CN115871817A - 搬运用台车及自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地进行重物搬出的搬运用台车。搬出搬入用机器人(20)包括：用于保持重物(B)的保持机构(21)；用于使通过保持机构(21)保持的重物(B)沿车身(12)的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构(22)；用于检测保持机构(21)对重物(B)的保持状态的检测部；以及用于控制保持机构(21)及滑动驱动机构(22)的驱动的控制部，控制部用于在根据检测部的检测结果判断重物(B)的保持状态为不良时，进行将重物(B)拉到跟前之后重新保持重物(B)的控制。

Description

搬运用台车及自动搬运系统

技术领域

本发明涉及搬运用台车及自动搬运系统。

背景技术

例如，气瓶柜被广泛使用作为用于供给各种气体的设备。在气瓶柜中，开闭门并在其内侧的收纳空间以并排竖立的状态收纳一对气瓶。气瓶柜通过在从任一个气瓶供给气体的期间，更换另一个气瓶，从而能够不中断地进行气体的供给。

但是，在上述的气瓶更换作业中，使用气瓶搬运用台车进行气瓶的搬运，并且在气瓶搬运用台车与气瓶柜之间进行气瓶的搬出及搬入(替换)。

然而，这样的气瓶更换作业需要作业人员抱起作为重物的气瓶进行，是非常危险且繁重的劳动。进而，在气瓶更换作业中，需要相对于气瓶柜的狭窄的收纳空间进行气瓶的搬出及搬入，作业性也比较差。

因此，本发明人提出了能够容易地进行气瓶的搬运、搬出、搬入的气瓶搬运用台车、以及能够适当地使用这样的气瓶搬运用台车的自动搬运系统(参照下述专利文献1)。

具体而言，在下述专利文献1中公开有一种气瓶搬运用台车，其以立起的状态搬运气瓶，其特征在于，包括：设置有用于载置气瓶的载置部的车身；用于行驶自如地支撑车身的车轮；设置于载置部并用于以立起的状态滑动自如地支撑气瓶的滑动支撑机构；以及用于在通过滑动支撑机构使气瓶滑动的同时在载置部与气瓶搬出搬入目的地之间自动进行气瓶的搬出及搬入的搬出搬入用机器人，搬出搬入用机器人包括：用于以立起的状态保持气瓶的保持机构；以及用于使通过保持机构保持的气瓶以立起的状态沿车身的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构。

另外，在搬出搬入用机器人中，通过保持机构保持立起状态的气瓶的同时，通过滑动驱动机构沿车身的前后方向滑动驱动所述气瓶。由此，能够在通过设置于载置部的滑动支撑机构使气瓶滑动的同时，在该载置部与气瓶柜侧的自由辊之间自动进行气瓶的搬出及搬入。

专利文献1：日本专利第6745957号公报

但是，在上述自动搬运系统中，在气瓶搬运用台车与气瓶柜之间进行气瓶的搬出时，由于设置在气瓶柜内的气瓶的位置偏移或倾斜等，有时搬出搬入用机器人的保持机构无法在保持气瓶的状态下将气瓶适当地载置到气瓶搬运用台车的载置部上。

在这种情况下，在气瓶搬运用台车搬运气瓶的期间，不仅气瓶搬运用台车的行驶变得不稳定，而且在最坏的情况下，也有可能在气瓶的搬运过程中发生气瓶掉落。

发明内容

本发明是鉴于这样的现有情况而提出的，其目的在于提供一种能够适当地进行重物的搬出的搬运用台车、以及能够适当地使用这种搬运用台车的自动搬运系统。

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

【1】一种搬运用台车，用于搬运重物，其特征在于，包括：

设置有用于载置所述重物的载置部的车身；

用于行驶自如地支撑所述车身的车轮；

设置于所述载置部且用于滑动自如地支撑所述重物的滑动支撑机构；以及

搬出搬入用机器人，用于在通过所述滑动支撑机构使所述重物滑动的同时，在所述载置部与所述重物的搬出搬入目的地之间自动进行所述重物的搬出及搬入，

所述搬出搬入用机器人包括：用于保持所述重物的保持机构；用于使通过所述保持机构保持的所述重物沿所述车身的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构；用于检测所述保持机构对所述重物的保持状态的检测部；以及用于控制所述保持机构及所述滑动驱动机构的驱动的控制部，

