JP2889818B2 - ビードの自動積載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はビードの自動積載装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】トラックやバス等の大型のタイヤを製造
する場合において、タイヤの構成部品たる円環状のビー
ドは、例えば自動ラッピング装置で完成されるが、その
完成されたビードを、その後、台車に積載して、次工程
（例えばビードエーペックスアッセンブル装置）へ運搬
する必要があり、従来、台車へのビードの積載作業は人
手にて行なっていた。

【０００３】その積載作業は、自動ラッピング装置から
ストッカーに搬出されたビードを、約10本密着させて束
ねた状態で、作業者がストッカーから手で取り上げ、台
車の水平片持ち軸に積載するものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、例えば、２名
の作業者で、６台の自動ラッピング装置を稼働させた場
合、約20kgもの重量があるビードの束を、10分毎に取り
上げに行かねばならず、作業者の負荷が非常に大きくな
るという問題があった。

【０００５】そこで、本発明は、大型タイヤのビードの
自動積載に好適で、省人化と作業者の負荷の軽減を図り
得るビードの自動積載装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、片持ち梁状のストッカーに吊り下げられ
た円環状ビードを、順次、運搬用台車に自動的に積載す
るビードの自動積載装置であって、上記ビードを掴持し
て上記ストッカーから取り出す第一受け渡し手段と、該
ストッカーから取り出された該ビードを受け取って上記
台車まで送る第二受け渡し手段と、を備え、上記台車
に、上記ビードを独立して収納する収納部を、多数設け
ると共に、上記第二受け渡し手段が、該台車の収納部へ
上記ビードを送り込むビード送り込み機構を、備え、さ
らに、上記第一受け渡し手段が、ビードを吊り持ち状に
掴持するチャックと、該チャックを鉛直方向及び水平方
向に往復駆動させて掴持した上記ビードをストッカーか
ら取り出させる往復送り機構と、を備えると共に、上記
第二受け渡し手段が、上記チャックから離された上記ビ
ードを受け取って起立状態で保持するリフターと、該リ
フターを鉛直方向及び水平方向に往復駆動させて上記チ
ャックと台車に夫々位置決めさせる直交二軸送り機構
と、を備えた。

【０００７】さらに、第一受け渡し手段が、チャックに
て吊り持ち状に掴持されてストッカーから取り出された
ビードを、該チャックを鉛直軸心廻りに 180°回転させ
て、反転させる反転機構を、備えた。

【０００８】さらに、リフターに、台車の収納部内のビ
ードの有無を検出する検出器を、設け、直交二軸送り機
構による上記リフターの駆動を該検出器の信号にて制御
して該ビードが無い収納部に上記リフターを位置決めす
るように構成した。台車の収納部が、上下に平行な複数
の水平支持板の間に多数の鉛直仕切板を等間隔で並設し
てなると共に、該鉛直仕切板に、上記収納部内のビード
の一部を露出させるビード取出し用の切欠状凹所を形成
した。

【０００９】また、リフターが、所定間隔をもって対向
してビードの両側縁部をガイドする主直立ガイド及び副
直立ガイドと、該主直立ガイド及び副直立ガイドにてガ
イドされた該ビードを乗せる水平ガイドと、を備えると
共に、ビード送り込み機構が、該水平ガイドに乗せた該
ビードを転がして台車の収納部に送り込む押出ローラ
を、備えた。

【００１０】さらに、リフターのビード送り出し口を遮
断・開放するストッパ機構を、備えた。また、リフター
に、主直立ガイドと副直立ガイドの間隔を増減させる直
立ガイド開閉機構を、設けた。

【００１１】

【作用】ストッカーに吊り下げられたビードは、チャッ
クにて掴持されて、ストッカーから取り外された後、リ
フターに落とし込まれる。ビードを受け取ったリフター
は、検出器等により、台車のビードが入っていない収納
部に位置決めされ、その後、ビードは、押出ローラに
て、台車の方向に押出されて、転がりながら収納部に送
り込まれる。これらの作動が繰り返されて、順次ビード
が自動的に台車に積載される。

