KR20170039587A

KR20170039587A - 물품 반송차

Info

Publication number: KR20170039587A
Application number: KR1020160124848A
Authority: KR
Inventors: 다이치 도미다
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2016-09-28
Publication date: 2017-04-11
Also published as: TWI690442B; US10239541B2; US20170096148A1; CN106829360B; TW201713536A; KR102518887B1; JP6471671B2; JP2017065597A; CN106829360A

Abstract

주행 경로를 따라 주행하는 주행체(9)와, 주행체(9)보다 아래쪽에 위치하여 물품을 지지하는 지지체(10)와, 주행체(9)와 지지체(10)를 연결하는 연결체(11)를 구비하고, 연결체(11)는, 주행체(9)에 연결되어 있는 주행측 연결부(23)와, 지지체(10)에 연결되어 있는 지지측 연결부(24)와, 탄성 변형 가능한 탄성부(25)를 구비하고, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)를, 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결하고, 탄성부(25)를, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)와의 사이에 개재(介在)시킨다.

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은, 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차에 관한 것이다.

일본 공개특허 제2011-116313호 공보에는, 주행 레일을 따라 주행하는 주행체와, 상기 주행체보다 아래쪽에 위치하여 물품을 지지하는 지지체와, 상기 주행체와 상기 지지체를 연결하는 연결체를 구비한 물품 반송차가 기재되어 있다.

이 물품 반송차에서는, 주행 레일에 단차(段差)가 존재하고 있고, 주행체가 그 단차를 주행하여 상하 방향의 진동이 생기면, 그 진동이 연결체를 통하여 지지체, 나아가서는, 지지체에 의해 지지되어 있는 물품에 전해지기 쉽다. 주행체의 진동이 지지체에 의해 지지되어 있는 물품에 전해지면, 그 진동에 의해 물품이 파손될 가능성이 있다. 그러므로, 주행체가 주행 레일의 단차를 주행했을 때 물품에 전해지는 상하 방향의 진동을 억제하는 것이 요구되고 있다.

그런데, 상기 문헌에 기재된 물품 반송차에서는, 주행체에, 주행 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 구동륜과, 그 구동륜을 회전 구동시키는 전동 모터가 구비되어 있다. 구동륜과 전동 모터와의 사이의 스페이스는 작으므로, 구동륜과 전동 모터와의 사이에 상하 방향의 진동을 흡수하는 기구(機構)를 설치하는 것은 용이하지 않다. 또한, 상기 문헌에 기재된 물품 반송차에서는, 지지체에 파지구(把持具)를 구비하고, 지지체는, 물품의 상단부에 형성된 플랜지의 아래쪽에 파지구를 삽입하여 물품을 현수(懸垂) 상태로 지지하는 구성으로 되어 있다. 플랜지의 아래쪽의 공간도 좁으므로, 파지구에 상하 방향의 진동을 흡수하는 기구를 설치하는 것은 용이하지 않다.

일본 공개특허 제2011-116313호 공보

전술한 문제를 해결하기 위하여, 상하 방향의 진동을 흡수하는 기구를 설치하기 쉬운 물품 반송차가 요구된다.

바람직한 일 태양(態樣)으로서, 주행 경로를 따라 주행하는 주행체와, 상기 주행체보다 아래쪽에 위치하여 물품을 지지하는 지지체와, 상기 주행체와 상기 지지체를 연결하는 연결체를 구비한 물품 반송차는,

상기 연결체가, 상기 주행체에 연결되어 있는 주행측 연결부와, 상기 지지체에 연결되어 있는 지지측 연결부와, 탄성 변형 가능한 탄성부를 구비하고,

상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부가, 상하 방향으로 상대(相對) 이동 가능하게 연결되고,

상기 탄성부가, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부와의 사이에 개재되어 있다.

이 구성에 의하면, 연결체는, 주행측 연결부와 지지측 연결부를 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결하고, 이들 주행측 연결부와 지지측 연결부와의 사이에 탄성부를 개재시킴으로써, 주행체에 생긴 상하 방향의 진동을 연결체에 의해 흡수할 수 있다. 그러므로, 주행체가 주행 레일의 단차를 주행했을 때, 지지체가 지지하고 있는 물품에 전해지는 상하 방향의 진동을 억제할 수 있다. 주행체와 지지체와의 간격은, 예를 들면, 구동륜과 전동 모터와의 사이에 형성되는 간극이나 물품의 상단부에 형성된 플랜지의 아래쪽의 공간 등에 비교하여 비교적 넓은 경우가 많다. 이들 주행체와 지지체를 연결하는 연결체에 탄성부를 구비함으로써, 상하 방향의 진동을 흡수하는 기구를 설치하기 용이해진다.

도 1은 물품 반송(搬送) 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 정면도
도 4는 물품 반송차의 평면도
도 5는 물품 반송차가 분기(branch) 경로를 주행하고 있을 때의 평면도
도 6은 주행체에서의 주요부 평면도
도 7은 주행체에서의 주요부 측면도

이하, 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비를 예로 들어, 물품 반송차의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 배치된 주행 레일(2)과, 주행 레일(2)에 안내되어 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(W)으로서 반송한다.

