圧値と設定輪圧値との差異を確認し輪圧調整が必要と判
断した際に、輪圧調整開始ボタンを押すことで実行する
ようにする。

【００５１】そして、車両の積載荷重や積載位置（リー
チ位置）によって駆動輪１の輪圧が変化した場合に、走
行を開始する際にオペレータにより輪圧調整開始ボタン
を操作するようにすれば、車両を積載荷重や積載位置
（リーチ位置）に関わりなく安定に走行させることがで
きる。

【００５２】なお、この実施例では、輪圧調整開始ボタ
ンの操作により輪圧調整を開始する場合を示したが、輪
圧調整開始ボタンを設けずに、フォークリフト運転中は
常時りん圧調整するようにしてもよい。

【００５３】また、輪圧調整スプリング１２と油圧シリ
ンダ１４との連結構造は、図４または図５に示すように
構成することもできる。

【００５４】図４においては、上下に延びるガイドロッ
ド２５に摺動案内されるスライダ２６を設け、このスラ
イダ２６の一端に輪圧調整スプリング１２の端部を着座
させ、このスライダ２６を油圧シリンダ１４で押圧する
ようにしている。

【００５５】図５においては、車体フレーム２１に揺動
自在のスイング板２７を設け、このスイング板２７の一
面に輪圧調整スプリング１２を着座させ、このスイング
板２７を油圧シリンダ１４で押圧するようにしたもので
ある。

【００５６】尚、図４中のガイドロッド２５はその上下
端でスライダ２６のストッパとなっており、図５中にお
いても、符号２８で示すスイング板２７のストッパが構
成される。

【００５７】本態様のリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置にあっては、ドライブユニット５を下方に付勢す
る輪圧調整スプリング１２の付勢力をアクチュエータと
しての油圧シリンダ１４の動作位置に応じて調整するよ
うにしているため、車体がロールすると輪圧調整スプリ
ング１２が伸縮してその付勢力を増減し、車体姿勢を復
元させる反発力を発生してロールを抑えるよう働き、車
両姿勢の安定性を向上できる。

【００５８】また、アクチュエータとしての油圧シリン
ダ１４はその動作位置を調整するものであるため、その
位置を変更する場合のみ動力を必要とするが停止中には
何ら動力を必要としないので、エネルギ消費が少なく経
済的である。特に油圧を用いる油圧シリンダ１４の場合
には、後退させる場合にも動力を必要としない。

【００５９】このことは、動力源が故障等で停止してい
る場合でも、アクチュエータ即ち油圧シリンダ１４の作
動位置の移動がないので、正常時と同じ走行性能を確保
できる。

【００６０】図６〜図８は、本発明の第２の実施の態様
を示すもので、図６はその油圧制御装置、図７、８はこ
の態様に使用されるリーチ位置センサを夫々示す。

【００６１】図６に示す後輪懸架の油圧制御装置は、図
３に示す油圧制御装置において、さらに、コントローラ
４０に荷重センサ４２からの荷重信号入力、リーチ位置
センサ４３からのリーチ位置信号入力、および、コント
ローラ４０の制御仕様を付加して構成している。

【００６２】前記荷重センサ４２は、図示しないリーチ
型リフトのフォークに搭載された荷物の荷重を検出する
センサであリ、図示しないフォークの取付け部にロード
セルを配置することや、図示しないリフトシリンダの油
圧値を油圧センサで測定することで荷重を測定する。積
載荷重は、その増加に応じて車両総重量を大きくする。

【００６３】また、前記リーチ位置センサ４３は、リー
チフォークリフトのマストのリーチ位置を測定するもの
で、例えば、図７に示すように、車両前後方向に延びる
図示しないリーチレールに沿って前後移動されるリーチ
マスト５０の所定位置に磁石（マグネット）５１を配置
し、この磁石５１の移動軌跡上に複数の記憶型リードス
イッチＳＷ１〜ＳＷ４を適宜配置して構成される。

