CN219464079U - 一种中框去毛刺检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种中框去毛刺检测系统，涉及产品外观检测技术领域，第一外观搬运手爪抓取中框放置到外观载具上完成上料，第二外观搬运手爪从中框上抓取中框完成下料；同一个外观线轨组件上设置两个外观载具，检测时，其中一个外观载具交替地在第一外观搬运手爪和中转移载组件之间运动，另一个外观载具在中转移载组件和第二外观搬运手爪之间运动，两个外观载具利用中转移载组件完成中框转移，其中一个外观载具带动中框至侧面检测组件进行侧面检测，另一个外观载具带动中框至三维面检测组件进行三维面检测。本实用新型利用外观检测设备对中框外周的外观进行检测，通过两组外观载具交替复用可以提升外观检测的效率。

Description

一种中框去毛刺检测系统

技术领域

本实用新型涉及产品外观检测技术领域，更进一步涉及一种中框去毛刺检测系统。

背景技术

随着电子产品更新迭代，人们对电子产品的品质要求越来越高，手机、平板电脑等智能终端是常见的电子产品，由于经常需要在手中握持使用，对产品的外观要求越来越高，一旦出现毛刺、凹陷、划伤、杂质等缺陷，会给用户带来极为不好的体验。

为此在产品出厂前需要进行检测，目前主要依靠人工目视检测，容易出现漏检，并且效率较低。

实用新型内容

本实用新型的核心在于提供一种中框去毛刺检测系统，能够自动化地完成中框的外观检测，并通过两组外观载具交替复用可以提升外观检测的效率。

一种中框去毛刺检测系统，包括：

外观检测设备，用于对中框外周的外观进行检测，包括第一外观搬运手爪、第二外观搬运手爪、侧面检测组件、三维面检测组件、外观线轨组件、与一个所述外观线轨组件对应设置的两个外观载具、中转移载组件；

所述第一外观搬运手爪能够抓取中框并上料至其中一个所述外观载具，所述中转移载组件用于在两个所述外观载具之间转移中框，所述第二外观搬运手爪可从另一个所述外观载具抓取中框并输出；其中一个所述外观载具带动中框经过所述侧面检测组件，另一个所述外观载具带动中框经过所述三维面检测组件；

两个所述外观载具可沿第一方向往复运动的设于同一个所述外观线轨组件；两个所述外观载具被配置为交替地在所述第一外观搬运手爪和所述中转移载组件之间运动、或者在所述中转移载组件和所述第二外观搬运手爪之间运动。

本实用新型提供一种中框去毛刺检测系统，第一外观搬运手爪抓取中框放置到外观载具上完成上料，第二外观搬运手爪从中框上抓取中框完成下料；同一个外观线轨组件上设置两个外观载具，检测时，其中一个外观载具交替地在第一外观搬运手爪和中转移载组件之间运动，另一个外观载具在中转移载组件和第二外观搬运手爪之间运动，两个外观载具利用中转移载组件完成中框转移，其中一个外观载具带动中框至侧面检测组件进行侧面检测，另一个外观载具带动中框至三维面检测组件进行三维面检测；本实用新型利用外观检测设备对中框外周的外观进行检测，通过两组外观载具交替复用可以提升外观检测的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的中框去毛刺检测系统一种具体实施例的整体结构示意图；

图2为上料设备一种具体实施例的结构示意图；

图3为第一上料搬运手爪和第二上料搬运手爪相互配合的一种具体实施例的结构示意图；

图4为上料定位组件一种具体实施例的结构示意图；

图5为上料翻转组件或下料翻转组件一种具体实施例的结构示意图；

图6为尺寸检测设备一种具体实施例的结构示意图；

图7为CG检测组件、尺寸线轨组件、尺寸载具一种具体实施例的结构示意图；

图8为BG检测组件、尺寸线轨组件、尺寸载具一种具体实施例的结构示意图；

图9为清洁设备一种具体实施例的结构示意图；

图10为清洁组件一种具体实施例的结构示意图；

图11为清洁载具和清洁线轨组件相互配合的一种具体实施例的结构示意图；

图12为外观检测设备一种具体实施例的结构示意图；

图13为第一外观搬运手爪或第二外观搬运手爪一种具体实施例的结构示意图；

图14为外观线轨组件和两个外观载具一种具体实施例的结构示意图；

图15为中转移载组件一种具体实施例的结构示意图；

图16为下料设备一种具体实施例的结构示意图；

图17为下料设备一种具体实施例的部分结构示意图；

图18为第二下料搬运手爪55一种具体实施例的部分结构示意图；

图19为二次定位组件一种具体实施例的部分结构示意图；

图20为上料定位组件和二次定位组件所采用的定位结构的示意图。

图中包括：

上料设备1、满盘工位11、上料工位12、空盘工位13、第一上料搬运手爪14、分盘转移组件15、第二上料搬运手爪16、上料定位组件17、上料翻转组件18、翻转摆臂181、翻转吸盘182；

