KR20180097465A - 물품 반송차 - Google Patents

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Abstract

반송 대상인 물품을 현수 지지하여 반송할 때, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높고, 간단한 구성으로 물품의 낙하를 방지하는 기술을 제공한다. 수평 방향 H에서 볼 때 물품(90)의 수용 공간(S)과 중복되는 위치에 제1 본체 프레임(11) 및 제2 본체 프레임(12)이 배치된 물품 반송차(1)는, 수용 공간(S)으로부터 물품(90)이 낙하하는 것을 방지하기 위한 낙하 방지체(3)를 구비한다. 낙하 방지체(3)는, 제1 본체 프레임(11)에 회전 가능하게 지지되는 제1 지지부(31)와, 제2 본체 프레임(12)에 회전 가능하게 지지되는 제2 지지부(32)와, 제1 지지부(31)와 상기 제2 지지부(32)를 연결하는 지지체(33)를 가진다. 지지체(33)는, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전에 의해, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되고, 또한 수용 공간(S)의 아래쪽에 위치하는 제1 상태와, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되지 않는 장소에 위치하는 제2 상태로 자세 변경할 수 있다.

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}
본 발명은, 반송(搬送; transport) 대상인 물품을 수용 공간 내에 현수 지지하여(suspended and supported) 상기 물품을 반송하는 물품 반송차에 관한 것이다.
일본 공개특허 제2003―165687호 공보에는, 반송 대상인 물품을 수용 공간 내에 현수 지지하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차의 일례로서의 천정 반송차(overhead transport vehicle)(1)가 개시되어 있다. 그리고, 배경 기술에 있어서 괄호 내에 나타내는 부호는 참조하는 문헌의 부호이다. 천정 반송차(1)는, 물품 지지 장치(3)에 의해 물품(4)을 지지하여 반송한다. 물품(4)을 파지(把持)하는 척(chuck) 기구(機構)(10)를 가지는 물품 지지 장치(3)는, 케이싱(13)에 의해 포위되어 있다. 케이싱(13)은, 하면과 천정 반송차(1)의 주행 방향을 향해 좌우 한쪽 측의 측면에 개구를 가지고 있다. 케이싱(13)에 포위된 내부 공간이 반송 대상인 물품(4)의 수용 공간으로 된다(문헌의 도 1, 도 3 등 참조).
물품 지지 장치(3)에는, 수용 공간 내에 수납한 물품(4)이 반송 도중에 낙하하는 것을 방지하는 이동체(18)가 구비되어 있다. 이동체(18)는, 케이싱(13)에 링크 기구[케이싱 측의 지점축(支点軸)](30L, 30R), 이동체 측의 지점축(18c, 18c), 양 지점축을 연결하는 암(arm)(37L, 37R)을 통하여 연결되어 있다. 물품(4)이 수용 공간에 수납되거나, 수용 공간으로부터 출고(出庫)되거나 하려면, 암(37L, 37R)을 퇴피시켜 이동체(18)가 케이싱(13) 측으로 퇴피한다. 물품(4)이 수용 공간에 수용되어 반송될 때는, 암(37L, 37R)을 돌출시켜 이동체(18)가 물품(4) 측으로 돌출한다(문헌의 도 5 등 참조).
물품(4)이 수용 공간으로부터 낙하되려고 하면, 이동체(18)가 물품(4)을 지지하여 낙하를 방지한다. 여기서 이동체(18)는, 암(37L, 37R)을 통하여 이른바 캔틸레버(cantilever) 상태로 케이싱(13)에 지지되어 있다. 따라서, 이동체(18)가 물품(4)을 지지한 경우, 케이싱(13) 측에 설치된 지점축(18c, 18c) 등, 링크 기구에는 큰 하중(荷重; load)이 걸리게 된다. 이 하중에 대응하기 위해, 링크 기구를 튼튼하게 구성하면 비용이 상승한다. 또한, 중량도 증가하여, 천정 반송차(1)를 반송시킬 때의 에너지도 증가한다. 따라서, 보다 간단한 구조이며 내하중성(耐荷重性)을 향상시킬 것이 요구된다.
일본 공개특허 제2003―165687호 공보
상기 문제점을 해결하기 위해, 반송 대상인 물품을 현수 지지하여 반송할 때, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높고, 간단한 구성으로 물품의 낙하를 방지하는 기술이 요구된다.