【００６４】そして、図８に示すように、リーチマスト
５０の移動位置に応じて前記磁石５１により各リードス
イッチＳＷ１〜ＳＷ４がＯＮ−ＯＦＦされ、リーチマス
ト５０が前端に位置するリーチアウト状態では全てのリ
ードスイッチＳＷ１〜ＳＷ４がＯＮする。

【００６５】そして、リーチマスト５０が後退してゆく
につれてリードスイッチＳＷ１がＯＦＦするＡ区域、次
いでＳＷ２がＯＦＦするＢ区域、さらにＳＷ３がＯＦＦ
するＣ区域、さらにＳＷ４がＯＦＦするＤ区域、そし
て、最後尾にリーチマスト５０が移動したリーチイン状
態では全てのリードスイッチＳＷ１〜ＳＷ４がＯＦＦす
るＥ区域に分割して検出するようにしている。

【００６６】また、マスト５０がＥ区域にあるリーチイ
ン状態での後輪荷重を基準にして、Ｄ区域＞Ｃ区域＞Ｂ
区域＞Ａ区域とリーチアウト状態にマスト５０が移動す
るに従い後輪荷重は減少してゆく。この減少傾向は積載
荷重が大きい程大きくなる。

【００６７】前記コントローラ４０には、前記荷重セン
サ４２よりの荷重信号とリーチ位置センサ４３によるリ
ーチアウト量（リーチイン状態を基準としてマスト５０
が基準位置からどの程度離れたリーチアウト位置にある
かの程度）とが入力される。

【００６８】そして、前記荷重信号に応じて前記油圧シ
リンダ１４の設定圧力を上昇させると共に、リーチアウ
ト量に応じて前記油圧シリンダ１４の設定圧力を低下さ
せるよう制御する。

【００６９】後者のリーチアウト量に応じた油圧シリン
ダ１４の設定圧力の低下代は荷重信号に応じて増加され
る。

【００７０】即ち、コントローラ４０は、荷重センサ４
２による荷重信号とリーチ位置センサ４３によるリーチ
位置信号とにより、設定圧力の制御目標値Ｐを、 Ｐ＝Ｐｏ＋ΔＰ（ｌｏｒｄ）−ΔＰ（ｒｅａｃｈ）×Ｋ
（ｌｏａｄ） となるように設定する。

【００７１】上記式において、Ｐは、荷重およびリーチ
位置の補正により決定した油圧の目標値。Ｐｏは、空荷
でリーチイン状態の基準圧力目標値。ΔＰ（ｌｏｒｄ）
は、荷重センサ４２の出力に応じて増加する圧力補正値
（荷重が大きいとΔＰ（ｌｏｒｄ）も大きくなる）。Δ
Ｐ（ｒｅａｃｈ）は、リーチ位置センサ４３の出力に応
じてリーチイン状態を基準としリーチアウトの程度に比
例して増加するリーチ位置補正圧力値（リーチインを基
準とし、リーチアウトするとΔＰ（ｒｅａｃｈ）は大き
くなる）。Ｋ（ｌｏａｄ）は、荷重センサ４２の出力に
応じて増加するリーチ位置補正に対する荷重補正係数
（荷重が大きいほど、リーチ動作による重心移動が大き
いため、リーチ位置補正量も大きくなる）。

【００７２】図９は所定の積載荷重においてリーチイン
状態からリーチアウト状態までの設定圧力の変化の一例
を示すもので、点線はＰｏ＋ΔＰ（ｌｏｒｄ）を示し、
階段状にリーチアウトに向かって下がる実線は上記制御
目標値Ｐである。

【００７３】上記構成においては、積載荷重が増加する
とその増加に応じて車両総重量が大きくなリ、車両の駆
動抵抗も増加する。

【００７４】前記コントローラ４０は、積載荷重の大き
さに応じて油圧シリンダ１４の設定圧力を上昇させ、油
圧調整装置を介して油圧シリンダ１４の内圧を上昇さ
せ、駆動輪１の輪圧を増加させる。この輪圧の上昇によ
り駆動輪１と路面との摩擦力が上昇し、駆動輪１はスリ
ップを生ずることなく車両を駆動することができる。