尺寸检测设备2、第一尺寸搬运手爪21、第二尺寸搬运手爪22、CG检测组件23、CG光源231、BG检测组件24、侧孔检测组件25、尺寸线轨组件26、尺寸载具27；

清洁设备3、第一清洁搬运手爪31、第二清洁搬运手爪32、清洁组件33、放带轮331、收带轮332、变向轮333、擦拭头334、喷头335、清洁线轨组件34、清洁载具35、滑块组件351、清洁治具352、清洁旋转组件353；

外观检测设备4、第一外观搬运手爪41、第二外观搬运手爪42、外观搬运轨道421、外观搬运驱动模块422、外观搬运爪423、侧面检测组件43、三维面检测组件44、外观线轨组件45、外观载具46、外观治具461、外观旋转组件462、中转移载组件47、丝杆驱动组件471、真空吸盘472；

下料设备5、第一下料搬运手爪51、下料翻转组件52、下料滑台53、下料仓54、分盘组件541、升降托盘组件542、第二下料搬运手爪55、凑对载台56；

二次定位组件6、底板61、固定定位块62、活动定位块63、光电传感器64、上料线轨65。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

需要说明的是，在本实施例中，“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

结合图1、图12，图中X表示第一方向、Y表示第二方向、Z表示第三方向；本实用新型提供一种中框去毛刺检测系统，该系统包括外观检测设备4，外观检测设备4用于对中框外周的外观进行检测，从而自动化地完成中框外周的外观检测，通过两组外观载具46交替复用可以提升外观检测的效率。

外观检测设备4包括第一外观搬运手爪41、第二外观搬运手爪42、侧面检测组件43、三维面检测组件44、外观线轨组件45、与一个外观线轨组件45对应设置的两个外观载具46和中转移载组件47。

第一外观搬运手爪41的功能是转移中框实现外观检测过程的上料，第一外观搬运手爪41能够抓取中框，带动中框移动，从而完成上料，使中框转移到其中一个外观载具46。中转移载组件47用于在两个外观载具46之间转移中框，实现中框的传递转移。第二外观搬运手爪42可从另一个外观载具46抓取中框，将中框取出，实现外观检测过程的下料。本实用新型实施例设置两个外观载具46，其中一个外观载具46带动中框经过侧面检测组件43，当中框经过侧面检测组件43时完成中框的侧面检测；另一个外观载具46带动中框经过三维面检测组件44，当中框经过三维面检测组件44时完成中框的三维面检测。

两个外观载具46可沿第一方向往复运动的设于同一个外观线轨组件45，也即两个外观载具46能够分别独立地沿X轴方向往复移动；两个外观载具46被配置为交替地在第一外观搬运手爪41和中转移载组件47之间运动、或者在中转移载组件47和第二外观搬运手爪42之间运动。

结合图13所示，第一外观搬运手爪41和第二外观搬运手爪42具有基本一致的结构特征，第一外观搬运手爪41和第二外观搬运手爪42分别包括能够沿Y轴方向布置的外观搬运轨道421、外观搬运驱动模块422，并配置两个外观搬运爪423，两个外观搬运爪423能够分别独立地抓取一个中框，并由外观搬运驱动模块422带动中框相对于外观搬运轨道421沿Y轴方向移动。两个外观搬运爪423从外观搬运轨道421的中间位置抓取中框，分别向两端方向移动，在靠近端部的位置将中框放置到外观载具46上，由外观载具46沿X轴方向转移输送。本实施例中的中框分为两路进行检测过程，中框在两路中进行相同的过程，两路结构关于X轴方向的对称轴呈轴对称分布。

结合图14所示，其中展示了一个外观线轨组件45和两个外观载具46相互配合的结构，其中外观线轨组件45沿X轴方向延伸，外观线轨组件45的轨道对两个外观载具46提供导向，并且外观线轨组件45设置有驱动结构，两个驱动结构分别独立地带动两个外观载具46沿X轴方向移动。需要注意的是，两个外观载具46的运动相对避让，两个外观载具46并不发生冲撞。当两个外观载具46均移动到外观线轨组件45的中间位置时，通过中转移载组件47传递中框。当第一个外观载具46带动中框移动经过侧面检测组件43并完成侧面检测过程，中框通过中转移载组件47转移到第二个外观载具46，第二个外观载具46带动中框移动经过三维面检测组件44并完成三维面检测过程，此时第一个外观载具46重新回到初始位置接收由第一外观搬运手爪41输送的新的中框，重新开启下一轮检测；当中框完成了侧面检测过程和三维面检测过程之后，第二个外观载具46将中框移动到最末端，从而将中框转移到第二外观搬运手爪42进行下料。本实用新型实施例通过设置两个外观载具46交替转移中框，相对于仅设置一个外观载具46沿外观线轨组件45全程移动，能够提高检测的效率。