【００１２】このとき、ビードは台車の収納部に各々独
立して収納されるので、ビードの相互密着が防止され
る。この収納部にビードを収納した状態では、凹所にビ
ードの一部が臨むので、ビードを取り出しやすい。ま
た、チャックからビードを受け取る際、及び、受け取っ
たビードをリフターで台車まで送る際には、ストッパ機
構にてビードがリフターから転がり出るのが防止され
る。

【００１３】

【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を
詳説する。

【００１４】図１は、本発明に係るビードの自動積載装
置の一実施例の側面図、図２はその正面図、図３はその
平面図を、夫々示し、この装置は、ストッカー１に吊り
下げられたビード２を、順次、運搬用台車３に自動的に
積載するものであって、ビード２を掴持してストッカー
１から取り出す第一受け渡し手段４と、ストッカー１か
ら取り出されたビード２を受け取って台車３まで送る第
二受け渡し手段５と、を備えている。

【００１５】具体的には、ビード２は、ゴム等で固めら
れたワイヤ束を基材とするものであって、円環状に形成
される。このビード２は、自動ラッピング装置６から運
ばれて来てストッカー１に落とされて掛止される。

【００１６】ストッカー１は、水平片持ち梁状であっ
て、その先端部には、ビード２が抜け落ちないように爪
部１ａを上方に突設してある。ストッカー１の基端部
は、支持体８に、鉛直軸心Ａ廻りに揺動自在として枢着
され、シリンダやモータ等を用いてなる揺動送り機構９
にて、ストッカー１は鉛直軸心Ａを中心として（図３の
仮想線の如く）約90°往復駆動される。

【００１７】支持体８及びストッカー１は、固定部（図
例では鉛直状の支柱10）に設けられたスライド部材11を
介して水平方向Ｂへ移動自在となっており、図示省略の
シリンダ、あるいはボールネジ及びモータ等の直線送り
機構にて往復駆動される。なお、スライド部材11は、例
えば、ガイドレールと該ガイドレールにスライド自在に
取付けられた走行体等からなる。

【００１８】台車３は、車輪19…等を備えたベースフレ
ーム20と、ベースフレーム20上に固定された本棚タイプ
の箱体21と、からなり、箱体21には、ビード２を起立状
態───ビード２の軸心が水平状となっている状態──
──で独立して収納する収納部12が、多数設けられる。

【００１９】このベースフレーム20としては、従来のビ
ード搬送用台車のものを流用可能であり、箱体21は、軽
量で強度が大のＦＲＰと略称される繊維強化複合材を使
用するのが好ましい。

【００２０】図４と図５に示すように、収納部12は、上
下に平行な複数の水平支持板13…の間に多数の鉛直仕切
板14…を等間隔で平行に並設してなり、収納部12の前方
を縦一文字状のビード送り込み口16とする。

【００２１】この隣合う鉛直仕切板14，14の相互間隔Ｕ
は、ビード２の軸心方向の幅寸法よりも適宜大きく──
─例えば、収納部12内でビード２があまり斜めにならな
い程度───設定する。

【００２２】各収納部12の（前後）中央部には、ビード
２が所定量だけ落ち込む隙間18を設けて、ビード２の
（前後の）動きを規制し、収納部12から外部へ容易に転
がり出ないようにする。図例では、一対の水平支持板1
3，13を水平方向に平行に配設して、隙間18を形成して
いる。

【００２３】また、鉛直仕切板14には、ビード送り込み
口16側に於て前方に開口する横倒Ｕ字形のビード取出し
用切欠状凹所15を、形成して、収納部12内のビード２の
一部を露出させてビード２を取出しやすくしてある。こ
の凹所15と反対側の鉛直仕切板14の背部に跨がるように
水平帯状の背板17を設ける。