所述控制部用于在根据所述检测部的检测结果判断所述重物的保持状态为不良时，进行将所述重物拉到跟前之后重新保持所述重物的控制。

【2】根据所述【1】所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于检测所述保持机构保持位于所述搬出搬入目的地的所述重物时的保持状态。

【3】根据所述【1】或【2】所述的搬运用台车，其特征在于，所述保持机构具有用于把持所述重物的一对臂部，所述一对臂部的基端侧通过铰链部被转动自如地支撑。

【4】根据所述【3】所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，通过设置在所述一对臂部的基端侧的传感器来检测所述重物的位置。

【5】根据所述【3】所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，检测施加到用于使所述一对臂部转动的致动器上的荷载。

【6】根据所述【1】～【5】中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部设置在凹部的内侧，所述凹部以将所述车身的侧面的一部分切开的方式设置。

【7】根据所述【1】～【6】中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部位于所述车身的背面侧。

【8】根据所述【1】～【7】中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述滑动驱动机构由在所述载置部的前后方向上并排设置的多个辊构造。

【9】根据所述【1】～【8】中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，包括用于旋转驱动所述车轮的旋转驱动机构，所述搬运用台车以自动行驶方式进行所述重物的搬运。

【10】一种自动搬运系统，自动进行重物的搬运，其特征在于，包括所述【8】所述的搬运用台车。

【11】根据所述【10】所述的自动搬运系统，其特征在于，将气瓶作为所述重物搬运。

【12】根据所述【11】所述的自动搬运系统，其特征在于，包括用于收纳所述气瓶的气瓶柜，所述搬运用台车在与所述气瓶柜之间进行所述气瓶的搬出及搬入。

如上所述，根据本发明，可提供一种能够适当地进行重物的搬出的搬运用台车、以及能够适当地使用这种搬运用台车的自动搬运系统。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的自动搬运系统的结构的侧视图。

图2是表示在图1所示的自动搬运系统所具备的气瓶搬运用台车与气瓶柜之间搬出或搬入气瓶的状态的俯视图。

图3是表示气瓶搬运用台车的外观的立体图。

图4是图3所示的气瓶搬运用台车的透视立体图。

图5是图3所示的气瓶搬运用台车的侧视图。

图6是图3所示的气瓶搬运用台车的俯视图。

图7是图3所示的气瓶搬运用台车的仰视图。

图8是图3所示的气瓶搬运用台车的主视图。

图9是图3所示的气瓶搬运用台车的后视图。

图10是用于说明图3所示的气瓶搬运用台车所具备的搬出搬入用机器人的动作的立体图。

图11是表示图3所示的搬运用台车所具备的检测部及控制部的示意图。

图12是用于说明图3所示的气瓶搬运用台车所具备的搬出搬入用机器人进行的气瓶搬出动作的图，是表示气瓶位于适当位置的情况的示意图。

图13的(A)是从侧方观察图12的(C)所示的状态的示意图，(B)是从侧方观察图12的(D)所示的状态的示意图。

图14是用于说明图3所示的气瓶搬运用台车所具备的搬出搬入用机器人进行的气瓶搬出动作的图，是表示气瓶位于比适当位置更远的位置的情况的示意图。

图15的(A)是从侧方观察图14的(C)所示的状态的示意图，(B)是从侧方观察图14的(D)所示的状态的示意图。

图16是用于说明图3所示的气瓶搬运用台车所具备的搬出搬入用机器人进行的气瓶搬出动作的图，是表示气瓶搬运用台车位于比位于适当位置的气瓶更远的位置的情况的示意图。

图17A是用于说明在气瓶的保持状态不良的情况下由本发明的搬出控制方法进行的气瓶搬出动作的示意图。

图17B是用于说明在气瓶的保持状态不良的情况下由本发明的搬出控制方法进行的气瓶搬出动作的示意图。

图18是表示应用本发明的另一种气瓶搬运用台车的外观的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

(自动搬运系统)