在上述方案的基础上，结合图14，本实用新型实施例的每组外观载具46包括用于固定中框的外观治具461，中框放置于外观治具461，并由外观治具461将中框固定，外观治具461耦接于外观旋转组件462的输出部，外观旋转组件462的输出部驱动外观治具461围绕第三方向转动，也即外观旋转组件462的输出中带动中框围绕Z轴方向旋转，在进行检测的过程中，使中框的不同位置朝向侧面检测组件43或者三维面检测组件44，保证中框的各个位置都能够被检测。

侧面检测组件43包括分别布置于外观线轨组件45的两侧的3D线阵相机和2D面阵相机，用于检测中框的平直侧边，当中框经过时3D线阵相机和2D面阵相机能够同时对中框的平直侧边进行检测，可以用于平面形的直边或者弧形的直边。线阵相机能够检测连续的材料，例如金属、塑料、纸和纤维等，被检测的物体通常匀速运动，利用一台或多台相机对其逐行连续扫描，以达到对其整个表面均匀检测；可以对图像逐行处理，或者对由多行组成的面阵图像进行处理。

三维面检测组件44包括布置于外观线轨组件45一侧的3D线阵相机，用于检测中框的R角，中框相邻的两条直边形成R角过渡，当R角正对三维面检测组件44时完成三维面检测。当中框分别经过侧面检测组件43和三维面检测组件44时，完成直连检测与R角检测，全面地检测中框外观的状态。

结合图15所示，中转移载组件47包括丝杆驱动组件471和真空吸盘472，丝杆驱动组件471的输出部连接并带动真空吸盘472沿第三方向运动，真空吸盘472用于吸附中框。真空吸盘472具有多个吸头，通过真空吸附的方式抓取中框，并且真空吸盘472受丝杆驱动组件471的驱动实现Z轴方向的移动；同一个外观线轨组件45上设置的两个外观载具46能够移动到真空吸盘472的正下方，从而在真空吸盘472和外观载具46之间传递中框。中转移载组件47用于临时存放中框，使第一个外观载具46空置，之后将中框放置到第二个外观载具46上。本实用新型实施例采用丝杆驱动的方式作为一种优选的实施例，还可以采用其他驱动结构代替，这些实施方式也应包含在本实用新型的保护范围之内。

更进一步，结合图1，本实用新型实施例的中框去毛刺检测系统还包括上料设备1，上料设备1用于整个中框去毛刺检测系统的中框初始上料，如图2所示，上料设备1包括满盘工位11、上料工位12、空盘工位13、第一上料搬运手爪14、分盘转移组件15、第二上料搬运手爪16上料定位组件17等结构。

满盘工位11和空盘工位13分别设置料盘支撑座和弹出机构，弹出机构用于连接并带动料盘支撑座横向移动伸出，料盘支撑座上用于放置料盘(吹塑盘)，料盘设置用于放置中框的放置位。满盘工位11用于支撑放满待检测的中框的料盘，空盘工位13用于支撑空料盘。需要指出的是，料盘支撑座能够层叠支撑多个料盘，一次从空盘工位13取出或从满盘工位11放置多个料盘。

满盘工位11设置分盘组件541，分盘组件541能够逐一放出最下层的料盘，一次仅将最下层的一个料盘取出，并带动取出的料盘沿Y轴方向移动，将料盘从满盘工位11向空盘工位13移动。分盘转移组件15设有升降吸盘，用于接收满盘工位11放出的料盘，且升降吸盘可依次转移至上料工位12、空盘工位13。上料工位12位于满盘工位11和空盘工位13之间，当料盘从满盘工位11向空盘工位13移动的过程中经过上料工位12。

当料盘移动到上料工位12时，第一上料搬运手爪14用于将中框从上料工位12转移到上料定位组件17，第一上料搬运手爪14的夹爪沿X轴方向移动，从而实现中框转移传递。上料定位组件17用于调节中框第一方向和第二方向的位置，第二上料搬运手爪16用于将中框从上料定位组件17取出，并向后传递，第二上料搬运手爪16的夹爪沿X轴方向移动。第一上料搬运手爪14和第二上料搬运手爪16可以设置于同一轨道上。

料盘中放置的中框位置并不精准，误判较大，因此在对中框进行其他的后续操作之前，需要先对中框进行精准定位。结合图4，上料定位组件17的上表面设置有用于放置中框的位置，可以同时放置两个以上数量的中框，上料定位组件17通过能够沿X轴移动和沿Y轴移动的两个活动顶块挤压中框，活动顶块可通过气缸驱动，对中框相邻的两个侧边施加顶压力，从而使中框处于精准的位置，以便于后续过程位置精准。在上料定位组件17的上表面设置光电传感器64，当中框放置到位后被光电传感器64检测，从而启动定位的过程。

上料设备1还包括上料翻转组件18，上料翻转组件18用于接收第二上料搬运手爪16取出的中框，并带动中框绕第二方向翻转以改变中框的正反朝向；结合图5，上料翻转组件18包括翻转摆臂181和翻转吸盘182，翻转吸盘182用于吸附中框，翻转吸盘182采用真空吸附的方式抓取中框；翻转摆臂181用于带动翻转吸盘182和中框实现翻转，翻转摆臂181的转轴沿Y轴方向，翻转摆臂181设置有电机等驱动结构，能够调换中框的正反方向(正面向上翻转为反面向上，或者反面向上翻转为正面向上)。

