KR102231791B1 - 무게측정기능이 있는 무인 운반차 - Google Patents

무게측정기능이 있는 무인 운반차 Download PDF

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Abstract

무게측정기능이 있는 무인 운반차는, 승강하면서 운반 대상인 물건을 지지하는 트레이, 트레이를 승강시키는 승강 프레임, 승강 프레임에게 트레이를 승강시키는데 필요한 동력을 제공하는 모터, 및 트레이에 지지되는 물건의 무게를 측정하는 무게 측정 장치를 포함한다.

Description

무게측정기능이 있는 무인 운반차 {AGV WITH WEIGHT MEASUREMENT FUNCTION}
본 발명은 무게측정기능이 있는 무인 운반차로서, 보다 구체적으로는 운반 대상인 물체의 무게를 측정할 수 있는 무게 측장 장치를 구비한 무게측정기능이 있는 무인 운반차에 관한 것이다.
최근 물류 시스템에 무인 운송체가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류가 운반되고 있다. 즉, 무인 운송체는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있다. 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인 운송체를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인 운송체를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.
이러한 무인 운송체로는 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있다. 이중에서 무인 운반차의 이동을 위해, 물류 창고의 바닥에 특정 마크를 설치하고, 무인 운반차는 이 마크를 인식하는 인식기를 구비하여 마크를 인식하면서 물건을 이동시키고 있다(한국등록특허 제10-1340503호 참조).
그러나, 무인 운반차는 물건을 운송하는 운반체임에도 불구하고 자신이 운송하는 물건의 무게를 측정하기 어려워 무인 운반차를 직접 감시하지 않는 이상 무인 운반차에 물건이 실려 있는지 여부를 정확하게 파악할 수 없다.
또한, 물건이 놓이는 트레이에 지탱할 수 있는 무게를 넘는 물건을 실을 경우 트레이에 손상이 가해져서 무인 운반차를 지속적으로 사용할 수 없게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 트레이에 놓이는 물건의 무게를 측정할 수 있는 무게 측정 장치를 포함하는, 무게측정기능이 있는 무인 운반차의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 로드셀 형태의 무게 측정 장치를 트레이의 하부에 설치하거나, 모터의 전류를 측정하는 전류 측정 장치를 사용함으로써 트레이에 놓이는 물건의 무게를 측정할 수 있는 무게 측정 장치를 포함하는, 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차는, 승강하면서 운반 대상인 물건을 지지하는 트레이, 트레이를 승강시키는 승강 프레임, 승강 프레임에게 트레이를 승강시키는데 필요한 동력을 제공하는 모터, 및 트레이에 지지되는 물건의 무게를 측정하는 무게 측정 장치를 포함한다.
본 발명에 따르면, 로드셀 형태의 무게 측정 장치를 트레이의 하부에 설치하거나, 모터의 전류를 측정하는 전류 측정 장치를 사용함으로써 트레이에 놓이는 물건의 무게를 측정할 수 있는 무게 측정 장치를 포함하는, 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 제공할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차가 물건을 운송하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 승강 프레임의 사시도이다.
도 3 및 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 승강 프레임이 트레이를 승강시키기 위해 구동하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치가 트레이 및 승강 프레임에 부착된 모습을 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치가 모터에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치를 통해 물체의 무게를 측정하는 원리를 나타낸 그래프이다.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1 내지 5 를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차가 물건을 운송하는 모습을 나타낸 도면이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 승강 프레임의 사시도이다. 도 3 및 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 승강 프레임이 트레이를 승강시키기 위해 구동하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치가 트레이 및 승강 프레임에 부착된 모습을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 5 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle)(220)는, 자율적으로 이동하면서 물건(240)을 운송하는 운반차로서, 트레이(tray)(210), 승강 프레임(200), 모터(20) 및 무게 측정 장치를 포함할 수 있다.
트레이(210)는 승강하면서 운반 대상인 물건(240)을 지지하는 부재이다. 구체적으로, 무인 운반차(220)는 물건(240)을 운송해야 하므로 물건(240)이 놓이는 부재가 필요하며, 이를 위해 무인 운반차(220)의 상부면에는 상승 및 하강이 가능한 트레이(210)가 설치될 수 있다.