【００７５】一方、荷取や荷積みのため、フオーク５０
をリーチアウトした場合には、そのリーチアウト量がリ
ーチ位置センサ４３によりコントローラ４０に入力さ
れ、コントローラ４０はリーチアウト量に応じて油圧シ
リンダ１４の設定圧力を下げる。

【００７６】前記下げた設定圧力により油圧調整装置を
介して油圧シリンダ１４の内圧が低下させ、駆動輪１の
輪圧は減少させ、車両左右反対方向にあるキャスタ輪２
の輪圧を増加させる。

【００７７】従って、リーチアウトによる後輪荷重の減
少により生ずるキャスタ輪２の浮き上がりが防止され
る。前記後輪荷重の減少代はリーチアウト量および積載
荷重に比例するが、コントローラ４０により油圧シリン
ダ１４の設定圧力をリーチアウト量および積載荷重に比
例して減少させているため、キャスタ輪２の浮き上がり
は確実に防止される。

【００７８】前記リーチ位置センサ４３としては、前記
したものに限定されるものでなく、例えば、図１０に示
すように、リーチマスト５０にメジャワイヤ５３の端部
を固定し、車体後部にこのメジュワイヤ５３を巻取るこ
とにより回転し、回転位置を検出するポテンショメータ
５４の出力値によってリーチマスト５０のリーチ位置を
検出するようにしてもよい。

【００７９】この場合にはリーチアウト量を連続的に検
出できるため、それだけ木目細かく制御でき、図９の一
点鎖線Ｐａの如く設定圧力を制御することができる。

【００８０】本態様のリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置にあっては、図１〜５に示す実施態様の効果に加
えて、駆動輪１の輪圧を積載荷重に応じて変化させるた
め、積載荷重により車両総重量が変化し駆動抵抗が増減
しても、駆動輪１は路面との間に必要な摩擦力を得ら
れ、駆動輪のスリップを防止できる。

【００８１】しかも、リーチ位置に応じて駆動輪１に加
わる輪圧を調整するため、輪圧が先に低下するキャスタ
輪２の浮き上がりを防止できる。

【００８２】図１１は、本発明の第３の実施の態様を示
し、駆動輪１がスリップ状態になっている場合に油圧シ
リンダ１４から輪圧調整スプリング１２に加える押圧力
を増加させて、駆動輪１のスリップを防止するようにし
たものである。

【００８３】図１１において、４４は駆動輪の回転速度
（車速）を検出する車速センサであり、車速センサより
の車速信号を所定時間毎に監視する。

【００８４】そして、車速信号の変化率が所定以上とな
るとき、スリップ開始と判定する。

【００８５】または、図示しないが、駆動モータ４に駆
動電流（駆動トルク）検出手段を設け、駆動電流の変化
率が所定値を超えて減少する時、スリップ開始と判定す
る。

【００８６】前記駆動輪１のスリップ状態においては、
車速信号が一次的に上昇すると共に駆動トルクが一時的
に減少するため、上記車速信号と駆動トルクの両者の変
化を監視することで、精度の高いスリップ状態の検出が
可能であるが、いずれか一方の監視のみでも可能であ
る。

【００８７】前記コントローラ４０は、上記駆動輪１の
スリップ状態を検出すると、油圧シリンダ１４に供給す
る目標圧力値Ｐｏをスリップ補正量ΔＰｓｌｉｐだけ上
昇させ、圧力センサ３７で測定した圧力値が制御目標圧
力値と一致するまでモータ３８および３方切換弁３５を
駆動する。

【００８８】上記制御に基づいて、駆動トルクが回復す
ると、これは車速信号においてはピークを超えて低下傾
向となり、車速信号の変化率がプラス状態に転じるこ
と、駆動電流においては低下がピークを超えて増加傾向
となり、その増加率が飽和することでスリップ終了を判
定でき、この判定に基づき目標圧力値Ｐｏをスリップ補
正量ΔＰｓｌｉｐだけ減少させた元の目標圧力値Ｐｏに
設定する。