更进一步，结合图1，本实用新型实施例提供的中框去毛刺检测系统还包括下料设备5，下料设备5用于整个中框去毛刺检测系统的中框下料过程，下料设备5包括第一下料搬运手爪51、下料翻转组件52、下料滑台53、至少两个下料仓54、每个下料仓54对应配备的一个第二下料搬运手爪55等结构。

第一下料搬运手爪51用于抓取中框并放置到下料翻转组件52，第一下料搬运手爪51的夹爪能够沿X轴方向移动，从而带动中框沿X轴方向移动，第一下料搬运手爪51将中框从上一个设备中取出，进而放置到下料翻转组件52。

下料翻转组件52带动中框绕第二方向翻转以改变中框的正反朝向(正面向上翻转为反面向上，或者反面向上翻转为正面向上)，当下料翻转组件52完成工件翻转操作后，将中框放置于下料滑台53。结合图5，下料翻转组件52的结构与上料翻转组件18的结构相同，下料翻转组件52包括翻转摆臂181和翻转吸盘182，翻转吸盘182用于吸附中框，翻转摆臂181用于带动翻转吸盘182和中框实现翻转。具体的结构请参考上文关于上料翻转组件18的介绍。

下料滑台53的轨道沿Y轴方向延伸，下料滑台53用于带动中框沿第二方向移动，并移动到对应的下料仓54。下料仓54设置至少两个，本实用新型实施例的附图中展示的结构设置三个下料仓54，三个下料仓54沿Y轴方向排列布置，当中框随下料滑台53移动时能够经过不同的下料仓54。当中框停在对应的下料仓54时，第二下料搬运手爪55将中框转移放置到对应的下料仓54中。

每个下料仓54对应设置一个第二下料搬运手爪55，第二下料搬运手爪55的轨道沿X轴方向延伸，第二下料搬运手爪55的夹爪能够沿X轴方向移动，从而将停止在对应下料仓54位置的中框转移到相应的料盘位置当中。

本实用新型实施例设置多个下料仓54，能够对经过前序检测过程的中框进行分类存储放置，例如合格品放置于一个下料仓54，有微小瑕疵可被修复的中框放置于一个下料仓54，有较大瑕疵无法使用的中框放置于一个下料仓54，从而方便统一对中框进行相应的操作。

更进一步，结合图17，本发明的下料设备5包括凑对载台56，第二下料搬运手爪55用于将不足预定数量的中框暂时放置于凑对载台56，第二下料搬运手爪55沿第二方向设置两个夹爪。凑对载台56起到临时放置中框的作用，凑对载台56设置两个用于放置中框的放置位，但通常情况下仅其中一个放置位放置中框；由于第二下料搬运手爪55设置两个夹爪，因此能够同时夹取两个中框，下料滑台53设置两个用于固定中框的固定位，能够下料滑台53能够同时转移两个中框。

凑对载台56的使用情况如下：根据中框的检测情况不同，下料滑台53上放置的两个中框可能需要被送到同一个下料仓54，也可能需要被送到不同的下料仓54。当下料滑台53上放置的两个中框需要被送到同一个下料仓54时，中框不经过凑对载台56，第二下料搬运手爪55直接将两个中框从下料滑台53上取出送放置到对应的下料仓54中。当下料滑台53上放置的两个中框木需要被送到不同的下料仓54时，此时分为两种情况：1、凑对载台56上没有放置中框时，第二下料搬运手爪55从下料滑台53上取下一个中框，并将一个中框放置到凑对载台56上，等待下一个需要放置到该下料仓54的中框凑成一对，同时将两个中框放置到下料仓54中；2、凑对载台56上已经存放有中框时，第二下料搬运手爪55的一个夹爪从下料滑台53上取下一个中框，同时第二下料搬运手爪55的另一个夹爪从凑对载台56上再夹取一个中框，凑成一对后将两个中框放置到下料仓54中。

具体地，下料仓54沿第三方向依次包括分盘组件541、升降托盘组件542，分盘组件541用于承托层叠放置的空盘，并将最下层的空盘放出，并由升降托盘组件542的输出部承托，此过程由分盘组件541和升降托盘组件542相互配合共同完成，分盘组件541为一对能够水平方向开合(X轴或Y轴)运动的承托结构，分盘组件541上能够层叠放置多层料盘，当需要放出一个料盘时，升降托盘组件542的活动部向上移动并接触最下层的料盘，对全部料盘实现承托，此时分盘组件541向两侧分开，再由升降托盘组件542带动全部料盘向下移动一个料盘的高度，之后分盘组件541向中间聚拢，分盘组件541承托倒数第二个料盘的下方，此时最下层的料盘被分出，与上方的其他料盘相互分离。升降托盘组件542的输出部带动料盘下降并到达第二下料搬运手爪55的高度以下，从而在取出的料盘上接收第二下料搬运手爪55转移的中框。