무인 운반차(220)는 이러한 트레이(210)로 물건(240)을 지지하면서 운반할 수 있고, 필요에 따라서 트레이(210)는 상승 및 하강할 수 있다.
승강 프레임(200)은 트레이(210)를 승강시키는 부재이다. 전술한 바와 같이, 트레이(210)는 상승 및 하강할 수 있고, 이를 위해서는 트레이(210)를 상승 및 하강시킬 부재가 필요하다.
이를 위해, 무인 운반차(220)는 내부에 승강 프레임(200)을 구비할 수 있으며, 승강 프레임(200)은 트레이(210)와 직간접적으로 결합될 수 있다. 승강 프레임(200)은 결합된 트레이(210)를 상승 및 하강시킬 수 있으며, 그에 따라 트레이(210)는 승강할 수 있다.
이러한 승강 프레임(200)의 형태는 다양할 수 있으나, 승강 프레임(200)의 일 예를 보면, 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조가 적용될 수 있다.
이하, 도 2 내지 4 를 통해, 승강 프레임(200)의 일 형태인 링크 타입 잭킹 구조를 살펴본다.
링크 타입 잭킹(jacking) 구조는, 베이스(10), 모터(20), 모터 로드(30), 커넥팅 로드(40), 링크 구조체 및 승강 기판(130)을 포함할 수 있다.
베이스(10)는 링크 타입 잭킹 구조의 각 구성이 설치되는 설치판 내지 설치 프레임일 수 있으며, 후술하는 각 구성이 설치되어 링크 타입 잭킹 구조가 형성될 수 있도록 한다.
모터(20)는 승강 프레임에게 트레이(210)를 승강시키는데 필요한 동력을 제공하는 부재이다. 모터(20)가 제공하는 동력이 링크 구조체에 전달되어 링크 구조체는 승강을 할 수 있다.
이러한 모터(20)는 각도 및 속도 제어가 가능하여 정확한 위치 지정을 할 수 있는 서보 모터일 수 있다. 그러나, 경우에 따라서는 다른 형태의 모터(20)가 사용될 수도 있다.
모터 로드(30)는 모터(20)에 연결되어 모터(20)의 동력을 외부로 전달하는 로드일 수 있다. 좀 더 구체적으로, 모터 로드(30)의 일단은 모터(20)의 회전축에 연결되고, 타단은 후술할 커넥팅 로드(40)에 연결되어, 모터(20)의 동력을 커넥팅 로드(40)에 전달할 수 있다.
커넥팅 로드(40)는 모터 로드(30)로부터 모터(20)의 동력을 전달받아 앞뒤로 움직임으로써 링크 구조체를 승강시키는 로드이다.
좀 더 구체적으로, 커넥팅 로드(40)의 일단은 모터 로드(30)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 타단은 링크 구조체에 연결될 수 있다.
예를 들어, 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전진할 수 있고, 그 결과 커넥팅 로드(40)에 연결된 링크 구조체는 앞으로 밀리면서 하강할 수 있다.
반대로, 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후진할 수 있고, 그 결과 링크 구조체는 당겨지면서 상승할 수 있다.
이와 관련하여 커넥팅 로드(40)에 의한 링크 구조체의 승강은 후에 상술한다.
링크 구조체는 커넥팅 로드(40)에 연결되어 커넥팅 로드(40)의 움직임에 따라 승강하는 구조체이다.
이러한 링크 구조체는 제 1 서브 링크 구조체(80), 제 2 서브 링크 구조체(120), 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)를 포함할 수 있다.
제 1 서브 링크 구조체(80)는 상부가 승강 기판(130)과 연결될 수 있고, 제 2 서브 링크 구조체(120)는 상부가 승강 기판(130)과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 수평방향으로 이격될 수 있다.
제 1 하부 로드(140, 145)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체(80)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이, 커넥팅 로드(40)의 타단은 링크 구조체에 연결되어 모터(20)의 동력을 링크 구조체에 전달할 수 있다.
이와 관련하여, 커넥팅 로드(40)의 타단은 제 1 하부 로드(140)의 타단에 위치한 제 1 하부 로드(140)의 회전축에 연결될 수 있으며, 즉 제 1 하부 로드(140)와 제 1 상부 로드(50)의 공통 회전축에 연결될 수 있으며, 이를 통해 커넥팅 로드(40)는 링크 구조체에 연결될 수 있다.