주행 경로(1)는, 1개의 환형(環形)의 주경로(4)와 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 환형의 부경로(5)와, 이들 주경로(4)와 부경로(5)를 접속하는 접속 경로(6)를 구비하고 있다. 접속 경로(6)는, 주경로(4)로부터 부경로(5)를 향해 물품 반송차(3)를 분기 주행(branching travel)시키는 분기용의 접속 경로(6)와, 부경로(5)로부터 주경로(4)를 향해 물품 반송차(3)를 합류 주행(merging travel)시키는 합류용의 접속 경로(6)를 포함한다. 물품 반송차(3)는, 주경로(4) 및 복수의 부경로(5)는, 모두 같은 방향 주위(도 1에서는 반시계 회전 방향)로 주행한다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)가 주행하는 방향을 화살표로 나타내고 있다.

이하, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. 그리고, 상하 방향[연직(沿直) 방향]으로 볼 때 주행 경로(1)의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여 설명한다. 또한, 물품 반송차(3)에 대해서는, 후술하는 구동륜(15)의 회전 축심에 대하여 상하 방향에서 볼 때 직교하는 방향을 전후 방향으로 하고 있고, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있을 때는, 물품 반송차(3)의 전후 방향과 주행 경로(1)의 길이 방향이 같은 방향으로 된다. 또한, 물품 반송차(3)의 전후 방향에 대하여 상하 방향에서 볼 때 직교하는 방향[구동륜(15)의 회전 축심이 따른 방향]은, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있는 상태를 상정하여, 주행 경로(1)와 마찬가지로 가로 폭 방향이라고 한다.

도 2~도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행체(9)와, 주행체(9)보다 아래쪽에 위치하여 물품(W)을 지지하는 지지체(10)와, 주행체(9)와 지지체(10)를 연결하는 연결체(11)를 구비하고 있다. 주행 레일(2)은, 천정으로부터 현수 지지된 상태로 좌우 한 쌍 형성되어 있고, 주행체(9)는, 좌우 한 쌍의 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행한다. 주행체(9)는, 안내륜(16)을 제외한 한 쌍의 주행 레일(2)보다 위쪽에 위치하고 있고, 지지체(10)는, 그 전체가 한 쌍의 주행 레일(2)보다 아래쪽에 위치하고 있다. 연결체(11)는, 가로 폭 방향에 있어서 한 쌍의 주행 레일(2)의 사이에 위치하고 있다.

물품 반송차(3)는, 주행체(9)로서, 제1 주행체(9a)와, 이 제1 주행체(9a)에 대하여 주행 경로(1)의 길이 방향의 한쪽 측(전후 방향에서 후방측)에 위치하는 제2 주행체(9b)를 구비하고 있다. 또한, 물품 반송차(3)는, 연결체(11)로서, 제1 주행체(9a)와 지지체(10)를 연결하는 제1 연결체(11a)와, 제2 주행체(9b)와 지지체(10)를 연결하는 제2 연결체(11b)를 구비하고 있다. 또한, 제2 연결체(11b)는, 제1 연결체(11a)에 대하여 주행 경로(1)의 길이 방향의 한쪽 측(전후 방향에서 후방측)에 위치하고 있다.

제1 주행체(9a)는, 전동식(電動式)의 구동 모터(14)(도 4 참조)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 구동륜(15)을 구비하고 있다. 좌우 한 쌍의 구동륜(15)은, 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)의 각각에서의 위쪽을 향하는 주행면을 전동한다. 또한, 제1 주행체(9a)는, 상하 폭 방향을 따른 축심(軸心) 주위(상하 축심 주위)에서 자유 회전하는 좌우 한 쌍의 안내륜(16)을 구비하고 있다. 좌우 한 쌍의 안내륜(16)은, 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)에서의 내측면에 맞닿은 상태로 구비되어 있다. 이들 구동 모터(14), 좌우 한 쌍의 구동륜(15), 좌우 한 쌍의 안내륜(16)은, 베이스 프레임(17)에 지지되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(16)에 대해서는, 제1 주행체(9a)에 전후 방향으로 배열되는 상태로 2조 구비되어 있다. 제2 주행체(9b)는, 제1 주행체(9a)와 마찬가지로, 구동 모터(14)와 1조의 좌우 한 쌍의 구동륜(15)과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(16)과 베이스 프레임(17)을 구비하고 있다. 이와 같이, 주행체(9)는, 주행 레일(2)에서의 위쪽을 향하는 주행면을 전동하는 구동륜(15)과, 좌우 한 쌍의 구동륜(15)을 회전 구동시키는 전동식의 구동 모터(14)와, 주행 레일(2)에 의해 접촉하여 안내되는 안내륜(16)과, 구동 모터(14), 구동륜(15) 및 안내륜(16)을 지지하는 베이스 프레임(17)을 구비하고 있다.