当升降托盘组件542最上方的料盘放满中框后，再重新向上移动，重新分离分盘组件541，使上方空置的料盘下落，落到最上方放满中框的料盘上，之后再将升降托盘组件542下降一个料盘的高度，按照上述过程重新取出一个空置料盘，取出的空置料盘叠放在升降托盘组件542的最上方。

结合图1，本实用新型实施例提供的中框去毛刺检测系统还包括清洁设备3，清洁设备3用于清洁中框，位于外观检测设备4之前，也即中框先经过清洁设备3完成清洁，再到达外观检测设备4进行外观检测过程。结合图9，清洁设备3包括第一清洁搬运手爪31、第二清洁搬运手爪32、清洁组件33、清洁线轨组件34、清洁载具35等结构，清洁线轨组件34带动清洁载具35沿第一方向移动，也即中框沿X轴方向移动，在中框沿X轴方向移动的过程中完成中框的清洁。

第一清洁搬运手爪31接收上一工序完成后传递的中框，第一清洁搬运手爪31用于将中框转移到清洁载具35，完成清洁过程的上料步骤，清洁载具35用于带动中框经过清洁组件33对中框的边缘进行清洁，第二清洁搬运手爪32从清洁载具35上抓取中框并输出，完成清洁过程的下料步骤。

结合图9，清洁过程分为两路完成，可以同时输入两个中框，第一清洁搬运手爪31接收两个中框，两个中框从中间位置向两端传递，从而将两个中框放置到两个清洁载具35上，每个清洁载具35设置于一个清洁线轨组件34，带动两个中框独立地移动完成清洁，两路分别设置一个清洁组件33，可以独立地对中框实现清洁的操作。第一清洁搬运手爪31和第二清洁搬运手爪32的轨道方向沿Y轴方向，第一清洁搬运手爪31和第二清洁搬运手爪32分别设置两个夹爪，夹爪可以分别沿Y轴方向移动从而转移中框。第一清洁搬运手爪31和第二清洁搬运手爪32的结构可以参考第一外观搬运手爪4141、第二外观搬运手爪4242。

具体地，结合图10，清洁组件33包括放带轮331、收带轮332、变向轮333、擦拭头334、喷头335等结构，放带轮331和收带轮332分别用于缠绕清洁带，清洁带为柔性的带状结构，放带轮331缠绕未使用过的清洁带，收带轮332缠绕已经使用过的清洁带；在清洁的过程中，放带轮331用于转动并放出清洁带，变向轮333用于导向清洁带，从而改变清洁带的运动路径，清洁带经过设定的位置，并最终缠绕到收带轮332上；使清洁带经过擦拭头334实现中框擦拭，擦拭头334接触清洁带的一侧，使清洁带向外凸出，并且擦拭头334为具有一定弹性的材料制成，可以将清洁带压在中框的外表面，当清洁带与中框形成相对移动时完成中框的清洁，整个中框的外侧壁相对于清洁带转动一周完成整个中框的清洁过程。清洁组件33还可设置吹气组件，当中框完成湿擦和干擦之后，再对中框吹气以实现彻底干燥。

喷头335能够向清洁带喷淋清洁液实现湿擦，喷头335可以向清洁带喷洒清洁液(包括但不限于清水)，将清洁带到达擦拭头334之前使清洁带打湿，可以对中框进行湿擦；该清洁组件33既能够实现干擦(不使用喷头335喷洒)，也能够实现湿擦(使用喷头335喷洒)，利用干擦和/或湿擦的相互组合，可以满足不同的使用要求。

结合图11，清洁载具35包括滑块组件351、清洁治具352、清洁旋转组件353等结构，滑块组件351滑动装配于清洁线轨组件34，能够在清洁线轨组件34上沿X轴方向移动，在移动的过程中带动中框同步沿X轴移动。清洁旋转组件353转动安装于滑块组件351上，清洁旋转组件353用于带动清洁治具352绕第三方向旋转，中框在移动的过程中同步旋转，从而使中框外侧壁的各个位置都能够与清洁带接触实现清洁。清洁治具352用于从内侧支撑中框实现固定，由于清洁带对中框的外侧壁进行清洁，因此需要避免清洁治具352接触中框的外侧壁，从而保证中框的外侧壁得到清洁。清洁治具352可以采用真空吸附或者内部支撑的方式固定中框。

结合图1，本实用新型实施例提供的中框去毛刺检测系统还包括尺寸检测设备2，尺寸检测设备2用于检测中框的尺寸；结合图6，尺寸检测设备2包括第一尺寸搬运手爪21、第二尺寸搬运手爪22、CG检测组件23、BG检测组件24、侧孔检测组件25、三组尺寸线轨组件26、每个尺寸线轨组件26对应设置一个的尺寸载具27等结构。三组尺寸线轨组件26相互配合对应转移一路中框，对于两路中框的转移，需要对应设置两套相应的结构。第一尺寸搬运手爪21抓取中框后可以通过摄像头对中框进行扫码绑定。CG和BG分别指电子设备(如手机)中框的正面和背面。