그러나, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체에 연결되는 방식은 전술한 형태에 제한되는 것은 아니며, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체를 밀고 당길 수 있다면 다른 형태의 연결관계도 적용될 수 있다.
링크 구조체의 각 구성을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 제 1 서브 링크 구조체(80)는 복수개의 링크가 서로 연결되어 구성될 수 있으며, 상부에 승강 기판(130)이 연결되어 승강 기판(130)을 받치는 형태를 취할 수 있다.
이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)의 일 형태로는, 수평하게 위치하며 제 1 하부 로드(140, 145)의 타단과 연결된 하부 크로스바(70), 하단이 하부 크로스바(70)의 일단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 1 상부 로드(50), 및 제 1 상부 로드(50)와 수평방향으로 이격되며 하단이 하부 크로스바(70)의 타단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 2 상부 로드(60)를 포함할 수 있다.
또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140, 145)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 1 하부 로드(140, 145) 중에서 어느 하나의 제 1 하부 로드(140)의 타단은 하부 크로스바(70)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 1 하부 로드(145)의 타단은 하부 크로스바(70)의 타단에 연결될 수 있다.
제 2 서브 링크 구조체(120)의 일 형태도 제 1 서브 링크 구조체(80)와 동일한 구조를 가질 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다.
마찬가지로, 제 2 하부 로드(150, 155)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 2 하부 로드(150, 155) 중에서 어느 하나의 제 2 하부 로드(150)의 타단은 하부 크로스바(110)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 2 하부 로드(155)의 타단은 하부 크로스바(110)의 타단에 연결될 수 있다.
아울러, 제 1 서브 링크 구조체(80)에서, 제 1 상부 로드(50)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(135)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(60)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137)와 연결될 수 있다.
또한, 승강 기판(130)을 사이에 두고 제 1 서브 링크 구조체(80)를 마주보는 제 2 서브 링크 구조체(120)에서, 제 1 상부 로드(90)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(133)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(100)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(139)와 연결될 수 있다.
이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 함께 승강 기판(130)을 받치고 있는 형태일 수 있으며, 링크 구조체가 승강함에 따라 승강 기판(130) 역시 승강할 수 있다.
또한, 앞에서 살펴본 바와 같이, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 동일한 형상 및 구조를 가질 수 있으며, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 각각 평행사변형을 형성할 수 있다.
다시 말해서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)의 하부 크로스바(70, 110)는 승강 기판(130)과 평형할 수 있고, 제 1 상부 로드(50, 90) 및 제 2 상부 로드(60, 100)는 서로 평행할 수 있다.
추가적으로, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결하는 제 1 연결 프레임(190)이 존재할 수 있으며, 이 제 1 연결 프레임(190)은 제 1 서브 링크 구조체(80)의 제 2 상부 로드(60)와 제 2 서브 링크 구조체(120)의 제 2 상부 로드(100)를 연결할 수 있다.
이렇게 제 1 연결 프레임(190)이 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결함에 따라 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
아울러, 베이스(10)에는 수직으로 연장된 한 쌍의 수직 지지바(175, 185)가 형성될 수 있으며, 일단이 이 수직 지지바(175, 185)의 상부에 회동가능하게 연결되고 타단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137, 139)에 회동가능하게 연결된 지지 크로스바(170, 180)가 존재할 수 있다.
이러한 지지 크로스바(170, 180) 역시 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140) 및 제 2 하부 로드(150)를 연결하는 제 2 연결 프레임(160)이 존재할 수 있으며, 이를 통해 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.
이상 링크 타입 잭킹 구조의 각 구성을 설명하였으며, 이하 링크 타입 잭킹 구조의 작동 상태를 설명한다.
도 3 을 참조하여, 승강 기판(130)이 하강하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 밀리면서 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 시계 방향으로 회전할 수 있다.
이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 하강하면서 밀리고 결과적으로 링크 구조체가 밀리면서 하강할 수 있다.
따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 하강할 수 있다.
도 4 를 참조하여, 승강 기판(130)이 상승하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 당겨지고 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 반시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 상승하면서 당겨지고 결과적으로 링크 구조체가 당겨지면서 상승할 수 있다.
따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 상승할 수 있다.