首先，作为本发明的一实施方式，对例如图1及图2所示的自动搬运系统1进行说明。

此外，图1是表示自动搬运系统1的结构的侧视图。图2是表示在自动搬运系统1所具备的气瓶搬运用台车2与气瓶柜3之间搬出或搬入气瓶B的状态的俯视图。

如图1及图2所示，本实施方式的自动搬运系统1作为自动进行作为重物的气瓶B的搬运的系统，适用于向半导体制造装置供给填充在气瓶B内的气体的设备。

具体而言，该自动搬运系统1具备：以自动行驶方式搬运气瓶B的气瓶搬运用台车2和作为气瓶B的搬出搬入目的地的气瓶柜3。

气瓶柜3作为向半导体制造装置供给填充在气瓶B内的气体的设备而设置在地板F上。气瓶柜3整体呈大致长方体状，并且在正面侧具有左右一对门3a。

关于气瓶柜3，将门3a开闭，并在其内侧的收纳空间S中以沿宽度方向并排竖立的状态收纳一对气瓶B。另外，关于气瓶柜3，在从任一个气瓶B供给气体的期间，更换另一个气瓶B，从而能够不中断地进行气体的供给。

另外，在收纳空间S的底部设置有分别载置一对气瓶B的一对自由辊4。自由辊4具有沿收纳空间S的前后方向并排设置的多个辊4a和旋转自如地支撑多个辊4a的框架4b。由此，能够使载置在自由辊4上的气瓶B在立起的状态下通过多个辊4a沿收纳空间S的前后方向滑动。

此外，在气瓶柜3中，除上述结构之外，例如还设置有与气瓶B连接的管道、收纳用于进行阀的开闭和压力的监视以及气体泄漏的监视等的设备的控制箱、收纳用于与半导体制造装置等连接的管道的管道箱(均未图示)等。

(气瓶搬运用台车)

接着，参照图3～图10对上述气瓶搬运用台车2进行说明。

此外，图3是表示气瓶搬运用台车2的外观的立体图。图4是气瓶搬运用台车2的透视立体图。图5是气瓶搬运用台车2的侧视图。图6是气瓶搬运用台车2的俯视图。图7是气瓶搬运用台车2的仰视图。图8是气瓶搬运用台车2的主视图。图9是气瓶搬运用台车2的后视图。图10是用于说明气瓶搬运用台车2所具备的搬出搬入用机器人20的动作的立体图。

如图3～图9所示，本实施方式的气瓶搬运用台车2具备以自动行驶方式进行气瓶B的搬运的搬运车辆10和自动进行气瓶B的搬出及搬入的搬出搬入用机器人20。

搬运车辆10是被称为自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)的无人搬运车，通过自动驾驶进行气瓶B的搬运。具体而言，该搬运车辆10具有设置有用于载置气瓶B的载置部11的车身12和用于行驶自如地支撑车身12的多个(在本实施方式中为六个)车轮13。

车身12的宽度比气瓶B宽，在前后方向上比宽度方向长，高度为气瓶B的1/2左右，整体呈大致长方体状。载置部11位于车身12的背面侧。在车身12的背面，以沿上下方向切开车身12的侧面的一部分的方式设置有凹部14。载置部11设置在该凹部14的内侧。

此外，在搬运车辆10中，将设置有载置部11的一侧设为前侧(前方)，将其相反侧设为后侧(后方)。

在载置部11中设置有滑动支撑机构15，该滑动支撑机构15用于沿前后方向滑动自如地支撑气瓶B。滑动支撑机构15由自由辊构造，具有沿载置部11的前后方向并排设置的多个辊15a和用于旋转自如地支撑多个辊15a的框架15b。由此，能够使载置在滑动支撑机构15上的气瓶B在保持立起的状态下通过多个辊15a沿载置部11的前后方向滑动。

此外，滑动支撑机构15并不一定限定于这种由自由辊构造的机构，例如也可以使用带式输送机等。

另外，搬运车辆10也可以为具备高度调整机构的结构，该高度调整机构根据上述设置在气瓶柜3侧的自由辊4的高度，调整设置在载置部11侧的自由辊(滑动支撑机构15)的高度。