三组尺寸线轨组件26分别用于沿第一方向驱动尺寸载具27，每组尺寸线轨组件26对应设置一个尺寸载具27，能够带动尺寸载具27沿X轴方向移动。三组尺寸线轨组件26沿第一方向依次布置，相邻的两组尺寸线轨组件26的端部存在重叠区域。按照中框传递的方向，将同一路当中的三组尺寸线轨组件26称为第一位、第二位、第三位，位于第一位和第三位的尺寸线轨组件26从下方支撑尺寸载具27，位于第二位的尺寸线轨组件26从上方吊装尺寸载具27；也即第一位和第三位的尺寸载具27从下方支撑中框，第二位的尺寸载具27从上方吊装中框。

第一尺寸搬运手爪21和第二尺寸搬运手爪22的结构类似于第一外观搬运手爪41和第二外观搬运手爪42，可参考上述相关的介绍，第一尺寸搬运手爪21用于尺寸检测设备2的上料过程，第二尺寸搬运手爪22用于尺寸检测设备2的下料过程。

中框的移动的过程中，先由第一尺寸搬运手爪21将中框转移到即第一位的尺寸载具27，第一位的尺寸载具27带动中框沿X轴移动，当第一位的尺寸载具27和第二位的尺寸载具27上下相对时，将中框传递至第二位的尺寸载具27；第二位的尺寸载具27带动中框沿X轴移动，当当第二位的尺寸载具27和第三位的尺寸载具27上下相对时，将中框传递至第三位的尺寸载具27；第三位的尺寸载具27带动中框沿X轴移动，最终传递给第二尺寸搬运手爪22。

结合图7和图8所示，CG检测组件23和BG检测组件24用于倾斜朝上检测中框、或者倾斜朝下检测中框，也即CG检测组件23既可以倾斜朝上检测中框、也可以倾斜朝下检测中框，BG检测组件24既可以倾斜朝上检测中框、也可以倾斜朝下检测中框。BG检测组件24用于对中框的侧边缘进行倒角检测。BG检测组件24用于对中框的侧边缘进行倒角检测。

侧孔检测组件25用于从水平检测中框，对中框的侧面开设的孔洞进行检测。CG检测组件23利用平行于检测方向的CG光源231补光，BG检测组件24利用沿第三方向照射的BG光源补光，侧孔检测组件25利用平行于检测方向的侧孔光源补光；各个光源都朝向待检测的中框照射。

尺寸载具27包括尺寸治具、尺寸旋转组件，尺寸旋转组件带动尺寸治具绕第三方向旋转。尺寸载具27的结构与外观载具46的结构原理相同，请参考上述关于外观载具46的介绍。

在上述任一技术方案及其相互组合的基础上，本实用新型实施例提供的第一上料搬运手爪14、第二上料搬运手爪16、第一尺寸搬运手爪21、第二尺寸搬运手爪22、第一清洁搬运手爪31、第二清洁搬运手爪32、第一外观搬运手爪41、第二外观搬运手爪42各自分别包括两个夹爪和分组线轨组件，分组线轨组件用于带动两个夹爪沿第二方向移动，将两个中框分别移动到不同的路径进行独立操作。结合图1的中实心箭头所示，在中框中框去毛刺检测系统中，整个检测过程分为两个独立的路径完成，两个路径对应的结构完成相同的动作，并且两路同时进行相应的动作，能够提升整个系统的检测效率。

外观治具461和尺寸治具分别设置定位孔和吸盘，通过定位孔定位中框，通过吸盘吸附中框。定位孔可供中框的中板上设置的凸起结构插入，从而达到定位的作用。定位后通过吸盘吸附，使中框紧贴治具实现固定。

更进一步，沿中框的移动方向，第一尺寸搬运手爪21之前、第一清洁搬运手爪31之前、第一外观搬运手爪41之前、第二外观搬运手爪42之后分别设置二次定位组件6，二次定位组件6对中框提供定位以及暂时存放，以方便中框在不同的结构之间转移。

结合图4和图19，上料定位组件17、二次定位组件6采用相同的定位结构，上料定位组件17和二次定位组件6分别包括底板61、固定定位块62、活动定位块63、光电传感器64，底板61用于从下方承托中框，固定定位块62分别定位中框的两个相邻侧边，活动定位块63分别定位中框另外两个相邻侧边；光电传感器64用于检测是否放置中框，当光电传感器64检测到中框放置到位之后，再启动活动定位块63，使活动定位块63朝向固定定位块62移动，从而在横向上夹紧中框，实现对中框的定位。

第一尺寸搬运手爪21之前、第一清洁搬运手爪31之前、第一外观搬运手爪41之前设置的二次定位组件6分别由上料线轨65驱动沿第一方向移动，从而在将中框在前后的部件之间传递。

