KR20200137339A - 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체 - Google Patents

링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체 Download PDF

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Abstract

링크 타입의 잭킹 구조는, 베이스, 베이스에 설치된 모터, 모터에 연결되어 모터의 동력을 전달하는 모터 로드, 일단이 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드, 커넥팅 로드에 연결되어 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체, 및 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고, 링크 구조체는, 상부가 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체, 상부가 승강 기판과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체, 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드, 및 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것이다.

Description

링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체 {JACKING STRUCTURE OF LINK TYPE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE}
본 발명은 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체로서, 보다 구체적으로는 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체에 관한 것이다.
최근 물류 시스템에 무인 운송체가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류가 운반되고 있다. 즉, 무인 운송체는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있다. 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인 운송체를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인 운송체를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.
이러한 무인 운송체로는 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있다. 이중에서 무인 운반차는 상부에 승강하는 트레이가 설치되어 트레이 상에 물건을 놓고 운반하는 물류 장비이다.
따라서, 물류 시스템의 효율성을 위해서는 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 필요가 있다.
그러나, 종래의 무인 운반차(한국특허출원 제10-2017-0127270호 참조)는 구동 수단에 대한 고려를 하고 있을 뿐이며, 트레이를 안전하고 신속하게 승강시킬 수 있는 무인 운반차에 대한 고려는 없다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 트레이를 안전하고 신속하게 승강시킬 수 있는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 평행하게 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조를 무인 운반체에 적용함으로써, 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 수 있도록 하는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체를 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입의 잭킹 구조는, 베이스, 베이스에 설치된 모터, 모터에 연결되어 모터의 동력을 전달하는 모터 로드, 일단이 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드, 커넥팅 로드에 연결되어 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체, 및 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고, 링크 구조체는, 상부가 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체, 상부가 승강 기판과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체, 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드, 및 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것이다.
본 발명에 따르면, 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 평행하게 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조를 무인 운반체에 적용함으로써, 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 수 있도록 하는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체를 제공할 수 있다.
도 1 및 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 사시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 하강시킨 상태를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 상승시킨 상태를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 적용되는 무인 운반차의 사시도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 무인 운반차의 트레이에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1 및 2 를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조를 설명한다. 도 1 및 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 사시도이다.
도 1 및 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹(jacking) 구조(200)는, 베이스(10), 모터(20), 모터 로드(30), 커넥팅 로드(40), 링크 구조체 및 승강 기판(130)을 포함할 수 있다.
베이스(10)는 링크 타입 잭킹 구조(200)의 각 구성이 설치되는 설치판 내지 설치 프레임일 수 있으며, 후술하는 각 구성이 설치되어 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)가 형성될 수 있도록 한다.
모터(20)는 후술하는 링크 구조체를 승강시키기 위해 필요한 동력을 제공하는 부재이다. 모터(20)가 제공하는 동력이 링크 구조체에 전달되어 링크 구조체는 승강을 할 수 있다.
이러한 모터(20)는 각도 및 속도 제어가 가능하여 정확한 위치 지정을 할 수 있는 서보 모터일 수 있다. 그러나, 경우에 따라서는 다른 형태의 모터(20)가 사용될 수도 있다.
모터 로드(30)는 모터(20)에 연결되어 모터(20)의 동력을 외부로 전달하는 로드일 수 있다. 좀 더 구체적으로, 모터 로드(30)의 일단은 모터(20)의 회전축에 연결되고, 타단은 후술할 커넥팅 로드(40)에 연결되어, 모터(20)의 동력을 커넥팅 로드(40)에 전달할 수 있다.
커넥팅 로드(40)는 모터 로드(30)로부터 모터(20)의 동력을 전달받아 앞뒤로 움직임으로써 링크 구조체를 승강시키는 로드이다.
좀 더 구체적으로, 커넥팅 로드(40)의 일단은 모터 로드(30)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 타단은 링크 구조체에 연결될 수 있다.
예를 들어, 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전진할 수 있고, 그 결과 커넥팅 로드(40)에 연결된 링크 구조체는 앞으로 밀리면서 하강할 수 있다.
반대로, 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후진할 수 있고, 그 결과 링크 구조체는 당겨지면서 상승할 수 있다.
이와 관련하여 커넥팅 로드(40)에 의한 링크 구조체의 승강은 후에 상술한다.
링크 구조체는 커넥팅 로드(40)에 연결되어 커넥팅 로드(40)의 움직임에 따라 승강하는 구조체이다.
이러한 링크 구조체는 제 1 서브 링크 구조체(80), 제 2 서브 링크 구조체(120), 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)를 포함할 수 있다.
제 1 서브 링크 구조체(80)는 상부가 승강 기판(130)과 연결될 수 있고, 제 2 서브 링크 구조체(120)는 상부가 승강 기판(130)과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 수평방향으로 이격될 수 있다.
제 1 하부 로드(140, 145)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체(80)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이, 커넥팅 로드(40)의 타단은 링크 구조체에 연결되어 모터(20)의 동력을 링크 구조체에 전달할 수 있다.
이와 관련하여, 커넥팅 로드(40)의 타단은 제 1 하부 로드(140)의 타단에 위치한 제 1 하부 로드(140)의 회전축에 연결될 수 있으며, 즉 제 1 하부 로드(140)와 제 1 상부 로드(50)의 공통 회전축에 연결될 수 있으며, 이를 통해 커넥팅 로드(40)는 링크 구조체에 연결될 수 있다.
그러나, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체에 연결되는 방식은 전술한 형태에 제한되는 것은 아니며, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체를 밀고 당길 수 있다면 다른 형태의 연결관계도 적용될 수 있다.
링크 구조체의 각 구성을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 제 1 서브 링크 구조체(80)는 복수개의 링크가 서로 연결되어 구성될 수 있으며, 상부에 승강 기판(130)이 연결되어 승강 기판(130)을 받치는 형태를 취할 수 있다.