제1 연결체(11a)는, 제1 주행체(9a)와 지지체(10)가 상하 방향을 따르는 제1 축심(X1) 주위로 상대적으로 회전 가능하게 제1 주행체(9a)와 지지체(10)를 연결하고 있다. 제2 연결체(11b)는, 제2 주행체(9b)와 지지체(10)가 상하 방향을 따르는 제2 축심(X2) 주위로 상대적으로 회전 가능하게 제2 주행체(9b)와 지지체(10)를 연결하고 있다. 제1 축심(X1)은, 제1 주행체(9a)에서의 주행 방향의 폭 내에 위치하고 또한 가로 폭 방향의 폭 내에 위치하고 있고, 상하 방향에서 볼 때 제1 주행체(9a)와 중복되도록 배치되어 있다. 제2 축심(X2)은, 제2 주행체(9b)에서의 주행 방향의 폭 내에 위치하고 또한 가로 폭 방향의 폭 내에 위치하고 있고, 상하 방향에서 볼 때 제2 주행체(9b)와 중복되도록 배치되어 있다.

제1 주행체(9a) 및 제2 주행체(9b)는, 거기에 구비된 2조의 안내륜(16)이 한 쌍의 주행 레일(2)에 접촉하여 안내되는 것에 의해, 주행 경로(1)에 따른 자세를 유지하면서 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 구체적으로는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 주행체(9a)나 제2 주행체(9b)는, 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하는 경우에는, 주행 방향이 직선형의 부분의 경로 길이 방향을 따르는 자세로 주행하고, 주행 경로(1)의 곡선형의 부분을 주행하는 경우에는, 주행 방향이 곡선형의 부분의 접선 방향을 따른 자세로 주행한다.

도 2~도 4에 나타낸 바와 같이, 지지체(10)는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 급전선(13)으로부터 비접촉으로 구동용 전력을 수전(受電)하는 수전부(受電部)(12)를 지지하고 있다. 상기 수전부(12)는, 지지체(10)의 상면에 고정되어 있다. 급전선(13)은, 주행 레일(2)에 대한 위치가 고정된 상태에서 주행 경로(1)를 따라 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 수전부(12)는, 한 쌍의 급전선(13)의 사이에 위치하고 또한 한 쌍의 급전선(13)과 같은 높이에 위치하는 중간 부분(12a)과, 중간 부분(12a)의 상단(上端)으로부터 가로 폭 방향의 양측으로 연장되어 한 쌍의 급전선(13)보다 위쪽에 위치하는 상부 부분(12b)과, 중간 부분(12a)의 하단(下端)으로부터 가로 폭 방향의 양측으로 연장되어 한 쌍의 급전선(13)보다 아래쪽에 위치하는 하부 부분(12c)을 구비하고 있다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 주행체(9a)에는, 상하 방향을 따르는 축심 주위에서 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)을 일체로 가로 폭 방향으로 이동시키는 구동부(20)가 구비되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)은, 구동륜(15)보다 상방측 개소(箇所)에 구비되어 있고, 구동부(20)는, 적어도 구동륜(15)의 회전축보다 위쪽 개소에 구비되어 있다. 그리고, 제2 주행체(9b)에는, 제1 주행체(9a)와 마찬가지로 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과 구동부(20)가 구비되어 있다.

주행 경로(1)에서의 경로가 분기 또는 합류하는 접속 부분[주경로(4)와 접속 경로(6)가 접속되는 부분이나 부경로(5)와 접속 경로(6)가 접속되는 부분]에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 안내 보조륜(19)을 안내하는 가이드 레일(21)이 설치되어 있다. 이 가이드 레일(21)은, 주행 레일(2)보다 위쪽에, 평면에서 볼 때(상하 방향에서 볼 때) 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다. 제1 주행체(9a)는, 구동부(20)에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)을 차체 가로 폭 방향으로 이동시킴으로써, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)의 위치를, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 제1 주행체(9a)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다 우측에 위치(도 5에 나타낸 위치)하여 가이드 레일(21)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 우측 안내 위치와, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 제1 주행체(9a)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다 좌측에 위치하여 가이드 레일(21)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 좌측 안내 위치로 이동시키도록 구성되어 있다. 제2 주행체(9b)는, 제1 주행체(9a)와 마찬가지로, 구동부(20)에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)의 위치를 우측 안내 위치와 좌측 안내 위치로 이동시키도록 구성되어 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)의 접속 부분에는, 가이드 레일(21)으로서, 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 따라 설치되는 직선 가이드 레일(21a)과, 주행 경로(1)의 곡선형의 부분을 따라 설치되는 곡선 가이드 레일(21b)이 설치되어 있다. 주경로(4)를 주행하는 물품 반송차(3)가, 주경로(4)로부터 접속 경로(6)에 경로가 분기되는 접속 부분에 진입할 때, 2조의 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)[이하, 단지 안내 보조륜(19)이라고 함]를 좌측 안내 위치로 이동시킨 상태에서 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 안내 보조륜(19)이 직선 가이드 레일(21a)의 좌측에 위치하는 상태로 주행한다. 그러므로, 안내 보조륜(19)은 곡선 가이드 레일(21b)에 의해 안내되지 않고, 물품 반송차(3)는 주경로(4)를 직진 주행한다. 또한, 주경로(4)를 주행하는 물품 반송차(3)가, 주경로(4)로부터 접속 경로(6)에 경로가 분기되는 접속 부분에 진입할 때, 안내 보조륜(19)을 우측 안내 위치로 이동시킨 상태로 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 안내 보조륜(19)은 직선 가이드 레일(21a)의 우측에 위치하는 상태로 주행한다. 그러므로, 안내 보조륜(19)은 곡선 가이드 레일(21b)에 의해 안내되어, 물품 반송차(3)는 주경로(4)로부터 접속 경로(6)로 분기 주행한다.