【００２４】箱体21は、図１〜図３では、（図４と図５
のものと異なり）側面にも板材を設け、かつ背板17を上
下の水平支持板13…に跨がるように設け、水平支持板13
を各段一枚づつとした場合を例示してある。

【００２５】また、収納部12…は、上下に複数段（図例
では二段）として、台車３の横幅を大きくせずに、多く
（例えば 100本程度）のビード２を積載できるようにす
る。なお、台車３は、図１〜図３の位置に、クランプ機
構22にて固定されて位置決めされる。

【００２６】このように、台車３の収納部12…にビード
２…を各々独立して収納しているので、ビード２…が相
互に密着しない。なお、鉛直仕切板14…の付いた台車３
を用いずに、ビード相互の密着を防いで台車に積載する
方法として、スペーサをビードとビードの間に介装し積
み重ねる方法があるが、その場合、ビードを台車に自動
的に積載する装置の他に、スペーサを自動的に積載する
装置が必要となり、その分大きな設置スペースをとる問
題がある。しかも、スペーサを使用すると、更新するた
めやビードとスペーサの密着防止のため、材質変更や表
面処理の変更が必要となる問題がある。

【００２７】ところが、本発明では、ビード２…の相互
密着防止にスペーサを使用せず、かつビード２…を積み
重ねないので、上述のような問題は無く、しかも、台車
３からビード２…を取り出しやすい。

【００２８】次に、第一受け渡し手段４は、ビード２を
吊り持ち状に掴持するチャック23と、チャック23を鉛直
方向Ｃ及び水平方向Ｄに往復駆動させて掴持したビード
２をストッカー１から取り出させる往復送り機構24と、
を備える。

【００２９】チャック23は、シリンダ等にて開閉駆動さ
れてビード２の側縁の一部を掴持及び解離自在な垂下状
の掴持アーム25…を、有している。チャック23は、スト
ッカー１よりも上方に配置し、ストッカー１に掛けられ
たビード２に上方から接近・離間させ、掴持アーム25…
でビード２を吊り持ちできるようになっている。

【００３０】チャック23は、支持体26に昇降自在に支持
されてシリンダ27にて鉛直方向Ｃに往復駆動される。支
持体26、シリンダ27及びチャック23は、固定部（図例で
は水平状の支柱28）に設けられたスライド部材29を介し
て水平方向Ｄに移動自在となっており、シリンダあるい
はボールネジ及びモータ等にて往復駆動される。

【００３１】このシリンダやボールネジ及びモータ、支
持体26、シリンダ27、スライド部材29等にて往復送り機
構24が構成される。なお、スライド部材29は、例えば、
ガイドレールと該ガイドレールにスライド自在に取付け
られた走行体等からなる。また、ストッカー１の水平往
復動方向Ｂとチャック23の水平往復動方向Ｄは、同じ向
きとする。

【００３２】次に、第二受け渡し手段５は、チャック23
から離されたビード２を受け取って起立状態で保持する
リフター30と、リフター30を鉛直方向Ｅ及び水平方向Ｆ
に往復駆動させてチャック23と台車３に夫々位置決めさ
せる直交二軸送り機構31と、を備えている。

【００３３】直交二軸送り機構31は、直線送り用の一対
の直動ガイド33，34と、該直動ガイド33，34に夫々付設
される一対のボールネジと、一対のボールネジを夫々回
転駆動させる一対のモータと、から構成される。

【００３４】図例では、一方の直動ガイド33を床面35に
水平に敷設し、この直動ガイド33に他方の直動ガイド34
を直角（鉛直）に取付けて、直動ガイド34を水平方向Ｆ
に移動自在とすると共に、直動ガイド34にリフター30を
片持ち梁状となるように直角（水平）に取付けて、リフ
ター30を鉛直方向Ｅに移動自在とし、かつ上記各モータ
によるボールネジの回転にて、リフター30が鉛直方向Ｅ
及び水平方向Ｆに往復駆動するように、構成する。