이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)의 일 형태로는, 수평하게 위치하며 제 1 하부 로드(140, 145)의 타단과 연결된 하부 크로스바(70), 하단이 하부 크로스바(70)의 일단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 1 상부 로드(50), 및 제 1 상부 로드(50)와 수평방향으로 이격되며 하단이 하부 크로스바(70)의 타단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 2 상부 로드(60)를 포함할 수 있다.
또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140, 145)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 1 하부 로드(140, 145) 중에서 어느 하나의 제 1 하부 로드(140)의 타단은 하부 크로스바(70)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 1 하부 로드(145)의 타단은 하부 크로스바(70)의 타단에 연결될 수 있다.
제 2 서브 링크 구조체(120)의 일 형태도 제 1 서브 링크 구조체(80)와 동일한 구조를 가질 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다.
마찬가지로, 제 2 하부 로드(150, 155)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 2 하부 로드(150, 155) 중에서 어느 하나의 제 2 하부 로드(150)의 타단은 하부 크로스바(110)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 2 하부 로드(155)의 타단은 하부 크로스바(110)의 타단에 연결될 수 있다.
아울러, 제 1 서브 링크 구조체(80)에서, 제 1 상부 로드(50)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(135)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(60)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137)와 연결될 수 있다.
또한, 승강 기판(130)을 사이에 두고 제 1 서브 링크 구조체(80)를 마주보는 제 2 서브 링크 구조체(120)에서, 제 1 상부 로드(90)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(133)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(100)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(139)와 연결될 수 있다.
이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 함께 승강 기판(130)을 받치고 있는 형태일 수 있으며, 링크 구조체가 승강함에 따라 승강 기판(130) 역시 승강할 수 있다.
또한, 앞에서 살펴본 바와 같이, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 동일한 형상 및 구조를 가질 수 있으며, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 각각 평행사변형을 형성할 수 있다.
다시 말해서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)의 하부 크로스바(70, 110)는 승강 기판(130)과 평형할 수 있고, 제 1 상부 로드(50, 90) 및 제 2 상부 로드(60, 100)는 서로 평행할 수 있다.
추가적으로, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결하는 제 1 연결 프레임(190)이 존재할 수 있으며, 이 제 1 연결 프레임(190)은 제 1 서브 링크 구조체(80)의 제 2 상부 로드(60)와 제 2 서브 링크 구조체(120)의 제 2 상부 로드(100)를 연결할 수 있다.
이렇게 제 1 연결 프레임(190)이 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결함에 따라 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
아울러, 베이스(10)에는 수직으로 연장된 한 쌍의 수직 지지바(175, 185)가 형성될 수 있으며, 일단이 이 수직 지지바(175, 185)의 상부에 회동가능하게 연결되고 타단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137, 139)에 회동가능하게 연결된 지지 크로스바(170, 180)가 존재할 수 있다.
이러한 지지 크로스바(170, 180) 역시 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140) 및 제 2 하부 로드(150)를 연결하는 제 2 연결 프레임(160)이 존재할 수 있으며, 이를 통해 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조를 설명하였다. 이하 도 3 및 4 를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 작동 상태를 설명한다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 하강시킨 상태를 나타낸 도면이다. 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 상승시킨 상태를 나타낸 도면이다.
도 3 을 참조하여, 승강 기판(130)이 하강하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 밀리면서 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 시계 방향으로 회전할 수 있다.
이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 하강하면서 밀리고 결과적으로 링크 구조체가 밀리면서 하강할 수 있다.
따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 하강할 수 있다.
도 4 를 참조하여, 승강 기판(130)이 상승하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 당겨지고 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 반시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 상승하면서 당겨지고 결과적으로 링크 구조체가 당겨지면서 상승할 수 있다.
따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 상승할 수 있다.
이러한 링크 구조체의 승강 과정에서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 평행사변형 형태를 유지할 수 있고, 그에 따라 승강 기판(130)이 기울어지지 않고 지면에 대하여 평행하게 승강하는 것을 보장할 수 있다.
한편, 후술하겠지만, 승강 기판(130)의 상단에는 운반 대상인 물건을 지지하는 트레이(tray)(210)가 설치될 수 있는데, 승강 기판(130)이 지면과 평행하게 승강하는바 트레이(210) 역시 평행 상태를 유지하여 물건이 트레이(210)에서 낙하하는 사고를 방지할 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)를 설명하였다. 이하 도 5 및 6 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반체을 설명한다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 적용되는 무인 운반차의 사시도이다. 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 무인 운반차의 트레이에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5 및 6 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반체는, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200) 및 링크 타입 잭킹 구조(200)를 구성하는 승강 기판(130)의 상단에 설치되며, 링크 타입 잭킹 구조(200)에 의해 승강하는 트레이(210)를 포함할 수 있다.
무인 운반체의 형태로는, 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle)(220), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있을 수 있다.
무인 운반체의 일 형태로서 무인 운반차(220)를 보면, 무인 운반차(220)의 내부에는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)가 설치될 수 있고, 링크 타입 잭킹 구조(200)를 구성하는 승강 기판(130)의 상단에는 화물과 같은 운반 대상을 지지하는 트레이(210)가 설치될 수 있다.
한편, 승강 기판(130)과 트레이(210)는 바로 연결될 수 있지만, 경우에 따라서는 승강 기판(130)과 트레이(210) 사이에 연결 몸체(230)가 위치하면서, 연결 몸체(230)의 하단에는 승강 기판(130)이 연결되고, 연결 몸체(230)의 상단에는 트레이(210)가 연결되어, 트레이(210)에 승강 기판(130)을 연결할 수 있다.
무인 운반차(220)의 상단에는 구멍이 형성될 수 있고, 구멍을 덮고 있던 트레이(210)는 링크 타입 잭킹 구조(200)에 의해 승강을 할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이, 승강 기판(130)이 평행하게 승강하는바 트레이(210) 역시 평행 상태를 유지하여 물건이 트레이(210)에서 낙하하는 사고를 방지할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 베이스 20: 모터
30: 모터 로드 40: 커넥팅 로드
50, 90: 제 1 상부 로드 60, 100: 제 2 상부 로드
70, 110: 하부 크로스바 80: 제 1 서브 링크 구조체
120: 제 2 서브 링크 구조체 130: 승강 기판
133, 135: 일측 연결부 137, 139: 타측 연결부
140, 145: 제 1 하부 로드 150, 155: 제 2 하부 로드
160: 제 2 연결 프레임 170, 180: 지지 크로스바
175, 185: 수직 지지바 190: 제 1 연결 프레임
200: 링크 타입 잭킹 구조 210: 트레이
220: 무인 운반차 230: 연결 몸체