下面将结合一种具体的实施例，对本实用新型实施例提供的中框去毛刺检测系统的操作流程进行介绍：

(来料形态为产品正面朝上装入吹塑盘，每盘10pcs)人工将一摞装满产品的吹塑盘放入上料设备1的满盘工位11料仓中，料仓通过分盘转移组件15将吹塑盘分盘，分盘后单盘吹塑盘移至上料工位12，第一上料搬运手爪14从吹塑盘内一次取2PCS产品放至上料机上料定位组件17上，对产品进行定位后，第二上料搬运手爪16从上料定位组件17中取出放入尺寸检测设备2。

中框到达尺寸检测设备2，第一尺寸搬运手爪21先将产品从二次定位组件6中取出后进行扫码绑定后放入尺寸载具27沿尺寸线轨组件26移动，先进行CG倒角检测，通过中框传递到后续的尺寸载具27再进行BG倒角检测，通过中框传递到后续的尺寸载具27再进行侧孔倒角检测，检测完由第二尺寸搬运手爪22将产品取出放入清洁设备3。

中框到达清洁设备3，第一清洁搬运手爪31从二次定位组件6抓取中框放入清洁载具35上并沿清洁线轨组件34移动，清洁组件33先对中框进行湿擦，再进行干擦，再吹气后通过第二清洁搬运手爪32将产品取出后放入外观检测设备4。

中框到达外观检测设备4，第一外观搬运手爪41先将中框从二次定位组件6中取出，后放入外观载具46中并沿外观线轨组件45移动，通过侧面检测组件43进行边框侧面外观缺陷检测，检测完由中转移载组件47将产品转移到后续的外观载具46中并沿外观线轨组件45移动，通过三维面检测组件44进行边框3D面外观缺陷检测，检测完成后由第二外观搬运手爪42将产品取出后放入下料设备5。

中框到达下料设备5，第一下料搬运手爪51从二次定位组件6中抓取中框，放置到下料翻转组件52，并传递到下料滑台53，再由第二下料搬运手爪55从下料滑台53中取出按OK/NG等标准分别摆于下料机吸塑盘内，满盘后送下料仓54，满仓后由人工拿出。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种中框去毛刺检测系统，其特征在于，包括：

外观检测设备，用于对中框外周的外观进行检测，包括第一外观搬运手爪、第二外观搬运手爪、侧面检测组件、三维面检测组件、外观线轨组件、与一个所述外观线轨组件对应设置的两个外观载具、中转移载组件；

所述第一外观搬运手爪能够抓取中框并上料至其中一个所述外观载具，所述中转移载组件用于在两个所述外观载具之间转移中框，所述第二外观搬运手爪可从另一个所述外观载具抓取中框并输出；其中一个所述外观载具带动中框经过所述侧面检测组件，另一个所述外观载具带动中框经过所述三维面检测组件；

两个所述外观载具可沿第一方向往复运动的设于同一个所述外观线轨组件；两个所述外观载具被配置为交替地在所述第一外观搬运手爪和所述中转移载组件之间运动、或者在所述中转移载组件和所述第二外观搬运手爪之间运动。

2.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，每组所述外观载具包括用于固定中框的外观治具，所述外观治具耦接于外观旋转组件的输出部，所述外观旋转组件的输出部驱动所述外观治具围绕第三方向转动；

所述侧面检测组件包括分别布置于所述外观线轨组件的两侧的3D线阵相机和2D面阵相机，用于检测中框的平直侧边；所述三维面检测组件包括布置于所述外观线轨组件一侧的3D线阵相机，用于检测中框的R角。

3.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，所述中转移载组件包括丝杆驱动组件和真空吸盘，所述丝杆驱动组件的输出部连接并带动所述真空吸盘沿第三方向运动，所述真空吸盘用于吸附中框。

4.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，还包括上料设备，用于中框上料，包括：满盘工位、上料工位、空盘工位、第一上料搬运手爪、分盘转移组件、第二上料搬运手爪、上料定位组件；

所述满盘工位和所述空盘工位分别设置料盘支撑座和弹出机构，所述弹出机构用于连接并带动所述料盘支撑座横向移动伸出；所述满盘工位设置分盘组件，用于逐一放出最下层的料盘；所述分盘转移组件设有升降吸盘，用于接收所述满盘工位放出的料盘，且所述升降吸盘可依次转移至所述上料工位、所述空盘工位；

所述第一上料搬运手爪用于将中框从所述上料工位转移到所述上料定位组件，所述上料定位组件用于调节中框第一方向和第二方向的位置，所述第二上料搬运手爪用于将中框从所述上料定位组件取出。

5.根据权利要求4所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，所述上料设备还包括上料翻转组件，所述上料翻转组件用于接收所述第二上料搬运手爪取出的中框，并带动中框绕第二方向翻转以改变中框的正反朝向；

所述上料翻转组件包括翻转摆臂和翻转吸盘，所述翻转吸盘用于吸附中框，所述翻转摆臂用于带动所述翻转吸盘和中框实现翻转。

6.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，还包括下料设备，用于中框下料，包括第一下料搬运手爪、下料翻转组件、下料滑台、至少两个下料仓、每个所述下料仓对应配备的一个第二下料搬运手爪；