【００３５】さらに、リフター30の移動により、クラン
プ機構22にて位置決め固定された状態の台車３のビード
送り込み口16…と、リフター30のビード送り出し口36と
が、順次一定間隙で近接対向するように、直動ガイド3
3，34及びリフター30を配設する。なお、リフター30の
水平往復動方向Ｆとチャック23及びストッカー１の水平
往復動方向Ｄ，Ｂは、同じ向きとする。

【００３６】このリフター30に、台車３の収納部12内の
ビード２の有無を検出する図示省略の検出器を、設け、
直交二軸送り機構31によるリフター30の往復駆動を該検
出器の信号にて制御してビード２が無い収納部12に選択
的にリフター30を位置決めするように、構成する。

【００３７】例えば、上記検出器としては反射形のセン
サーを用い、これをリフター30のビード送り出し口36近
傍に付設して、直交二軸送り機構31のモータの回転駆動
を制御する図示省略の制御器に、検出信号を送り、ビー
ド２が収納されていない収納部12にリフター30が到達し
たことを上記検出器が検知すると、制御器にて上記モー
タの回転駆動を停止させて、位置決めさせる。このモー
タとしては、ＡＣサーボモータを用いるのが好ましい。

【００３８】図３と図６に示すように、リフター30は、
所定間隔をもって平行に対向してビード２の両側縁部を
ガイドする鉛直状の主直立ガイド37及び枠状副直立ガイ
ド38と、主直立ガイド37及び副直立ガイド38にてガイド
されたビード２を乗せる帯板状水平ガイド39と、ビード
送り出し口36を遮断・開放するストッパ機構40と、主直
立ガイド37と副直立ガイド38の間隔Ｔを増減させる直立
ガイド開閉機構41と、収納部12へビード２を送り込むビ
ード送り込み機構32と、を備えている。

【００３９】この主直立ガイド37，副直立ガイド38及び
水平ガイド39にて形成される凹溝状ビード保持部42と、
台車３の収納部12とが、リフター30が収納部12に位置決
めされたときに、平面から見て一直線状に並ぶように構
成する。また、水平ガイド39のビード当接面が収納部12
の底部（水平支持板13の上面）と上下高さが略一致する
ように、リフター30を収納部12に位置決めする。

【００４０】ビード送り込み機構32は、水平ガイド部39
に乗せて起立状としたビード２を転がして台車３の収納
部12に送り込む一対の押出ローラ43，43と、押出ローラ
43，43を支持体44等を介して水平方向Ｇに往復駆動させ
るシリンダやボールネジ及びモータ等の直線送り機構
と、を備えている。

【００４１】支持体44は、中空の偏平箱形の主直立ガイ
ド37に形成された水平ガイド溝45に沿って移動する。こ
の支持体44に、への字形の支持アーム46を介して押出ロ
ーラ43，43を設ける。押出ローラ43，43は、ビード２の
外周に接触して転動自在なように、支持アーム46に枢着
し、押出ローラ43，43の上下位置は、水平ガイド部39に
乗せて起立状としたビード２の中心点を通る水平線の近
傍に位置させる。

【００４２】このリフター30のビード保持部42から台車
３の収納部12へビード２を送り込むには、図６に於て実
線と仮想線で図示するように、ビード送り出し口36の反
対側から押出ローラ43，43をビード送り出し口36側へ移
動させればよく、押出ローラ43，43にて押されたビード
２が、ビード送り出し口36側へ向かって水平ガイド部39
上を転がり、ビード送り込み口16から収納部12に乗り移
って収納される。

【００４３】次に、ストッパ機構40は、主直立ガイド37
のビード送り出し口36に配設された軸部材47と、軸部材
47を水平・鉛直に往復揺動させてビード送り出し口36を
遮断・開放させるシリンダやモータ等を用いてなる揺動
駆動機構と、からなる。この軸部材47が水平となったと
きに、その軸心方向が、ビード２が転がって行く方向と
直交し、ビード２の外周に当接して勝手にビード２がリ
フター30から転がりでないように構成する。