다음에, 주행체(9)와 지지체(10)를 연결하는 연결체(11)에 대하여 설명한다. 그리고, 제1 연결체(11a)와 제2 연결체(11b)는, 전후 방향으로 대칭으로 구성되어 있는 점 이외에는 마찬가지로 구성되어 있으므로, 이하, 제2 연결체(11b)를 연결체(11)로서 설명하고, 제1 연결체(11a)에 대해서는 설명을 생략한다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 연결체(11)는, 주행체(9)에 연결되어 있는 주행측 연결부(23)와, 지지체(10)에 연결되어 있는 지지측 연결부(24)와, 탄성 변형 가능한 탄성부(25)와, 상하 방향으로 신축(伸縮) 가능한 댐퍼(26)를 구비하고 있다. 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)는, 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결되고, 탄성부(25)는, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)와의 사이에 개재되어 있다.

주행측 연결부(23)는, 주행체(9)에 연결되는 제1 연결 부분(28)과, 삽통공(揷通孔)이 형성된 제1 부분(29)을 구비하고 있고, 제1 연결 부분(28)과 제1 부분(29)은 일체로 형성되어 있다. 지지측 연결부(24)는, 봉형(棒形)으로 형성되고, 또한 지지체(10)에 연결되는 제2 연결 부분(31)과, 삽통공이 형성된 제2 부분(32)을 구비하고 있고, 제2 연결 부분(31)과 제2 부분(32)은 별체로 형성되어 있다. 그리고, 제2 연결 부분(31)은, 제1 부분(29)의 삽통공에 대하여 상하 방향으로 삽통(揷通)된 봉형 부분에 상당한다.

제2 연결 부분(31)은, 제2 연결 부분(31)의 하단부가 지지체(10)의 상단부에 고정되고, 제2 연결 부분(31)의 상단부에는 너트에 의해 구성된 암나사부(31a)가 나사결합되어 있다. 그리고, 제2 연결 부분(31)의 상하 방향의 중간부가, 제1 부분(29)의 삽통공 및 제2 부분(32)의 삽통공에 상하 방향으로 삽통되어 있다. 제1 부분(29)에서의 삽통공을 형성하는 제1 소경(小徑) 통형부(29a)에는 볼 부싱(ball bushing)이 구비되어 있고, 제1 부분(29)과 제2 연결 부분(31)은 제2 축심(X2) 주위로 상대적으로 회전 가능하게 되어 있다. 또한, 제2 부분(32)에서의 삽통공을 형성하는 제2 소경 통형부(32a)에는 베어링이 구비되어 있고, 제2 부분(32)과 제2 연결 부분(31)은 제2 축심(X2) 주위로 상대적으로 회전 가능하게 되어 있다.

제2 부분(32)에는, 피안내부(34)가 구비되고, 제1 부분(29)에는, 피안내부(34)가 걸어맞추어져 상기 피안내부(34)를 상하 방향으로 안내하는 안내 레일(35)이 구비되어 있다. 피안내부(34)가 안내 레일(35)에 걸어맞추어져 있는 것에 의해, 제1 부분(29)과 제2 부분(32)은, 전후 방향이나 가로 폭 방향으로는 상대적으로 이동 불가능하고, 또한 상하 방향으로는 상대적으로 이동 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 피안내부(34)와 안내 레일(35)과, 주행측 연결부(23)에 대한 지지측 연결부(24)의 상대 이동을 상하 방향으로 안내하는 제1 안내 기구(36)가 구성되어 있다. 또한, 제2 연결 부분(31)과 제1 소경 통형부(29a)와, 주행측 연결부(23)에 대한 지지측 연결부(24)의 상대 이동을 상하 방향으로 안내하는 제2 안내 기구가 구성되어 있다. 제1 안내 기구(36)는, 제2 축심(X2)이나 후술하는 대경(大徑) 통형부(29b)에 대하여 주행체(9)의 주행 방향의 한쪽 측(후방측)에 설치되고, 또한 주행체(9)의 주행 방향에서 볼 때 지지측 연결부(24)의 제2 연결 부분(31)과 중복되어 있다.

탄성부(25)는, 코일 스프링에 의해 구성되어 제2 연결 부분(31)의 측 주위를 에워싸는 상태로 설치되어 있다. 그리고, 제1 소경 통형부(29a)의 상면을 제1 부분(29)에서의 위쪽을 향하는 면으로 하고, 제2 소경 통형부(32a)의 하면을 제2 부분(32)에서의 아래쪽을 향하는 면으로서, 탄성부(25)는, 제1 부분(29)에서의 위쪽을 향하는 면과, 제2 부분(32)에서의 아래쪽을 향하는 면에 의해 상하 방향으로 압축된 상태로 협지되어 있다. 그리고, 코일 스프링은 나선형으로 형성되어 있다. 탄성부(25)는, 전체적으로 통형(筒形)의 공간을 점령한다는 의미에 있어서, 통형으로 형성되어 있다. 제1 부분(29)에는, 제1 소경 통형부(29a)로부터 위쪽으로 연장되도록 대경 통형부(29b)가 구비되어 있다. 이 대경 통형부(29b)는, 제1 소경 통형부(29a)보다 내경(內徑)이 크게 형성되어 있고, 이 대경 통형부(29b) 내에 탄성부(25)가 내장되어 있다. 그리고, 이 대경 통형부(29b)가, 탄성부(25)의 측 주위를 덮는 통형 부분에 상당하고, 주행측 연결부(23)에 구비되어 있다.