所述第一下料搬运手爪用于抓取中框并放置到所述下料翻转组件，所述下料翻转组件带动中框绕第二方向翻转以改变中框的正反朝向、并将中框放置于所述下料滑台，所述下料滑台用于带动中框沿第二方向移动，并移动到对应的所述下料仓，所述第二下料搬运手爪用于将中框转移到对应的所述下料仓；

所述下料翻转组件包括翻转摆臂和翻转吸盘，所述翻转吸盘用于吸附中框，所述翻转摆臂用于带动所述翻转吸盘和中框实现翻转。

7.根据权利要求6所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，所述下料设备包括凑对载台，所述第二下料搬运手爪用于将不足预定数量的中框暂时放置于所述凑对载台；

所述第二下料搬运手爪沿第二方向设置两个夹爪。

8.根据权利要求7所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，所述下料仓沿第三方向依次包括分盘组件、升降托盘组件，所述分盘组件用于承托层叠放置的空盘，并将最下层的空盘放出，并由所述升降托盘组件的输出部承托；所述升降托盘组件的输出部带动料盘下降、并接收所述第二下料搬运手爪转移的中框。

9.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，还包括清洁设备，用于清洁中框，位于所述外观检测设备之前；包括第一清洁搬运手爪、第二清洁搬运手爪、清洁组件、清洁线轨组件、清洁载具，所述清洁线轨组件带动所述清洁载具沿第一方向移动；

所述第一清洁搬运手爪用于将中框转移到所述清洁载具，所述清洁载具用于带动中框经过所述清洁组件对中框的边缘进行清洁，所述第二清洁搬运手爪从所述清洁载具上抓取中框并输出。

10.根据权利要求9所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，所述清洁组件包括放带轮、收带轮、变向轮、擦拭头、喷头，所述放带轮用于转动并放出清洁带，所述变向轮用于导向所述清洁带，以使所述清洁带经过所述擦拭头实现中框擦拭，所述收带轮用转动并回收清洁带；所述喷头能够向所述清洁带喷淋清洁液实现湿擦；

所述清洁载具包括滑块组件、清洁治具、清洁旋转组件，所述清洁治具用于从内侧支撑中框实现固定，所述清洁旋转组件用于带动所述清洁治具绕第三方向旋转。

11.根据权利要求1所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，还包括尺寸检测设备，用于检测中框的尺寸，包括第一尺寸搬运手爪、第二尺寸搬运手爪、CG检测组件、BG检测组件、侧孔检测组件、三组尺寸线轨组件、每个所述尺寸线轨组件对应设置一个尺寸载具；

三组所述尺寸线轨组件分别用于沿第一方向驱动所述尺寸载具，三组所述尺寸线轨组件沿第一方向依次布置，位于第一位和第三位的所述尺寸线轨组件从下方支撑所述尺寸载具，位于第二位的所述尺寸线轨组件从上方吊装所述尺寸载具；

所述CG检测组件和所述BG检测组件用于倾斜朝上检测中框、或者倾斜朝下检测中框，所述侧孔检测组件用于从水平检测中框；所述CG检测组件利用平行于检测方向的CG光源补光，所述BG检测组件利用沿第三方向照射的BG光源补光，所述侧孔检测组件利用平行于检测方向的侧孔光源补光；

所述尺寸载具包括尺寸治具、尺寸旋转组件，所述尺寸旋转组件带动所述尺寸治具绕第三方向旋转。

12.根据权利要求1或4或6或9或11任一项所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，第一上料搬运手爪、第二上料搬运手爪、第一尺寸搬运手爪、第二尺寸搬运手爪、第一清洁搬运手爪、第二清洁搬运手爪、第一外观搬运手爪、第二外观搬运手爪各自分别包括两个夹爪和分组线轨组件，所述分组线轨组件用于带动两个夹爪沿第二方向移动，将两个中框分别移动到不同的路径进行独立操作。

13.根据权利要求12所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，外观治具和尺寸治具分别设置定位孔和吸盘，通过所述定位孔定位中框，通过所述吸盘吸附中框。

14.根据权利要求12所述的中框去毛刺检测系统，其特征在于，沿中框的移动方向，所述第一尺寸搬运手爪之前、所述第一清洁搬运手爪之前、所述第一外观搬运手爪之前、第二外观搬运手爪之后分别设置二次定位组件，上料定位组件、所述二次定位组件分别包括底板、固定定位块、活动定位块、光电传感器，所述底板用于从下方承托中框，所述固定定位块分别定位中框的两个相邻侧边，所述活动定位块分别定位中框另外两个相邻侧边；所述光电传感器用于检测是否放置中框；

所述第一尺寸搬运手爪之前、所述第一清洁搬运手爪之前、所述第一外观搬运手爪之前设置的所述二次定位组件分别由上料线轨驱动沿第一方向移动。