【００４４】また、直立ガイド開閉機構41は、主直立ガ
イド37に対して副直立ガイド38が平行状態を保ちつつ接
近・離間して、図３に示す両者37，38の間隔Ｔが増減す
るように、図示省略のシリンダ等の往復駆動機等を設け
てなる。

【００４５】この間隔Ｔは、チャック23からビード２を
受け取る際は、ビード２の幅よりも十分広げておいて、
後述の如く落下してくるビード２を確実にキャッチでき
るようにし、ビード２を受け取った後は、ビード２がビ
ード保持部42を移動可能な程度の隙間（例えば両側で４
mm）まで狭めて、リフター30の移動中にビード２がぐら
つかず、かつ収納部12にビード２を送り込む際に、ビー
ド２がビード送り込み口16で鉛直仕切板14に当たらずに
スムースに転がり込むようにする。

【００４６】しかして、上述の如く構成されたビードの
自動積載装置の作動を説明すると、図３に於て実線と仮
想線で図示するように、ビード２を吊り下げたストッカ
ー１は、台車３側へ進行して所定位置に停止し、ビード
２が、所定位置に固定された台車３の収納部12と平行と
なるように、ストッカー１が揺動する。

【００４７】その後、図２に示すように、ビード２上に
位置決めされたチャック23が、図６の如く下降し、ビー
ド２を掴んで上昇後、所定位置に待機するリフター30上
まで進行してストッカー１からビード２を外し、リフタ
ー30がビード２を受け取りに来るのを待つ。このとき、
リフター30の押出ローラ43はビード送り出し口36の反対
側に待機している。

【００４８】次に、リフター30が、チャック23にて吊り
持ちされたビード２まで上昇して接近した後、チャック
23がビード２を離し、リフター30の（間隔を広げた状態
の）ビード保持部42に落とし込む。なお、ビード２が外
されたストッカー１は、図３の実線で図示する状態に戻
り、次のビード２が掛けられるのを待つ。

【００４９】そして、リフター30がビード２を受け取っ
た後、副直立ガイド38が主直立ガイド37に接近し、軸部
材47が水平状となってビード２の落下を防止する。次
に、ビード２を乗せたリフター30は、台車３の収納部12
にビード２が入っているか否かを上記検出器で確認しな
がら進行し、ビード２が入っていない収納部12に停止す
る。

【００５０】その後、軸部材47が仮想線の如く鉛直状と
なり、押出ローラ43がビード２を台車３の方向に押出し
て転がし、収納部12に積載する。上述の作動を繰り返し
て、台車３に、順次ビード２を自動的に積載する。積載
の完了した台車３は、次工程（例えばビードエーペック
スアッセンブル装置）へ運搬される。

【００５１】なお、本発明は上述の実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更自由であ
る。例えば、ストッカー１にビード２を複数本掛けて、
一本づつチャック23で取り出すようにしてもよく、チャ
ック23の昇降は、シリンダ27以外に各種の直線往復駆動
機構を用いて行うも自由である。また、ストッパ機構40
に於て、軸部材47を水平方向のみに往復駆動させてビー
ド送り出し口36を遮断・開放させるも自由である。

【００５２】また、図７に示すように、チャック23にて
吊り持ち状に掴持されてストッカー１から取り出された
ビード２を、該チャック23を鉛直軸心Ｈ廻りに 180°回
転させて、反転させる反転機構48を、第一受け渡し手段
４に設けてもよい。

【００５３】図例では、チャック23をカップリング50を
介してロータリーアクチュエータ49に連結して、反転機
構48を構成し、このロータリーアクチュエータ49の駆動
にてチャック23を 180°回転させている。このロータリ
ーアクチュエータ49，カップリング50，チャック23は、
シリンダ27（図２参照）にて一体に昇降される。このよ
うに反転機構48を設けるのは次のような理由による。