상기 문제점을 해결하기 위하여, 반송 대상인 물품을 수용 공간 내에 현수 지지하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차는, 반송차 본체와, 상기 수용 공간으로부터 상기 물품이 낙하하는 것을 방지하기 위한 낙하 방지체를 구비하고, 상기 물품 반송차가 주행하는 방향을 전후 방향으로 하고, 수평면에 있어서 상기 전후 방향으로 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, 상기 반송차 본체는, 상기 수용 공간에 대하여 상기 전후 방향의 양측, 또는 상기 수용 공간에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 있어서 상하 방향으로 연장되는 제1 본체 프레임 및 제2 본체 프레임을 가지고, 상기 제1 본체 프레임 및 상기 제2 본체 프레임이, 수평 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되는 위치에 배치되고, 상기 낙하 방지체는, 상기 제1 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제1 지지부와, 상기 제2 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 연결하고, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전에 의해, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되고, 또한 상기 수용 공간의 아래쪽에 위치하는 제1 상태와, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되지 않는 장소에 위치하는 제2 상태로 자세 변경 가능한 지지체를 가진다.
이 구성에 의하면, 낙하 방지체는, 제1 본체 프레임과 제2 본체 프레임에 의해 양 지지 구조에 의해 지지되므로, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높아진다. 그 결과, 낙하 방지체 및 낙하 방지체의 장착부의 구조를 간소화할 수 있어, 중량도 가볍게 할 수 있다. 또한, 낙하 방지체는, 제1 지지부 및 제2 지지부의 회전에 의해 용이하게 제1 상태와 제2 상태로 자세 변화하므로, 수용 공간에 대하여 물품을 출입할 때의 방해로는 안되므로, 반송 중에는 적절히 물품의 낙하를 억제할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 반송 대상인 물품을 현수 지지하여 반송할 때, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높고, 간단한 구성으로 물품의 낙하를 방지할 수 있다.
물품 반송차의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 전면도(前面圖)
도 4는 수용 공간의 바로 아래의 이송탑재(移載; transfer) 장소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 5는 수용 공간의 경사 하방의 이송탑재 장소와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 예를 나타낸 도면
도 6은 물품 반송차의 시스템 구성을 나타낸 모식적 블록도
도 7은 다른 형태의 낙하 방지체의 제1 상태에서의 일례를 나타낸 도면
도 8은 다른 형태의 낙하 방지체의 제2 상태에서의 일례를 나타낸 도면
도 9는 다른 형태의 낙하 방지체의 제2 상태에서의 일례를 나타낸 도면
도 10은 접촉체를 구비한 낙하 방지체의 제1 상태에서의 일례를 나타낸 도면
이하, 물품 반송차의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 물품 반송차(1)가 물품(90)을 반송하는 물품 반송 설비(100)의 평면도를 나타내고, 도 2는, 측방으로부터 물품 반송차(1)를 본 측면도, 도 3은, 주행 방향(전후 방향 FR)에 따른 전방(F)으로부터 후방(R)을 향해 물품 반송차(1)를 본 전면(前面) 도면을 나타내고 있다. 이하의 설명에 있어서는, 수평면에 있어서 전후 방향 FR에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향 W(도 3 등 참조)라고 하여 설명한다. 그리고, 전후 방향 FR 및 폭 방향 W는, 모두 수평면을 따른 방향이며, 모두 상하 방향 V와 직교하는 수평 방향 H이기도 하다.
물품 반송차(1)는, 주행 경로(travelling path)(101)를 따라 설치된 주행 레일(102) 상을 주행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수평면에 있어서 2개의 주행 레일(102)이 평행하게 배치되어 주행 레일 쌍이 구성된다. 주행 레일 쌍은, 폭 방향 W의 단면(斷面)에 있어서 역 U자형으로 형성된 지지 부재(143)를 통하여 폭 방향 W로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다(도 3 등 참조). 각각의 주행 레일(102)은, 현수 부재(144)에 의해 천정에 현수 지지되어 있다. 물품 반송차(1)는, 주행 레일(102)을 따라 주행하는 주행체(9)에 현수 지지된 반송차 본체(10)에 의해 반송 대상인 물품(90)을 현수 지지하여 상기 물품(90)을 반송한다. 