【００８９】上記制御目標値の変更は、圧力センサ３７
で測定した圧力値が制御目標圧力値と一致するまで３方
切換弁３５を駆動して作動流体を油圧シリンダ１４から
リザーバ３３へリリーフすることで達成される。

【００９０】前記スリップ補正量ΔＰｓｌｉｐは、作業
現場の状況に応じてその値を段階的に選択できるように
すると様々な路面に対応可能である。

【００９１】従って、路面が滑りやすい作業現場、例え
ば、冷凍庫内での走行時においても、駆動輪１の輪圧を
増加させることで、車両の発進等に支障をきたすことを
防止できる。

【００９２】本態様のリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置にあっては、図１〜５に示す実施態様の効果に加
えて、駆動輪１のスリップ状態に応じて駆動輪１の輪圧
を制御するため、路面が滑りやすい作業現場、例えば、
冷凍庫内での走行時においても、駆動輪１の輪圧を増加
させることで、車両の発進等に支障をきたすことを防止
できる。

【００９３】図１２は、本発明の第４の実施の態様を示
し、車両の走行方向の変更を行うときのキャスタ輪２の
旋回を容易にするものである。

【００９４】図１２において、４５は駆動輪１の回転速
度（車速）を検出する車速センサであり、車速センサ４
５よりの車速信号を所定時間毎に監視する。

【００９５】そして、車速信号が零となる停車状態から
再び走行を開始して車速信号が正から負へ、または、負
から正へ変化したとき走行方向の変更と判定する。

【００９６】前記コントローラ４０は、前記判定に基づ
き、油圧シリンダ１４に供給する目標圧力値Ｐｏを反転
補正量ΔＰｃａｓｔｅｒだけ上昇させ、圧力センサ３７
で測定した圧力値が制御目標圧力値と一致するまでモー
タ３８および３方切換弁３５を駆動する。

【００９７】上記駆動輪１の輪圧の上昇は、懸架リンク
のロアリンク８を介してキャスタ輪２の輪圧を低下さ
せ、キャスタ輪２の車両走行方向への転向を容易にす
る。

【００９８】前記キャスタ輪２の走行方向への完全な転
向終了は所定距離の走行を必要とするため、車速信号の
走行開始からの積分等により所定距離だけ走行したこと
を判定すると目標圧力値Ｐｏをスリップ補正量ΔＰｃａ
ｓｔｅｒだけ減少させた元の目標圧力値Ｐｏに設定す
る。

【００９９】上記制御目標値の変更は、圧力センサ３７
で測定した圧力値が制御目標圧力値と一致するまで３方
切換弁３５を駆動して作動流体を油圧シリンダ１４から
リザーバ３３へリリーフすることで達成される。

【０１００】フォークリフトにあっては、前進位置で荷
取りを行い、後退および前進で搬送し、前進で荷置きを
するのが通例であり、前進および後退を繰り返すが、そ
の走行方向の転換時にキャスタ輪２の方向変換が頻繁に
行われるが、このような走行においてキャスタ輪２の転
向がその輪圧を低減されることでスムーズに行われ、反
転時の車両揺れ、キャスタ輪２の磨耗を減少させる。

【０１０１】本態様のリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置にあっては、図１〜５に示す実施態様の効果に加
えて、車両の前後進の方向変更を判別した際には所定の
間、駆動輪１の輪圧を高めるよう制御するため、キャス
タ輪２の輪圧が減少してその反転が容易となり、前進お
よび後退を繰り返すフォークリフトにあっては、キャス
タ輪２の転向がその輪圧を低減されることでスムーズに
行われ、反転時の車両揺れ、キャスタ輪の磨耗を減少さ
せる。

【０１０２】図１３は、本発明の第５の実施の態様を示
し、車両旋回時の旋回安定性を向上させるものである。

【０１０３】図１３において、４６は車両の横加速度セ
ンサであり、横加速度センサ４６で検出した横加速度は
その方向と値がコントローラ４０に入力される。

【０１０４】前記コントローラ４０は、横加速度の方向
に応じて右旋回中であるか左旋回中であるかを判定する
と共に、横加速度の値に応じて旋回補正量ΔＰｔｕｒｎ
を算出する。