进而，搬运车辆10也可以是除了这种高度调整机构以外还设置有用于调整设置在载置部11侧的自由辊(滑动支撑机构15)的前后方向的位置和前后左右倾斜等的机构的结构。

此外，除上述结构之外，车身12还设置有在紧急时使搬运车辆10停止的紧急停止按钮16a、进行各种显示的显示设备16b、进行各种操作的操作开关16c、与外部进行通信的天线16d等。

多个车轮13旋转自如地安装在车身12的下表面。其中，在车身12的四角设置有旋转自如地安装的四个脚轮13a。另一方面，在车身12的中央，通过电动机等旋转驱动机构(未图示)旋转驱动的两个驱动车轮13b沿宽度方向并排设置。

在搬运车辆10中，可通过切换传递给这两个驱动车轮13b的驱动力的分配，从而控制该搬运车辆10的行驶及转向。另外，在搬运车辆10中，关于用于通过自动运转进行气瓶B的搬运的引导方式没有特别限定，可以采用以往公知的引导方式。

另外，在搬运车辆10中，例如可以设置光电传感器、磁传感器、限位开关等位置检测器，或者设置用于进行气瓶搬运用台车2与外部的通信的通信装置等。

搬出搬入用机器人20设置在搬运车辆10的上部，自动进行气瓶B相对于载置部11的搬出及搬入。具体而言，该搬出搬入用机器人20具有：用于保持气瓶B的保持机构21和用于使通过保持机构21保持的气瓶B沿车身12的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构22。

保持机构21具有用于把持气瓶B的瓶身部的一对臂部21a。一对臂部21a具有相互弯曲成圆弧状的形状，基端侧通过铰链部21b被转动自如地支撑。

保持机构21在沿彼此相反的方向转动操作这一对臂部21a的同时，在一对臂部21a之间从两侧把持气瓶B的瓶身部。另外，在保持机构21中，为了把持气瓶B的上部侧和下部侧，在上下方向上并排设置有一对臂部21a。由此，能够以稳定的状态保持立起状态的气瓶B。

此外，保持机构21并不一定限定于这种通过一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部的结构，例如也可以是在吸附气瓶B的同时保持的结构。

滑动驱动机构22用于沿前后方向滑动驱动与保持机构21连结的滑动轴22a。关于滑动轴22a的驱动，可以由电动机等驱动，也可以由气缸或液压缸等驱动。

如图10所示，搬出搬入用机器人20在通过保持机构21保持立起状态的气瓶B的同时，通过滑动驱动机构22沿车身12的前后方向滑动驱动。由此，能够在通过设置于载置部11的滑动支撑机构15使气瓶B滑动的同时，在该载置部11与气瓶柜3侧的自由辊4之间自动进行气瓶B的搬出及搬入。

在具有如上结构的本实施方式的自动搬运系统1中，如图1及图2所示，气瓶搬运用台车2在地板F上自动行驶的同时，能够在保管使用前或使用后的气瓶B的气瓶储藏库(未图示)与作为气瓶B的搬出搬入目的地的气瓶柜3之间自动进行气瓶搬运用台车2的气瓶B的搬运和气瓶B的搬出及搬入。

因此，在本实施方式的自动搬运系统1中，通过使用上述气瓶搬运用台车2，能够容易地进行气瓶B相对于气瓶柜3的搬运、搬出、搬入，从而能够大幅提高其作业性。

(气瓶的搬出控制方法)