【００５４】即ち、次工程のビードエーペックスアッセ
ンブル装置に、台車３をセットし、台車３からビード２
の自動取出しを行った場合、ビードエーペックスアッセ
ンブル装置に供給するビード２が図例の如く横断面が左
右対称でないチューブレスなどであると、供給方向が 1
80°反対となるため、このようなことがないように、台
車３にビード２を積載する際に反転機構48にてビード２
を反転させておくためである。なお、この場合、チャッ
ク23の回転は、ロータリアクチュエータ49以外にモータ
等の各種回転駆動機を用いて行うも自由である。

【００５５】

【発明の効果】本発明は上述の如く構成されているの
で、次に記載するような著大な効果を奏する。

【００５６】請求項１記載のビードの自動積載装置によ
れば、ビード２を運搬用台車３へ自動的に積載でき、省
人化と作業者の負荷の軽減を図り得て、特に、重量が大
のトラックやバス等の大型タイヤのビード２の自動積載
に好適である。さらに、台車３の収納部12にビード２を
各々独立して収納しているので、ビード２…の相互密着
を防止できて、台車３からビード２を容易に取り出すこ
とができる。しかも、ビード２を、チャック23で吊り持
ち状に掴持し、かつリフター30で起立状に保持して、ス
トッカー１から台車３まで受け渡しできるので、ビード
２の全体形状を変形させるような機械的外力が作用せ
ず、品質低下の心配が無い。

【００５７】請求項２記載のビードの自動積載装置によ
れば、ビード２の種類によって、次工程の装置へ台車３
からビード２を供給する際、台車３からビード２を取出
した後 180°反転させないといけないような場合でも、
その前工程においてビード２の向きを反転機構48により
180°反転させて、台車３へ自動的に積載することがで
きるので、次工程でのビード２の供給作業に支障をきた
さない。

【００５８】請求項３記載のビードの自動積載装置によ
れば、収納部12…が等ピッチで配設されていなかった
り、あるいは、台車３毎に収納部12…のピッチが相違し
ていても、確実にリフター30を、ビード２の収納されて
いない収納部12に選択的に位置決めできると共に、ビー
ド２が収納されている収納部12に誤ってビード２を送り
込んでしまうトラブルを未然に防ぐことができ、台車３
へのビード２の積載をスムースかつ確実に行える。

【００５９】請求項４記載のビードの自動積載装置によ
れば、スペーサをビードとビードの間に介装して台車に
積み重ねてビード相互の密着を防ぐ場合と比べて、スペ
ーサの自動積載装置が不要となり、装置全体の設置スペ
ースが小さくて済む。しかも、台車３の鉛直仕切板14に
は凹所15が形成されているので、収納部12からビード２
を取り出しやすい。

【００６０】請求項５記載のビードの自動積載装置によ
れば、ビード２の形状を利用して、ビード２を押して転
がすだけで、簡単かつスムースに台車３の収納部12に送
り込むことができ、複雑なビード送り込み機構32を必要
としない。

【００６１】請求項６記載のビードの自動積載装置によ
れば、チャック23からビード２を受け取る際、及び、受
け取ったビード２をリフター30で台車３まで送る際に、
ビード２がリフター30から転がり出てしまうトラブルを
未然に防ぐことができ、台車３へのビード２の積載をス
ムースかつ確実に行える。

【００６２】請求項７記載のビードの自動積載装置によ
れば、主直立ガイド37と副直立ガイド38の間隔Ｔの増減
により、チャック23からリフター30へのビード２の受け
渡しをスムースに行えると共に、リフター30から収納部
12へビード２をスムースに送り込める。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す側面図である。