【０１０５】そして、車両後方から見て駆動輪１が左側
に配置されている場合について説明すると、右旋回（左
旋回）の場合には、油圧シリンダ１４に供給する目標圧
力値Ｐｏを旋回補正量ΔＰｔｕｒｎだけ上昇（減少）さ
せ、圧力センサ３７で測定した圧力値が制御目標圧力値
と一致するまでモータ３８を駆動（モータ３８は駆動し
ない）するとともに３方切換弁３５を増圧位置（３方切
換弁３５を減圧位置）に駆動する。

【０１０６】上記油圧シリンダ１４の圧力変化により、
右旋回（左旋回）の場合には、旋回外側（旋回内側）の
駆動輪１の輪圧が増加（低下）すると共に、旋回内側
（旋回外側）のキャスタ輪２の輪圧は低下（増加）す
る。

【０１０７】従って、常に旋回外側に位置する駆動輪１
もしくはキャスタ輪２の輪圧が増加することとなり、車
両に生ずる旋回遠心力に対向して旋回外輪の輪圧を増加
させることにより旋回時の安定性を向上できる。

【０１０８】また、横加速度センサ４６は車両旋回時に
おける横加速度を検出するものであるが、左右に傾斜し
た傾斜路面においては、車両自体が路面傾斜に従って左
右に傾斜するため、この傾斜による水平方向分力を検出
することとなり、上記の旋回外側の車輪の輪圧を上昇さ
せる場合と同様に、この路面傾斜の度合いに対応して斜
面下方に位置する車輪の輪圧を増加させ、車体が傾斜路
下側へ傾斜するのを抑制し、車両姿勢を安定させる。

【０１０９】前記旋回補正量ΔＰｔｕｒｎは、横加速度
の値に対応して連続的に設定することも、多段階に設定
することも可能であり、これら設定補正量はコントロー
ラ４０のメモリに記憶され、また、操作盤４１により変
更可能である。

【０１１０】前記横加速度センサ４６は、図示しない
が、車速センサによる車両速度信号と操舵角センサによ
る舵角信号とを組合わせることで代替できることは知ら
れている。この組合わせによる横加速度センサ４６では
左右傾斜路での車両姿勢の安定は図れないが、旋回時の
安定性は向上できる。

【０１１１】本態様のリーチ型フォークリフトの後輪懸
架装置にあっては、図１〜５に示す実施態様の効果に加
えて、車両の旋回時、旋回方向に応じて駆動輪１に所定
の輪圧が加わるようにしたため、旋回外側に位置する駆
動輪１もしくはキャスタ輪２の輪圧が増加でき、車両に
生ずる旋回遠心力に対向して旋回外輪の輪圧を増加させ
ることにより旋回時の安定性を向上できる。

【０１１２】また、旋回検出手段として横加速度センサ
４６を用いる場合には、左右に傾斜した傾斜路面におい
ては、車両自体が路面傾斜に従って左右に傾斜するた
め、この傾斜による水平方向分力を検出することとな
り、上記の旋回外側の車輪の輪圧を上昇させる場合と同
様に、この路面傾斜の度合いに対応して斜面下方に位置
する車輪の輪圧を増加させ、車体が傾斜路下側へ傾斜す
るのを抑制し、車両姿勢を安定させる。

【０１１３】上記した第２ないし第５の実施態様は、個
々に実施することは当然であるが、夫々の制御は共存で
き、同時に実施することもできる。その場合において、
例えば、旋回走行しながらリーチインもしくはリーチア
ウトする場合とか、また、方向転換しながらリーチイン
もしくはリーチアウトする場合等、車両における現象が
重複する場合があるが、この場合には、いずれか一方の
制御を優先し、他方の制御を停止させるとか、一方の制
御の割合（制御常数を減少させ）と他方の制御の割合
（制御常数を減少させ）を優先度に応じて変更するよう
にしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すリーチ型フォークリ
フトの後輪懸架装置の側面図。