接着，参照图11～图17，对上述搬出搬入用机器人20对气瓶B的搬出控制方法进行说明。

此外，图11是表示气瓶搬运用台车2所具备的检测部31及控制部32的示意图。图12的(A)～(E)是用于说明气瓶搬运用台车2所具备的搬出搬入用机器人20进行的气瓶B的搬出动作的图，是表示气瓶B位于适当位置的情况的示意图。图13的(A)是从侧方观察图12的(C)所示的状态的示意图。图13的(B)是从侧方观察图12的(D)所示的状态的示意图。图14的(A)～(E)是用于说明气瓶搬运用台车2所具备的搬出搬入用机器人20进行的气瓶B的搬出动作的图，是表示气瓶B位于比适当位置更远的位置的情况的示意图。图15的(A)是从侧方观察图14的(C)所示的状态的示意图。图15的(B)是从侧方观察图14的(D)所示的状态的示意图。图16的(A)～(E)是用于说明气瓶搬运用台车2所具备的搬出搬入用机器人20进行的气瓶B的搬出动作的图，是表示气瓶搬运用台车2位于比位于适当位置的气瓶B更远的位置的情况的示意图。图17A的(A)～(D)是用于说明在气瓶B的保持状态不良的情况下由本发明的搬出控制方法进行的气瓶B的搬出动作的示意图。图17B的(E)～(H)是用于说明在气瓶B的保持状态不良的情况下由本发明的搬出控制方法进行的气瓶B的搬出动作的示意图。

如图11所示，本实施方式的气瓶搬运用台车2具备用于检测保持机构21对气瓶B的保持状态的检测部31和用于控制保持机构21及滑动驱动机构22的驱动的控制部32。

检测部31具有设置在一对臂部21a的基端侧的传感器31a，在一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部时，通过传感器31a检测气瓶B的位置。

传感器31a例如可以使用通过与气瓶B的接触来检测的限位开关等接触式传感器、通过非接触来检测气瓶B的光电传感器或接近传感器等非接触式传感器。

传感器31a分别设置在一对臂部21a的基端侧。另一方面，也可以在一对臂部21a的基端侧的中央部仅设置一个传感器31a。另外，优选在检测部31中，与在上下方向上并排设置两个一对臂部21a相对应，针对每一对臂部21a设置传感器31a。

在检测部31中，在一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部时，通过传感器31a的接通/断开(ON/OFF)来检测保持机构21对气瓶B的保持状态。

即，在该检测部31中，在一对臂部21a较浅地把持气瓶B的瓶身部的情况下，气瓶B与位于一对臂部21a的基端侧的传感器31a分开，由此来自传感器31a的检测信号成为断开(OFF)的状态。另一方面，在一对臂部21a适当地把持气瓶B的瓶身部的情况下，气瓶B与位于一对臂部21a的基端侧的传感器31a接触或接近，由此来自传感器31a的检测信号成为接通(ON)的状态。由此，能够检测一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部时的气瓶B的保持状态。

另外，检测部31还可以被构造为在一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部时，检测施加到用于使一对臂部21a转动的驱动电动机等致动器(未图示)的荷载(转矩值)。

即，在该检测部31中，在一对臂部21a较浅地把持气瓶B的瓶身部的情况下，由于致动器欲使一对臂部21a转动到适当位置，因此检测到致动器的过载。另一方面，在一对臂部21a适当地把持气瓶B的瓶身部的情况下，不会检测到致动器的过载，致动器使一对臂部21a转动到适当位置。由此，能够检测一对臂部21a把持气瓶B的瓶身部时的气瓶B的保持状态。

控制部32由计算机(CPU)等构成，根据来自检测部31的检测结果(检测信号)，判别气瓶B的保持状态的好坏。即，该控制部32在来自上述传感器31a的检测信号为接通(ON)的情况下或者未检测到致动器的过载的情况下，判断气瓶B的保持状态为良好。另一方面，在来自上述传感器31a的检测信号为断开(OFF)的情况下或者检测到致动器的过载的情况下，判断气瓶B的保持状态为不良。

在此，参照图12的(A)～(E)以及图13的(A)、(B)，对气瓶B位于自由辊4上适当位置时的搬出搬入用机器人20对气瓶B的搬出动作进行说明。

在气瓶搬运用台车2与气瓶柜3之间进行气瓶B的搬出时，首先，如图12的(A)所示，使气瓶搬运用台车2移动，以使气瓶柜3的自由辊4与载置部11相对。

接着，如图12的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a。

接着，如图12的(C)及图13的(A)所示，搬出搬入用机器人20的保持机构21通过向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作，从而在这一对臂部21a之间把持气瓶B的瓶身部。此时，在上下方向上并排的一对臂部21a把持气瓶B的上部侧和下部侧。