이러한 링크 구조체의 승강 과정에서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 평행사변형 형태를 유지할 수 있고, 그에 따라 승강 기판(130)이 기울어지지 않고 지면에 대하여 평행하게 승강하는 것을 보장할 수 있다. 이렇게 승강 기판(130)이 지면과 평행하게 승강하는바 트레이(210) 역시 평행 상태를 유지하여 물건(240)이 트레이(210)에서 낙하하는 사고를 방지할 수 있다.
후술하겠지만, 승강 기판(130)의 상부에는 트레이(210)가 위치할 수 있고, 트레이(210)와 승강 기판의 사이에 무게 측정 장치가 위치할 수 있다. 즉, 승강 기판의 상면에 무게 측정 장치가 결합하고, 무게 측정 장치의 상면에 트레이(210)가 결합할 수 있다.
이상 승강 프레임(200)의 일 형태인 링크 타입 잭킹 구조를 설명하였으나, 승강 프레임(200)의 형태는 얼마든지 다양한 구조가 적용될 수 있다.
무게 측정 장치는 트레이(210)에 지지되는 물건(240)의 무게를 측정하는 장치이다.
이러한 무게 측정 장치는 트레이(210)의 하부에 위치한 로드셀(230)일 수 있으며, 무게 측정 장치는 물건(240)의 무게를 측정한 후에 무인 운반차(220)에 설치된 통신 모듈을 통해 외부로 물건(240)의 측정 무게를 전달할 수 있다.
이렇게 무게 측정 장치가 물건(240)의 무게를 측정하고 측정한 무게 정보를 외부로 전송함에 따라, 작업자 또는 관리실과 같은 외부에서 무인 운반차의 트레이(210)에 물건(240)이 실렸는지를 확인할 수 있다.
구체적으로, 무인 운반차(220)가 물건(240)을 운반하기 전에 로드셀(230)의 무게 측정치는 0이 되나, 무인 운반차(220)가 물건(240)을 운반하기 위해 트레이(210)에 물건(240)을 실을 경우 로드셀(230)이 측정한 무게는 소정값이 될 수 있다.
따라서, 이러한 변화를 통해 무인 운반차(220)에 물건(240)이 실렸는지를 판단할 수 있다.
또한, 무인 운반차(220)가 물건(240)을 실은 사실이 관리 서버에 전송될 수 있는바, 관리자는 어느 무인 운반차(220)가 운송에 사용되고 있는지를 용이하게 파악할 수 있다.
또한, 작업자는 작업 모니터에서 일일이 어떤 무인 운반차(220)가 어느 정도의 무게를 가진 물건(240)을 실었는지를 입력할 필요가 없으며, 작업 모니터에 특정 무게를 가진 물건(240)을 특정 무인 운반차(220)가 실었는지 여부를 확인하는 문의가 뜨면 간단한 터치로 그러한 사실이 있음을 체크하면 된다.
아울러, 물건(240)의 총 무게 변화를 통해 무인 운반차(220)가 물건(240)을 운반하는 도중에 일부 물건(240)을 떨어뜨렸는지를 용이하게 파악할 수 있어 안전한 물류 운반을 보장할 수 있다.
다음으로, 무인 운반차(220)의 트레이(210)는 자신이 운반할 수 있는 물건(240)의 무게 최대치가 존재할 수 있으며, 해당 무게 최대치를 넘는 물건(240)을 실을 경우 트레이(210)에 손상이 가해지거나 내구성이 떨어질 수 있다.
이러한 문제점을 고려하여, 무인 운반차(220)에 무게 측정 장치를 설치함으로써 적정 무게의 물건(240)만을 실을 수 있게 되어 무인 운반차(220)를 오래 사용할 수 있다.
정리하면, 물건(240)의 무게를 측정할 수 있는 로드셀(230)을 사용함으로써, 물건(240)의 픽킹(picking) 여부를 파악할 수 있고, 운반 도중에 물건(240)을 떨어뜨렸는지를 파악할 수 있으며, 트레이(210)를 보호할 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 설명하였다. 이하 도 6 및 7 을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 설명한다.
도 6 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치가 모터에 설치된 상태를 나타낸 도면이다. 도 7 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차를 구성하는 무게 측정 장치를 통해 물체의 무게를 측정하는 원리를 나타낸 그래프이다.