전술한 바와 같이, 연결체(11)는, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)가 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 지지측 연결부(24)의 제2 연결 부분(31)이 주행측 연결부(23)의 제1 소경 통형부(29a)에 상하 방향으로 삽통되어 끼워맞추어져 있는 것, 및 지지측 연결부(24)에 연결된 피안내부(34)가 주행측 연결부(23)에 연결된 안내 레일(35)에 상하 방향으로 이동 가능하게 걸어맞추어져 있는 것에 의해, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)와는 상하 방향을 따라 안내된다. 또한, 지지측 연결부(24)의 제2 연결 부분(31)이, 지지측 연결부(24)의 제2 부분(32)이나 주행측 연결부(23)에 대하여 제2 회전 축심(X2) 주위로 회전함으로써, 주행체(9)와 지지체(10)가 제2 회전 축심(X2) 주위로 상대적으로 회전하도록 구성되어 있다. 이와 같이, 연결체(11)는, 주행체(9)와 지지체(10)가 제2 축심(X2) 주위로 상대적으로 회전 가능하게 주행체(9)와 지지체(10)를 연결하고 있다.

그리고, 좌우 한 쌍의 구동륜(15)을 지지하는 베이스 프레임(17)에는 단일의 연결체(11)가 연결되어, 그 단일의 연결체(11)에 탄성부(25)를 구비하고 있고, 좌우 한 쌍의 구동륜(15)에 대하여 공통의 탄성부(25)가 설치되어 있다. 그러므로, 도 5에 파선(破線)으로 나타낸 바와 같이, 주행체(9)에서의 좌측의 구동륜(15)이, 직선형의 주행 레일(2)로부터 벗어나고 나서 곡선형의 주행 레일(2)에 올라타기까지의 동안에도, 좌우 한 쌍의 구동륜(15)은 같은 높이에 위치하고 있고, 좌측의 구동륜(15)이 곡선형의 주행 레일(2)에 올라탔을 때의 충격이 억제된다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 연결체(11)는, 통상 위치 관계로부터 지지측 연결부(24)가 주행측 연결부(23)에 대하여 상대적으로 위쪽으로 제1 거리 L1 이상 이동하는 것을 규제하는 제1 규제부(24a)와, 통상 위치 관계로부터 지지측 연결부(24)가 주행측 연결부(23)에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 제2 거리 L2 이상 이동하는 것을 규제하는 제2 규제부(23a)를 구비하고 있다. 통상 위치 관계란, 통상 상태에서의, 주행측 연결부(23)와 지지측 연결부(24)와의 상하 방향에서의 위치 관계를 말한다. 여기서, 통상 상태란, 주행체(9)가 정지한 상태에서 또한 지지측 연결부(24)가 탄성부(25)를 통하여 주행측 연결부(23)에 지지되어 있는 상태이다.

그리고, 도 2에 나타낸 바와 같이, 통상 위치 관계에 있어서, 급전선(13)과 하부 부분(12c)과의 상하 방향에서의 간격 L3이, 제1 거리 L1보다 좁고, 급전선(13)과 상부 부분(12b)과의 상하 방향에서의 간격 L4이, 제2 거리 L2 보다 좁다. 즉, 주행 레일(2) 상을 주행하는 주행체(9)에 대하여 지지체(10)가 상하 방향으로 이동한 경우라도, 그 상하 방향의 이동은, 수전부(12)가 급전선(13)에 접촉하지 않는 범위로 규제되므로, 수전부(12)가 급전선(13)에 접촉함으로써 수전부(12)나 급전선(13)이 파손되지 않게 되어 있다. 그리고, 통상 위치 관계에 대해서는, 지지체(10)가 물품(W)을 지지하고 있는 상태와 지지체(10)가 물품(W)을 지지하고 있지 않은 상태와의 어느 경우라도 되고, 양쪽의 경우에 있어서 상기한 바와 같이, 주행체(9)에 대한 지지체(10)의 상하 방향의 이동이, 수전부(12)가 급전선(13)에 접촉하지 않는 범위로 규제되는 것이 바람직하다.

[다른 실시형태]