接着，如图12的(D)及图13的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21在一对臂部21a之间把持气瓶B的状态下，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆前方滑动驱动滑动轴22a。由此，将载置在自由辊4上的气瓶B保持立起的状态下搬出至载置部11上。在该状态下，如图12的(E)所示，能够通过气瓶搬运用台车2进行气瓶B的搬运。

接着，参照图14的(A)～(E)及图15的(A)、(B)，对气瓶B位于比自由辊4上的适当位置P0更远的位置P1时的搬出搬入用机器人20对气瓶B的搬出动作进行说明。

首先，如图14的(A)所示，使气瓶搬运用台车2移动，以使气瓶柜3的自由辊4与载置部11相对。

接着，如图14的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a。

接着，如图14的(C)及图15的(A)所示，搬出搬入用机器人20的保持机构21通过向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作，从而在这一对臂部21a之间把持气瓶B的瓶身部。此时，在上下方向上并排的一对臂部21a把持气瓶B的上部侧和下部侧。

在这种情况下，由于气瓶B位于比自由辊4上的适当位置P0更远的位置P1，因此一对臂部21a处于以其差值G较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态。特别是，在载置在自由辊4上的气瓶B倾斜的情况下，在比气瓶B的下部侧更靠上部侧中，一对臂部21a处于较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态。

接着，如图14的(D)及图15的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21在一对臂部21a之间把持气瓶B的状态下，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆前方滑动驱动滑动轴22a。由此，将载置在自由辊4上的气瓶B保持立起的状态下搬出至载置部11上。此时，载置在载置部11上的气瓶B位于比载置部11上的适当位置更靠车辆后方的位置。

在这种情况下，如图14的(E)所示，由于一对臂部21a处于较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态，因此在气瓶搬运用台车2搬运气瓶B期间，不仅气瓶搬运用台车2的行驶变得不稳定，而且在最坏的情况下还有可能在气瓶B的搬运过程中发生气瓶B掉落。

接着，参照图16的(A)～(E)，对气瓶搬运用台车2位于比位于自由辊4上适当位置的气瓶B更远离的位置时的搬出搬入用机器人20对气瓶B的搬出动作进行说明。

首先，如图16的(A)所示，使气瓶搬运用台车2移动，以使气瓶柜3的自由辊4与载置部11相对。此时，气瓶搬运用台车2相对于自由辊4停止在比适当位置P0’更远的位置P1’。

接着，如图16的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a。

接着，如图16的(C)所示，搬出搬入用机器人20的保持机构21通过向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作，从而在这一对臂部21a之间把持气瓶B的瓶身部。

在这种情况下，由于气瓶搬运用台车2位于相对于自由辊4比适当位置P0’更远的位置P1’，因此一对臂部21a处于以其差值G’较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态。

接着，如图16的(D)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21在一对臂部21a之间把持气瓶B的状态下，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆前方滑动驱动滑动轴22a。由此，将载置在自由辊4上的气瓶B保持立起的状态下搬出至载置部11上。此时，载置在载置部11上的气瓶B位于比载置部11上的适当位置更靠车辆后方的位置。

在这种情况下，如图16的(E)所示，由于一对臂部21a处于较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态，因此在气瓶搬运用台车2搬运气瓶B期间，不仅气瓶搬运用台车2的行驶变得不稳定，而且在最坏的情况下还有可能在气瓶B的搬运过程中发生气瓶B掉落。

在本实施方式的气瓶搬运用台车2中，根据上述检测部31的检测结果，控制部32在判断气瓶B的保持状态为不良时，进行将气瓶B拉到跟前之后重新保持气瓶B的控制，由此使气瓶B保持状态良好。也就是，通过进行在由一对臂部21a把持气瓶B的状态下使滑动轴22a向前方移动后重新保持气瓶B的控制，从而使气瓶B的保持状态变得良好。

具体而言，参照图17A及图17B，对在气瓶B的保持状态不良的情况下由本发明的搬出控制方法进行的气瓶B的搬出动作进行说明。

首先，如图17A的(A)所示，使气瓶搬运用台车2移动，以使气瓶柜3的自由辊4与载置部11相对。

接着，如图17A的(B)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a。

接着，如图17A的(C)所示，搬出搬入用机器人20的保持机构21通过向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作，从而在这一对臂部21a之间把持气瓶B的瓶身部。