【図２】正面図である。

【図３】平面図である。

【図４】台車の要部正面図である。

【図５】台車の要部側面図である。

【図６】動作を説明する要部側面図である。

【図７】変形例を示す要部拡大図である。

【符号の説明】

１ ストッカー ２ ビード ３ 台車 ４ 第一受け渡し手段 ５ 第二受け渡し手段 12 収納部 13 水平支持板 14 鉛直仕切板 15 切欠状凹所 23 チャック 24 往復送り機構 30 リフター 31 直交二軸送り機構 32 ビード送り込み機構 36 ビード送り出し口 37 主直立ガイド 38 副直立ガイド 39 水平ガイド 40 ストッパ機構 41 直立ガイド開閉機構 43 押出ローラ 48 反転機構 Ｄ 水平方向 Ｆ 水平方向 Ｃ 鉛直方向 Ｅ 鉛直方向 Ｔ 間隔 Ｈ 鉛直軸心

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 67/00 - 67/56

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 片持ち梁状のストッカー１に吊り下げら
   れた円環状ビード２を、順次、運搬用台車３に自動的に
   積載するビードの自動積載装置であって、上記ビード２
   を掴持して上記ストッカー１から取り出す第一受け渡し
   手段４と、該ストッカー１から取り出された該ビード２
   を受け取って上記台車３まで送る第二受け渡し手段５
   と、を備え、上記台車３に、上記ビード２を独立して収
   納する収納部12を、多数設けると共に、上記第二受け渡
   し手段５が、該台車３の収納部12へ上記ビード２を送り
   込むビード送り込み機構32を、備え、さらに、上記第一
   受け渡し手段４が、ビード２を吊り持ち状に掴持するチ
   ャック23と、該チャック23を鉛直方向Ｃ及び水平方向Ｄ
   に往復駆動させて掴持した上記ビード２をストッカー１
   から取り出させる往復送り機構24と、を備えると共に、
   上記第二受け渡し手段５が、上記チャック23から離され
   た上記ビード２を受け取って起立状態で保持するリフタ
   ー30と、該リフター30を鉛直方向Ｅ及び水平方向Ｆに往
   復駆動させて上記チャック23と台車３に夫々位置決めさ
   せる直交二軸送り機構31と、を備えたことを特徴とする
   ビードの自動積載装置。
2. 【請求項２】 第一受け渡し手段４が、チャック23にて
   吊り持ち状に掴持されてストッカー１から取り出された
   ビード２を、該チャック23を鉛直軸心Ｈ廻りに 180°回
   転させて、反転させる反転機構48を、備えた請求項１記
   載のビードの自動積載装置。
3. 【請求項３】 リフター30に、台車３の収納部12内のビ
   ード２の有無を検出する検出器を、設け、直交二軸送り
   機構31による上記リフター30の駆動を該検出器の信号に
   て制御して該ビード２が無い収納部12に該リフター30を
   位置決めするように構成した請求項１又は２記載のビー
   ドの自動積載装置。
4. 【請求項４】 台車３の収納部12が、上下に平行な複数
   の水平支持板13…の間に多数の鉛直仕切板14…を等間隔
   で並設してなると共に、該鉛直仕切板14に、上記収納部
   12内のビード２の一部を露出させるビード取出し用の切
   欠状凹所15を形成した請求項１，２又は３記載のビード
   の自動積載装置。
5. 【請求項５】 リフター30が、所定間隔をもって対向し
   てビード２の両側縁部をガイドする主直立ガイド37及び
   副直立ガイド38と、該主直立ガイド37及び副直立ガイド
   38にてガイドされた該ビード２を乗せる水平ガイド39
   と、を備えると共に、ビード送り込み機構32が、該水平
   ガイド39に乗せた該ビード２を転がして台車３の収納部
   12に送り込む押出ローラ43を、備えた請求項１，２，３
   又は４記載のビードの自動積載装置。
6. 【請求項６】 リフター30のビード送り出し口36を遮断
   ・開放するストッパ機構40を、備えた請求項５記載のビ
   ードの自動積載装置。
7. 【請求項７】 リフター30に、主直立ガイド37と副直立
   ガイド38の間隔Ｔを増減させる直立ガイド開閉機構41
   を、設けた請求項５又は６記載のビードの自動積載装
   置。