(1) 상기 실시형태에서는, 통형의 탄성부로서 코일 스프링을 사용하였지만, 통형의 탄성부로서 원통형으로 형성한 수지재에 의해 구성해도 된다. 또한, 탄성부를 통형으로 형성하였으나, 탄성부를 원기둥형으로 형성하는 등, 탄성부의 형상은 적절히 변경해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제1 안내 기구와 제2 안내 기구를 구비하였지만, 제1 안내 기구와 제2 안내 기구 중 어느 한쪽만을 구비해도 된다. 또한, 제1 안내 기구를 구비하는 경우에, 제1 안내 기구를, 제2 연결 부분과 중복되지 않도록, 제2 연결 부분에 대하여 좌우 방향으로 어긋난 개소에서 설치해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 통형부를 주행측 연결부에 구비하였지만, 통형부를 지지측 연결부에 구비해도 되고, 또한 통형부의 상부를 주행측 연결부에 구비하고 또한 통형부의 하부를 지지측 연결부에 구비하여, 통형부를 주행측 연결부와 지지측 연결부와의 양쪽에 구비해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 좌우 한 쌍의 구동륜에 대하여 단일의 탄성부를 구비하였지만, 좌우 한 쌍의 구동륜의 각각에 대하여 탄성부를 구비해도 된다. 구체적으로는, 예를 들면, 주행체로서, 좌우 한 쌍의 구동륜 중 우측의 구동륜을 구비한 우측의 주행체와, 좌우 한 쌍의 구동륜 중 좌측의 구동륜을 구비한 좌측의 주행체를 구비하고, 우측의 주행체와 지지체를 탄성부를 구비한 연결체에 의해 연결하고, 좌측의 주행체와 지지체를 별개의 탄성부를 구비한 연결체에 의해 연결하도록 해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 탄성부를 압축된 상태로 구비하였지만, 탄성부의 상부를 주행측 연결부에 연결하고, 탄성부의 하부를 지지측 연결부에 연결하여, 탄성부를 인장 상태로 구비해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 주행체로서, 제1 주행체와 제2 주행체와의 한 쌍의 주행체를 구비하였지만, 단일의 주행체라도 된다. 또한, 연결체에 의해, 주행체와 지지체를 상대 회전 가능하게 연결하였지만, 연결체에 의해, 주행체와 지지체를 상대 회전 불가능하게 연결해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 지지체에 수전부를 지지하는 상태로 물품 반송차에 수전부를 구비하여, 급전선으로부터 물품 반송차에 비접촉에 의해 급전(給電)했지만, 물품 반송차에 배터리를 탑재한 경우에는, 물품 반송차에 수전부를 구비하지 않아도 된다.

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.

바람직한 일 태양으로서, 주행 경로를 따라 주행하는 주행체와, 상기 주행체보다 아래쪽에 위치하여 물품을 지지하는 지지체와, 상기 주행체와 상기 지지체를 연결하는 연결체를 구비한 물품 반송차는,

상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부가, 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결되고,

여기서, 상기 주행측 연결부는, 삽통공이 형성된 제1 부분을 포함하고, 상기 지지측 연결부는, 상기 삽통공에 대하여 상하 방향으로 삽통된 봉형 부분과, 상기 봉형 부분의 상부에 구비된 제2 부분을 포함하고, 상기 탄성부는, 통형으로 형성되어 상기 봉형 부분의 측 주위를 에워싸는 상태로 설치되는 동시에, 상기 탄성부는, 상기 제1 부분에서의 위쪽을 향하는 면과 상기 제2 부분에서의 아래쪽을 향하는 면에 의해 상하 방향으로 압축된 상태로 협지되고, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부 중 중 적어도 한쪽에, 상기 탄성부의 측 주위를 에워싸는 통형 부분을 구비하고 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 탄성부를, 제1 부분과 제2 부분과의 사이에 압축된 상태로 협지(sandwich)하여 구비함으로써, 탄성부를 인장(引張) 상태로 설치하는 경우와 같이 탄성부를 제1 부분이나 제2 부분에 연결할 필요가 없기 때문에, 탄성부를 구비하기 쉽다. 또한, 통형의 탄성부의 내측에는 봉형 부분이 존재하고, 통형의 탄성부의 외측에는 통형 부분이 존재하고 있으므로, 제1 부분과 제2 부분에 의해 탄성부가 상하 방향으로 압축된 경우라도 탄성부가 쉽게 좌굴(座屈)되지 않게 된다.

또한, 상기 주행측 연결부에 대한 상기 지지측 연결부의 상대 이동을 상하 방향으로 안내하는 안내 기구를 구비하고, 상기 안내 기구는, 상기 통형 부분에 대하여 상기 주행체의 주행 방향의 한쪽 측에 설치되고, 또한 상기 주행체의 주행 방향에서 볼 때 상기 지지측 연결부의 상기 봉형 부분과 중복되어 있으므로, 바람직하다.

이 구성에 의하면, 주행측 연결부와 지지측 연결부와의 상대 이동이 안내 기구에 의해 안내됨으로써, 양자를 원활하게 상하 방향으로 상대 이동시킬 수 있다. 그리고, 안내 기구는, 주행체의 주행 방향에서 볼 때 지지측 연결부의 봉형 부분과 중복되어 있으므로, 주행체가 가감속(加減速)할 때 안내부에 비틀림 방향의 힘이 쉽게 작용하지 않아, 안내 기구가 쉽게 파손되지 않는다.

또한, 상기 주행체는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일에서의 위쪽을 향하는 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 구동륜을 포함하고, 좌우 한 쌍의 상기 구동륜에 대하여 공통의 상기 탄성부가 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 좌우 한 쌍의 구동륜에 대하여 공통의 탄성부가 설치되어 있으므로, 탄성부가 상하 방향으로 신축된 경우, 좌우 한 쌍의 구동륜은 일체로 상하 방향으로 이동한다. 그러므로, 예를 들면, 주행 레일의 이음매에 간극이 존재하고, 좌우 한 쌍의 구동륜의 한쪽이 주행 레일의 간극의 바로 위에 위치하는 경우라도, 다른 쪽의 구동륜이 주행 레일의 주행면에 실려 있으므로, 한쪽의 구동륜이 간극에 빠지지(fall into) 않아, 주행 레일의 이음매를 원활하게 주행할 수 있다.

