JP7032599B1 - 搬送用台車及び自動搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
〔1〕 重量物を搬送する搬送用台車であって、
前記重量物を載置する載置部が設けられた車体と、
前記車体を走行自在に支持する車輪と、
前記載置部に設けられて、前記重量物をスライド自在に支持するスライド支持機構と、
前記スライド支持機構により前記重量物をスライドさせながら、前記載置部と前記重量物の搬出入先との間で、前記重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボットとを備え、
前記搬出入用ロボットは、前記重量物を保持する保持機構と、前記保持機構により保持された前記重量物を前記車体の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構と、前記保持機構による前記重量物の保持状態を検出する検出部と、前記保持機構及び前記スライド駆動機構の駆動を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記重量物の保持状態が不良であると判断したときに、前記重量物を手前に引き寄せた後に、前記重量物を保持し直す制御を行うことを特徴とする搬送用台車。
〔2〕 前記搬出入先にある前記重量物を前記保持機構が保持したときの保持状態を前記検出部が検出することを特徴とする前記〔1〕に記載の搬送用台車。
〔3〕 前記保持機構は、前記重量物を把持する一対のアーム部を有し、
前記一対のアーム部は、ヒンジ部を介して基端側が回動自在に支持されていることを特徴とする前記〔1〕又は〔2〕に記載の搬送用台車。
〔4〕 前記検出部は、前記一対のアーム部が前記重量物を把持したときに、前記一対のアーム部の基端側に設けられたセンサにより前記重量物の位置を検出することを特徴とする前記〔3〕に記載の搬送用台車。
〔5〕 前記検出部は、前記一対のアーム部が前記重量物を把持したときに、前記一対のアーム部を回動させるアクチュエータに加わる負荷を検出することを特徴とする前記〔3〕に記載の搬送用台車。
〔6〕 前記載置部は、前記車体の側面の一部を切り欠くように設けられた凹部の内側に設けられていることを特徴とする前記〔1〕~〔5〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔7〕 前記載置部は、前記車体の背面側に位置することを特徴とする前記〔1〕~〔6〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔8〕 前記スライド駆動機構は、前記載置部の前後方向に並んで設けられた複数のローラにより構成されていることを特徴とする前記〔1〕~〔7〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔9〕 前記車輪を回転駆動する回転駆動機構を備え、
前記重量物の搬送を自走で行うことを特徴とする前記〔1〕~〔8〕の何れか一項に記載の搬送用台車。
〔10〕 重量物の搬送を自動で行う自動搬送システムであって、
前記〔8〕に記載の搬送用台車を備えることを特徴とする自動搬送システム。
〔11〕 前記重量物として、ガスボンベを搬送することを特徴とする前記〔10〕に記載の自動搬送システム。
〔12〕 前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備え、
前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行うことを特徴とする前記〔11〕に記載の自動搬送システム。
(自動搬送システム)
先ず、本発明の一実施形態として、例えば図1及び図2に示す自動搬送システム1について説明する。
なお、図1は、自動搬送システム1の構成を示す側面図である。図2は、自動搬送システム1が備えるボンベ搬送用台車2とシリンダキャビネット3との間でガスボンベBを搬出又は搬入する状態を示す上面図である。
次に、上記ボンベ搬送用台車2について、図3~図10を参照しながら説明する。
なお、図3は、ボンベ搬送用台車2の外観を示す斜視図である。図4は、ボンベ搬送用台車2の透視斜視図である。図5は、ボンベ搬送用台車2の側面図である。図6は、ボンベ搬送用台車2の上面図である。図7は、ボンベ搬送用台車2の下面図である。図8は、ボンベ搬送用台車2の正面図である。図9は、ボンベ搬送用台車2の背面図である。図10は、ボンベ搬送用台車2が備える搬出入用ロボット20の動作を説明する斜視図である。
次に、上記搬出入用ロボット20によるガスボンベBの搬出制御方法について、図11~図17を参照しながら説明する。
例えば、本発明を適用したボンベ搬送用台車としては、上述したガスボンベBの搬送を自走で行う搬送車両10を備えた構成に必ずしも限定されるものではなく、例えば図18に示すようなガスボンベBの搬送を手動で行う搬送車両10Aを備えた構成であってもよい。
Claims (12)
- 重量物を搬送する搬送用台車であって、
前記重量物を載置する載置部が設けられた車体と、
前記車体を走行自在に支持する車輪と、
前記載置部に設けられて、前記重量物をスライド自在に支持するスライド支持機構と、
前記スライド支持機構により前記重量物をスライドさせながら、前記載置部と前記重量物の搬出入先との間で、前記重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボットとを備え、
前記搬出入用ロボットは、前記重量物を保持する保持機構と、前記保持機構により保持された前記重量物を前記車体の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構と、前記保持機構による前記重量物の保持状態を検出する検出部と、前記保持機構及び前記スライド駆動機構の駆動を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記重量物の保持状態が不良であると判断したときに、前記重量物を手前に引き寄せた後に、前記重量物を保持し直す制御を行うことを特徴とする搬送用台車。 - 前記搬出入先にある前記重量物を前記保持機構が保持したときの保持状態を前記検出部が検出することを特徴とする請求項1に記載の搬送用台車。
- 前記保持機構は、前記重量物を把持する一対のアーム部を有し、
前記一対のアーム部は、ヒンジ部を介して基端側が回動自在に支持されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送用台車。 - 前記検出部は、前記一対のアーム部が前記重量物を把持したときに、前記一対のアーム部の基端側に設けられたセンサにより前記重量物の位置を検出することを特徴とする請求項3に記載の搬送用台車。
- 前記検出部は、前記一対のアーム部が前記重量物を把持したときに、前記一対のアーム部を回動させるアクチュエータに加わる負荷を検出することを特徴とする請求項3に記載の搬送用台車。
- 前記載置部は、前記車体の側面の一部を切り欠くように設けられた凹部の内側に設けられていることを特徴とする請求項1~5の何れか一項に記載の搬送用台車。
- 前記載置部は、前記車体の背面側に位置することを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の搬送用台車。
- 前記スライド駆動機構は、前記載置部の前後方向に並んで設けられた複数のローラにより構成されていることを特徴とする請求項1~7の何れか一項に記載の搬送用台車。
- 前記車輪を回転駆動する回転駆動機構を備え、
前記重量物の搬送を自走で行うことを特徴とする請求項1~8の何れか一項に記載の搬送用台車。 - 重量物の搬送を自動で行う自動搬送システムであって、
請求項8に記載の搬送用台車を備えることを特徴とする自動搬送システム。 - 前記重量物として、ガスボンベを搬送することを特徴とする請求項10に記載の自動搬送システム。
- 前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備え、
前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行うことを特徴とする請求項11に記載の自動搬送システム。
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