Claims (6)

  1. 베이스;
    상기 베이스에 설치된 모터;
    상기 모터에 연결되어 상기 모터의 동력을 전달하는 모터 로드;
    일단이 상기 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드;
    상기 커넥팅 로드에 연결되어 상기 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체; 및
    상기 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고,
    상기 링크 구조체는,
    상부가 상기 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체;
    상부가 상기 승강 기판과 연결되며, 상기 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체;
    일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드; 및
    일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것인 링크 타입의 잭킹(jacking) 구조.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 서브 링크 구조체는,
    상기 제 1 하부 로드의 타단과 연결된 하부 크로스바;
    하단이 상기 하부 크로스바의 일단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 1 상부 로드; 및
    하단이 상기 하부 크로스바의 타단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 2 상부 로드를 포함하는 것인 링크 타입 잭킹 구조.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 서브 링크 구조체와 제 2 서브 링크 구조체는 동일한 구조를 가지며,
    상기 제 1 서브 링크 구조체 및 제 2 서브 링크 구조체는 각각 승강시에 평행사변형을 형성하는 것인 링크 타입 잭킹 구조.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 하부 로드는 2개이며,
    어느 하나의 제 1 하부 로드의 타단은 상기 하부 크로스바의 일단에 연결되고,
    다른 하나의 제 1 하부 로드의 타단은 상기 하부 크로스바의 티단에 연결된 것인 링크 타입 잭킹 구조.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 커넥팅 로드의 타단은 상기 제 1 하부 로드의 타단에 위치한 상기 제 1 하부 로드의 회전축에 연결된 것인 링크 타입 잭킹 구조.
  6. 제 1 항에 기재된 링크 타입 잭킹 구조; 및
    상기 링크 타입 잭킹 구조를 구성하는 승강 기판의 상단에 설치되며, 상기 링크 타입 잭킹 구조에 의해 승강하는 트레이(tray)를 포함하는 무인 운반체.
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