또한, 상기 주행체로서, 제1 주행체와, 이 제1 주행체에 대하여 상기 주행 경로의 길이 방향의 한쪽 측에 위치하는 제2 주행체를 구비하고, 상기 연결체로서, 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제1 연결체와, 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제2 연결체를 구비하고, 상기 제1 연결체는, 상기 제1 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제1 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하고, 상기 제2 연결체는, 상기 제2 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제2 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하고 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 주행체는 제1 축심 주위로 회전함으로써 제1 주행체가 주행하는 방향을 변경할 수 있고, 또한 제2 주행체는 제2 축심 주위로 회전함으로써 제2 주행체가 주행하는 방향을 변경할 수 있다. 그러므로, 물품 반송차가 곡선형의 주행 경로를 따라 주행하는 경우에, 제1 주행체나 제2 주행체를 주행 경로의 접선 방향을 따른 자세로 회전시킨 상태에서 제1 주행체나 제2 주행체를 주행시킴으로써, 곡선형의 주행 경로를 원활하게 주행할 수 있다. 그리고, 제1 주행체는 탄성부를 구비한 제1 연결체에 의해 지지체에 연결되고, 제2 주행체는 탄성부를 구비한 제2 연결체에 의해 지지체에 연결되어 있으므로, 제1 주행체와 제2 주행체와의 각각에 있어서 생긴 진동을 지지체에 전달되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여, 상기 지지체는, 상기 주행 레일에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 주행 경로를 따라 설치된 급전선으로부터 비접촉 상태로 급전되는 수전부를 지지하고, 상기 수전부는, 상기 급전선보다 위쪽에 위치하는 상부 부분과, 상기 급전선보다 아래쪽에 위치하는 하부 부분을 포함하고, 상기 주행체가 정지한 상태에서 또한 상기 지지측 연결부가 상기 탄성부를 통하여 상기 주행측 연결부에 지지되어 있는 상태에서의, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부와의 상하 방향에서의 위치 관계를 통상 위치 관계로 하여, 상기 연결체는, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 위쪽으로 제1 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제1 규제부와, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 제2 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제2 규제부를 구비하고, 상기 급전선과 상기 하부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제1 거리보다 좁고, 상기 급전선과 상기 상부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제2 거리보다 좁은 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 통상 위치 관계로부터 지지측 연결부가 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 위쪽으로 이동했을 때는, 수전부가 급전선에 대하여 위쪽으로 이동하지만, 수전부의 하측 부분이 급전선에 간섭하기 전에, 제1 규제부에 의해 지지측 연결부의 위쪽으로의 이동이 규제된다. 또한, 통상 위치 관계로부터 지지측 연결부가 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 이동했을 때는, 수전부가 급전선에 대하여 아래쪽으로 이동하지만, 수전부의 상측 부분이 급전선에 간섭하기 전에, 제2 규제부에 의해 지지측 연결부의 아래쪽으로의 이동이 규제된다. 이와 같이, 지지측 연결부와 주행측 연결부를 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결하면서, 그 상대 이동을 제1 규제부 및 제2 규제부에 의해 규제함으로써, 수전부가 급전선에 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

1: 주행 경로
2: 주행 레일
3: 물품 반송차
9: 주행체
9a: 제1 주행체
9b: 제2 주행체
10: 지지체
11: 연결체
11a: 제1 연결체
11b: 제2 연결체
12: 수전부
12b: 상부 부분
12c: 하부 부분
13: 급전선
15: 구동륜
23: 주행측 연결부
24: 지지측 연결부
25: 탄성부
29: 제1 부분
29a: 대경 통형부(통형 부분)
31: 제2 연결 부분(봉형 부분)
32: 제2 부분
36: 제1 안내 기구(안내 기구)
L1: 제1 거리
L2: 제2 거리
L3: 간격
L4: 간격
W: 물품