此时，由于气瓶B位于比自由辊4上的适当位置P0更远的位置P1，因此一对臂部21a处于以其差值G较浅地把持气瓶B的瓶身部的状态。

在检测部31中，在一对臂部21a较浅地把持气瓶B的瓶身部的情况下，气瓶B与位于一对臂部21a的基端侧的传感器31a分开，由此来自传感器31a的检测信号成为断开(OFF)的状态。

控制部32根据来自该检测部31的检测结果(检测信号)，判别气瓶B的保持状态的好坏。即，在来自传感器31a的检测信号为断开(OFF)的情况下，判断气瓶B的保持状态为不良。

接着，如图17A的(D)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21在一对臂部21a之间把持气瓶B的状态下，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆前方滑动驱动滑动轴22a。此时，将气瓶B以差值G拉到跟前，以使位于比自由辊4上的适当位置P0更远的位置P1的气瓶B到达适当位置P0。

接着，如图17B的(E)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a。

接着，如图17B的(F)所示，搬出搬入用机器人20的保持机构21通过向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作，从而在这一对臂部21a之间把持气瓶B的瓶身部。

在这种情况下，由于气瓶B位于自由辊4上的适当位置P0，因此一对臂部21a处于适当地把持气瓶B的瓶身部的状态，能够通过保持机构21重新保持气瓶B。

在检测部31中，在一对臂部21a适当地把持气瓶B的瓶身部的情况下，气瓶B与位于一对臂部21a的基端侧的传感器31a接触(或接近)，由此来自传感器31a的检测信号成为接通(ON)的状态。

控制部32根据来自该检测部31的检测结果(检测信号)，判别气瓶B的保持状态的好坏。即，在来自传感器31a的检测信号为接通(ON)的情况下，判断气瓶B的保持状态为良好。

接着，如图17B的(G)所示，在搬出搬入用机器人20的保持机构21在一对臂部21a之间把持气瓶B的状态下，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆前方滑动驱动滑动轴22a。由此，将载置在自由辊4上的气瓶B保持立起的状态下搬出至载置部11上。

在这种情况下，如图17B的(H)所示，由于一对臂部21a适当地把持气瓶B的瓶身部，并且载置在载置部11上的气瓶B位于载置部11上的适当位置，因此能够通过气瓶搬运用台车2稳定地进行气瓶B的搬运。

此外，在控制部32中，根据来自上述检测部31的检测结果(检测信号)，判别气瓶B的保持状态的好坏，并且反复进行将气瓶B拉到跟前之后重新保持气瓶B的控制，直到气瓶B的保持状态变为良好。

如上所述，在本实施方式的气瓶搬运用台车2中，在上述气瓶B的保持状态为不良时，在将气瓶B拉到跟前之后重新保持气瓶B，从而一对臂部21a能够适当地把持气瓶B的瓶身部，并且以稳定的状态将气瓶B保持在载置部11上的适当位置。

由此，在本实施方式的气瓶搬运用台车2中，能够适当地进行气瓶B的搬出。因此，本实施方式的气瓶搬运用台车2能够在将气瓶B稳定地保持在载置部11上的状态下，安全地进行气瓶B的搬运。

特别是，载置在自由辊4上的气瓶B有时以立起的状态倾斜，有时在比气瓶B的下部侧更靠上部侧，气瓶B的保持状态不良。与此相对，本实施方式的气瓶搬运用台车2在上述气瓶B的保持状态不良时，在将气瓶B拉到跟前后重新保持气瓶B，从而即使对以立起的状态倾斜的气瓶B也能够以稳定的状态保持。

此外，在搬出搬入用机器人20中，滑动驱动机构22还能够通过延长滑动轴22a的行程量来应对气瓶B与适当位置隔开的情况，但行程量的增大会导致车身12的大型化，因此存在不能简单地增加行程量的情况。与此相对，在本实施方式的气瓶搬运用台车2中，滑动驱动机构22不延长滑动轴22a的行程量，就能够应对气瓶B与适当位置隔开的情况。