【図２】同じく輪圧調整スプリングの取付け状態を示す
側面図。

【図３】同じく油圧制御回路を含めたブロック図。

【図４】同じく輪圧調整スプリングの取付け状態の変形
例を示す側面図。

【図５】同じく輪圧調整スプリングの取付け状態の更に
変形例を示す側面図。

【図６】本発明の第２の実施形態を示す油圧制御回路を
含めたブロック図。

【図７】図６に示すリーチ位置センサの概念図。

【図８】図７のリーチ位置センサの作動状態図。

【図９】図６の目標設定圧の変化を示す状態図。

【図１０】リーチ位置センサの変形例を示す概念図。

【図１１】本発明の第３の実施形態を示す油圧制御回路
を含めたブロック図。

【図１２】本発明の第４の実施形態を示す油圧制御回路
を含めたブロック図。

【図１３】本発明の第５の実施形態を示す油圧制御回路
を含めたブロック図。

【符号の説明】

１ 駆動輪 ２ キャスタ輪 ３ 減速ギヤユニット ４ 駆動モータ ５ ドライブユニット ６ ドライブユニットメンバ ７ アッパーリンク ８ ロアリンク １１ キャスターリンク １２ 輪圧調整用のスプリング １４ 油圧シリンダ（アクチュエータ） ２２ スライドメンバ ３０ ポンプ ３３ リザーバ ３５ ３位置切換弁 ３７ 圧力センサ ３８ モータ ４０ コントローラ ４１ 操作盤 ４２ 荷重センサ ４３ リーチ位置センサ ４４、４５ 車速センサ ４６ 横加速度センサ ５０ リーチマスト

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の後部に駆動輪と従動輪とを備えた
   リーチ型フォークリフトの後輪懸架装置において、 前記駆動輪を備えたドライブユニットを車体フレームに
   対し上下動自在に支持するリンク機構と、 前記車体フレームと前記リンク機構の可動部との間に設
   けられドライブユニットを駆動輪の接地方向に付勢する
   輪圧調整スプリングと、 前記輪圧調整スプリングの付勢力をその動作位置に応じ
   て増減するアクチュエータと、 前記アクチュエータの動作位置を調整する制御装置とを
   備えたことを特徴とするリーチ型フォークリフトの後輪
   懸架装置。
2. 【請求項２】 積載荷重を検出する荷重センサを備え、 前記制御装置は前記荷重センサの出力に基づいて駆動輪
   に所定の輪圧が加わるようにアクチュエータの動作位置
   を制御することを特徴とする請求項１に記載のリーチ型
   フォークリフトの後輪懸架装置。
3. 【請求項３】 リーチ位置を検出するリーチ位置センサ
   を備え、 前記制御装置は前記リーチ位置センサの出力に基づいて
   駆動輪に所定の輪圧が加わるようにアクチュエータの動
   作位置を制御することを特徴とする請求項１または請求
   項２に記載のリーチ型フォークリフトの後輪懸架装置。
4. 【請求項４】 駆動輪のスリップ状態を検出するスリッ
   プ検出手段を備え、 前記制御装置は前記スリップ検出手段の出力に基づいて
   駆動輪に所定の輪圧が加わるようにアクチュエータの動
   作位置を制御することを特徴とする請求項１ないし請求
   項３のいずれか一つに記載のリーチ型フォークリフトの
   後輪懸架装置。
5. 【請求項５】 車両の走行速度を検出する速度センサを
   備え、 前記油圧制御装置は前記速度センサにより車両の前後進
   の方向変更を判別した際には、所定の間、駆動輪の輪圧
   を高めるようにアクチュエータの動作位置を制御するこ
   とを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一つ
   に記載のリーチ型フォークリフトの後輪懸架装置。
6. 【請求項６】 車両の旋回状態を検出する旋回検出手段
   を備え、 前記油圧制御装置は前記旋回検出手段により判別した旋
   回方向に応じて駆動輪に所定の輪圧が加わるようにアク
   チュエータの動作位置を制御することを特徴とする請求
   項１ないし請求項５のいずれか一つに記載のリーチ型フ
   ォークリフトの後輪懸架装置。