Claims

주행 경로를 따라 주행하는 주행체와, 상기 주행체보다 아래쪽에 위치하여 물품을 지지하는 지지체와, 상기 주행체와 상기 지지체를 연결하는 연결체를 포함하는 물품 반송차로서,
상기 연결체는, 상기 주행체에 연결되어 있는 주행측 연결부와, 상기 지지체에 연결되어 있는 지지측 연결부와, 탄성 변형 가능한 탄성부를 구비하고,
상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부는, 상하 방향으로 상대 이동 가능하게 연결되고,
상기 탄성부는, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부 사이에 개재되어 있는,
물품 반송차.
제1항에 있어서,
상기 주행측 연결부는, 삽통공이 형성된 제1 부분을 포함하고,
상기 지지측 연결부는, 상기 삽통공에 대하여 상하 방향으로 삽통된 봉형 부분과, 상기 봉형 부분의 상부에 구비된 제2 부분을 포함하고,
상기 탄성부는, 통형으로 형성되어 상기 봉형 부분의 측 주위를 에워싸는 상태로 설치되는 동시에, 상기 탄성부는, 상기 제1 부분에서의 위쪽을 향하는 면과 상기 제2 부분에서의 아래쪽을 향하는 면에 의해 상하 방향으로 압축된 상태로 협지되고,
상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부 중 적어도 한쪽에, 상기 탄성부의 측 주위를 에워싸는 통형 부분을 구비하고 있는, 물품 반송차.
제2항에 있어서,
상기 주행측 연결부에 대한 상기 지지측 연결부의 상대 이동을 상하 방향으로 안내하는 안내 기구를 구비하고,
상기 안내 기구는, 상기 통형 부분에 대하여 상기 주행체의 주행 방향의 한쪽 측에 설치되고, 또한 상기 주행체의 주행 방향에서 볼 때 상기 지지측 연결부의 상기 봉형 부분과 중복되어 있는, 물품 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행체는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일에서의 위쪽을 향하는 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 구동륜을 포함하고, 좌우 한 쌍의 상기 구동륜에 대하여 공통의 상기 탄성부가 설치되어 있는, 물품 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행체로서, 제1 주행체와, 상기 제1 주행체에 대하여 상기 주행 경로의 길이 방향의 한쪽 측에 위치하는 제2 주행체를 구비하고,
상기 연결체로서, 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제1 연결체와, 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제2 연결체를 구비하고,
상기 제1 연결체는, 상기 제1 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제1 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하고,
상기 제2 연결체는, 상기 제2 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제2 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하고 있는, 물품 반송차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여,
상기 지지체는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 주행 경로를 따라 설치된 급전선으로부터 비접촉 상태로 급전되는 수전부를 지지하고,
상기 수전부는, 상기 급전선보다 위쪽에 위치하는 상부 부분과, 상기 급전선보다 아래쪽에 위치하는 하부 부분을 포함하고,
상기 주행체가 정지한 상태에서 또한 상기 지지측 연결부가 상기 탄성부를 통하여 상기 주행측 연결부에 지지되어 있는 상태에서의, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부와의 상하 방향에서의 위치 관계를 통상 위치 관계로 하여,
상기 연결체는, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 위쪽으로 제1 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제1 규제부와, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 제2 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제2 규제부를 구비하고,
상기 급전선과 상기 하부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제1 거리보다 좁고, 상기 급전선과 상기 상부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제2 거리보다 좁은, 물품 반송차.
제4항에 있어서,
상기 주행체로서, 제1 주행체와, 상기 제1 주행체에 대하여 상기 주행 경로의 길이 방향의 한쪽 측에 위치하는 제2 주행체를 구비하고,
상기 연결체로서, 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제1 연결체와, 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하는 제2 연결체를 구비하고,
상기 제1 연결체는, 상기 제1 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제1 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제1 주행체와 상기 지지체를 연결하고,
상기 제2 연결체는, 상기 제2 주행체와 상기 지지체가 상하 방향을 따르는 제2 축심 주위로 상대적으로 회전 가능하게 상기 제2 주행체와 상기 지지체를 연결하고 있는, 물품 반송차.
제4항에 있어서,
상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여,
상기 지지체는, 상기 주행 레일에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 주행 경로를 따라 설치된 급전선으로부터 비접촉 상태로 급전되는 수전부를 지지하고,
상기 수전부는, 상기 급전선보다 위쪽에 위치하는 상부 부분과, 상기 급전선보다 아래쪽에 위치하는 하부 부분을 포함하고,
상기 주행체가 정지한 상태에서 또한 상기 지지측 연결부가 상기 탄성부를 통하여 상기 주행측 연결부에 지지되어 있는 상태에서의, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부와의 상하 방향에서의 위치 관계를 통상 위치 관계로 하여,
상기 연결체는, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 위쪽으로 제1 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제1 규제부와, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 제2 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제2 규제부를 구비하고,
상기 급전선과 상기 하부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제1 거리보다 좁고, 상기 급전선과 상기 상부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제2 거리보다 좁은, 물품 반송차.
제7항에 있어서,
상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여,
상기 지지체는, 상기 주행 레일에 대한 위치가 고정된 상태에서 상기 주행 경로를 따라 설치된 급전선으로부터 비접촉 상태로 급전되는 수전부를 지지하고,
상기 수전부는, 상기 급전선보다 위쪽에 위치하는 상부 부분과, 상기 급전선보다 아래쪽에 위치하는 하부 부분을 포함하고,
상기 주행체가 정지한 상태에서 또한 상기 지지측 연결부가 상기 탄성부를 통하여 상기 주행측 연결부에 지지되어 있는 상태에서의, 상기 주행측 연결부와 상기 지지측 연결부와의 상하 방향에서의 위치 관계를 통상 위치 관계로 하여,
상기 연결체는, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 위쪽으로 제1 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제1 규제부와, 상기 통상 위치 관계로부터 상기 지지측 연결부가 상기 주행측 연결부에 대하여 상대적으로 아래쪽으로 제2 거리 이상 이동하는 것을 규제하는 제2 규제부를 구비하고,
상기 급전선과 상기 하부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제1 거리보다 좁고, 상기 급전선과 상기 상부 부분과의 상하 방향에서의 간격이, 상기 제2 거리보다 좁은, 물품 반송차.