另外，在本实施方式的气瓶搬运用台车2中，对于气瓶B位于比适当位置更靠跟前的情况，通过在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互分离的方向对一对臂部21a进行转动操作的同时，搬出搬入用机器人20的滑动驱动机构22向车辆后方滑动驱动滑动轴22a，从而与气瓶B接触的一对臂部21a将气瓶B推到适当位置。由此，在搬出搬入用机器人20的保持机构21向相互接近的方向对一对臂部21a进行转动操作时，能够在这一对臂部21a之间稳定地把持气瓶B的瓶身部。

此外，本发明并不一定限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种变更。

例如，作为应用了本发明的气瓶搬运用台车，并不一定限定于具备上述以自动行驶方式进行气瓶B的搬运的搬运车辆10的结构，例如也可以是图18所示的具备手动进行气瓶B的搬运的搬运车辆10A的结构。

具体而言，该图18所示的搬运车辆10A被构造为省略上述两个驱动车轮13b并在车身12的正面侧设置有把手部17的结构。在该结构的情况下，能够由操作人员进行搬运车辆10A的行驶及转向。

另外，关于应用了本发明的搬运用台车，虽然适合用于上述搬运气瓶B的气瓶搬运用台车2，但并不一定限定于搬运气瓶B的台车，对于搬运难以用人工进行搬出及搬入的重物的搬运用台车，能够广泛地应用本发明。

附图标记的说明

1 自动搬运系统

2 气瓶搬运用台车

3 气瓶柜

4 自由辊

10、10A 搬运车辆

11 载置部

12 车身

13 车轮

14 凹部

15 滑动支撑机构

20 搬出搬入用机器人

21 保持机构

21a 臂部

22 滑动驱动机构

31 检测部

31a 传感器

32 控制部

B 气瓶(重物)

Claims (12)

1.一种搬运用台车，用于搬运重物，其特征在于，包括：

设置有用于载置所述重物的载置部的车身；

用于行驶自如地支撑所述车身的车轮；

设置于所述载置部且用于滑动自如地支撑所述重物的滑动支撑机构；以及

搬出搬入用机器人，用于在通过所述滑动支撑机构使所述重物滑动的同时，在所述载置部与所述重物的搬出搬入目的地之间自动进行所述重物的搬出及搬入，

所述搬出搬入用机器人包括：用于保持所述重物的保持机构；用于使通过所述保持机构保持的所述重物沿所述车身的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构；用于检测所述保持机构对所述重物的保持状态的检测部；以及用于控制所述保持机构及所述滑动驱动机构的驱动的控制部，

所述控制部用于在根据所述检测部的检测结果判断所述重物的保持状态为不良时，进行将所述重物拉到跟前之后重新保持所述重物的控制。

2.根据权利要求1所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于检测所述保持机构保持位于所述搬出搬入目的地的所述重物时的保持状态。

3.根据权利要求1或2所述的搬运用台车，其特征在于，

所述保持机构具有用于把持所述重物的一对臂部，

所述一对臂部的基端侧通过铰链部被转动自如地支撑。

4.根据权利要求3所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，通过设置在所述一对臂部的基端侧的传感器来检测所述重物的位置。

5.根据权利要求3所述的搬运用台车，其特征在于，所述检测部用于在所述一对臂部把持所述重物时，检测施加到用于使所述一对臂部转动的致动器上的荷载。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部设置在凹部的内侧，所述凹部以将所述车身的侧面的一部分切开的方式设置。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述载置部位于所述车身的背面侧。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，所述滑动驱动机构由在所述载置部的前后方向上并排设置的多个辊构造。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的搬运用台车，其特征在于，包括用于旋转驱动所述车轮的旋转驱动机构，所述搬运用台车以自动行驶方式进行所述重物的搬运。

10.一种自动搬运系统，用于自动进行重物的搬运，其特征在于，包括权利要求8所述的搬运用台车。

11.根据权利要求10所述的自动搬运系统，其特征在于，将气瓶作为所述重物搬运。

12.根据权利要求11所述的自动搬运系统，其特征在于，包括用于收纳所述气瓶的气瓶柜，所述搬运用台车在与所述气瓶柜之间进行所述气瓶的搬出及搬入。

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