도 6 및 7 을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무게측정기능이 있는 무인 운반차는 전술한 무인 운반차와 동일한 구성을 가질 수 있으며, 다만 무게 측정 장치에서 차이를 보일 수 있다.
무게 측정 장치는 승강 프레임에 동력을 제공하는 모터(20)의 전류를 측정하는 전류 측정 장치(250)일 수 있다.
이러한 전류 측정 장치(250)를 통해 모터(20)에 흐르는 전류의 크기를 측정함으로써 모터(20)가 승강 프레임(200)에 가하는 토크를 측정할 수 있다.
그 결과, 전류 측정 장치(250)를 통해 트레이(210)에 올려진 물체(240)의 무게를 측정할 수 있다.
이러한 전류 측정 장치(250)는 전류 측정용 IC 또는 션트 저항 양단 전압을 증폭하는 회로를 이용할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니며, 모터(20)의 전류 측정이 가능하다면 다른 장비 내지 방법이 사용될 수도 있다.
예를 들어, 도 7 을 보면, 트레이(210)에 올려진 물건(240)의 무게가 커질 경우 전류 측정 장치(250)는 더 큰 수치의 전류값을 측정할 수 있다.
또한, 트레이(210)에 물건(240)이 추가적으로 실려 무게가 A에서 B로 증가할 경우 전류 측정 장치(250)가 측정한 전류값도 역시 a에서 b로 증가할 수 있다.
이렇게 전류 측정 장치(250)를 통해 전류를 측정함으로써 트레이(210)에 올려진 물건(240)의 무게를 파악할 수 있고, 그에 따라 물건(240)의 픽킹 여부를 파악할 수 있고, 운반 도중에 물건(240)을 떨어뜨렸는지를 파악할 수 있으며, 트레이(210)를 보호할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 베이스 20: 모터
30: 모터 로드 40: 커넥팅 로드
50, 90: 제 1 상부 로드 60, 100: 제 2 상부 로드
70, 110: 하부 크로스바 80: 제 1 서브 링크 구조체
120: 제 2 서브 링크 구조체 130: 승강 기판
133, 135: 일측 연결부 137, 139: 타측 연결부
140, 145: 제 1 하부 로드 150, 155: 제 2 하부 로드
160: 제 2 연결 프레임 170, 180: 지지 크로스바
175, 185: 수직 지지바 190: 제 1 연결 프레임
200: 링크 타입 잭킹 구조 210: 트레이
220: 무인 운반차 230: 로드셀
240: 물건 250: 전류 측정 장치

Claims (3)

  1. 승강하면서 운반 대상인 물건을 지지하는 트레이(tray);
    상기 트레이를 승강시키는 승강 프레임;
    상기 승강 프레임에게 상기 트레이를 승강시키는데 필요한 동력을 제공하는 모터; 및
    상기 트레이에 지지되는 상기 물건의 무게를 측정하는 무게 측정 장치를 포함하는 무게측정기능이 있고,
    상기 승강 프레임은,
    베이스;
    상기 베이스에 설치된 모터;
    상기 모터에 연결되어 상기 모터의 동력을 전달하는 모터 로드;
    일단이 상기 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드; 및
    상기 커넥팅 로드에 연결되어 상기 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체를 포함하고,
    상기 링크 구조체는,
    상부가, 상기 트레이의 하부에 위치한 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체;
    상부가 상기 승강 기판과 연결되며, 상기 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체;
    일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드; 및
    일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하고,
    상기 제 1 서브 링크 구조체는,
    상기 제 1 하부 로드의 타단과 연결된 하부 크로스바;
    하단이 상기 하부 크로스바의 일단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 1 상부 로드; 및
    하단이 상기 하부 크로스바의 타단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 2 상부 로드를 포함하고,
    상기 제 1 서브 링크 구조체와 제 2 서브 링크 구조체는 동일한 구조를 가지며,
    상기 제 1 서브 링크 구조체 및 제 2 서브 링크 구조체는 각각 승강시에 평행사변형을 형성하는 것인 무인 운반차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무게 측정 장치는 상기 트레이의 하부에 위치한 로드셀인 무게측정기능이 있는 무인 운반차.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 무게 측정 장치는 상기 모터의 전류를 측정하는 전류 측정 장치인 무게측정기능이 있는 무인 운반차.
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