본 실시형태에서는, 물품 반송차(1)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 반송한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(101)는, 1개의 환형(環形)의 주경로(主經路)(104)와, 복수의 환형의 부경로(副經路)(105)와, 주경로(104)와 부경로(105)를 접속하는 복수의 접속 경로(106)를 구비하고 있다. 부경로(105)는, 주경로(104)보다도 작은 환형이며, 복수의 물품 처리부(ME)를 경유하는 경로이다. 물품 반송차(1)는, 주경로(104) 및 복수의 부경로(105)에 있어서는, 어느 쪽도 같은 주회(周回) 방향(도 1에서는 화살표로 나타낸 바와 같이 시계 회전 방향)으로 주행한다. 주행 경로(101)는, 직선형으로 설정된 직선 부분과 곡선형으로 설정된 곡선 부분을 가지고 있다. 접속 경로(106)에는, 주경로(104)로부터 부경로(105)로 분기되는 분기용의 접속 경로(106)와, 부경로(105)로부터 주경로(104)로 합류(merging)하는 합류용의 접속 경로(106)가 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행체(9)와, 주행체(9)에 현수 지지된 반송차 본체(10)를 구비하고 있다. 차륜(15)는, 주행용 모터(TRV―MOTOR: 도 6 참조)(M1)에 의해 구동된다. 또한, 주행체(9)에는, 차륜(15)의 하단(下端)보다도 아래쪽으로 돌출하는 상태로 연결체(17)가 구비되고, 상하 방향 V를 따르는 축심(軸心; axis) 주위[상하 축심 주위]에서 자유 회전하는 안내륜(guiding wheel)(16)이 좌우 한 쌍으로 구비되어 있다. 연결체(17)는, 상하 방향 V를 따르는 세로 축심 주위로 주행체(9)와 반송차 본체(10)가 상대 회전할 수 있는 상태로 양자를 연결하고 있다. 안내륜(16)은, 각각의 주행 레일(102)이 대향하는 내측에 맞닿도록, 주행체(9)에 설치되어 있다. 주행체(9)와 반송차 본체(10)가 상대 회전하므로, 물품 반송차(1)는, 안내륜(16)이 주행 레일(102)에 접촉하여 안내되는 것에 의해 주행 경로(101)를 따른 자세를 유지하면서 주행한다.
본 실시형태의 물품 반송차(1)는, 수용 공간(S)의 바로 아래 및 경사 하방의 이송탑재 대상 개소(箇所)와 수용 공간(S)과의 사이에서 물품(90)의 수수(授受)를 행한다. 도 4는, 수용 공간(S)의 바로 아래의 이송탑재 장소와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고, 도 5는, 수용 공간(S)의 경사 하방의 이송탑재 장소와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 예를 나타내고 있다. 또한, 도 6의 블록도는, 물품 반송 설비(100) 및 물품 반송차(1)의 시스템 구성을 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 수용 공간(S)의 바로 아래의 이송탑재 장소와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 물품 지지체(13)가 파지용(把持用) 액추에이터(GRP―ACT)(A3)에 의해 물품(90)을 파지하는 동시에, 구동 승강용 모터(VM―MOTOR)(M3)의 구동에 의해 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 수용 공간(S)의 경사 하방의 이송탑재 장소와의 사이에서 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 또한 슬라이딩 모터(SLD―MOTOR)(M2)의 구동에 의해 물품 지지체(13)가 폭 방향 W를 따라 상하 방향 V에서 볼 때 주행체(9)와 중복되지 않는 위치까지 측방으로 이동하고, 이동한 이동처에 있어서 물품 지지체(13)가 상하 방향 V를 따라 승강함으로써, 물품(90)을 이동시킨다.
물품 반송차(1)에는, 마이크로 컴퓨터 등을 중핵(中核)으로 하여 구성되고, 물품 반송 작동의 중핵으로 되는 반송차 제어 유닛(VHL―CTRL)(51)이 구비되어 있다. 물품 반송차(1)는, 통신 유닛(COM―UNIT)(52)을 통하여 물품 반송 설비(100)의 중핵으로 되는 시스템 컨트롤러인 반송 관리 장치(GND―CTRL)(H1)와 무선 통신을 행하여, 반송 관리 장치(H1)로부터의 반송 지령에 기초한 반송차 제어 유닛(51)에 의한 자율 제어에 의해 작동(물품 반송 작동)하여, 물품(90)을 유지하여 반송한다. 반송차 제어 유닛(51)은, 주행용 모터(M1), 슬라이딩 모터(M2), 승강용 모터(M3), 파지용 액추에이터(A3)를 구동 제어한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 반송차 본체(10)는, 수용 공간(S) 내에 물품 지지체(13)가 물품(90)을 현수 지지하고 있는 상태에서, 전후 방향 FR에서 볼 때 물품 지지체(13) 및 물품(90)과 중복되고, 제1 본체 프레임(11) 및 제2 본체 프레임(12)을 가지는 본체부를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 본체 프레임(11) 및 제2 본체 프레임(12)은, 수용 공간(S)에 대하여 전후 방향 FR의 양측에 있어서 상하 방향 V로 연장되도록 형성되어 있다. 그리고, 제1 본체 프레임(11) 및 제2 본체 프레임(12)은, 수용 공간(S)에 대하여 폭 방향 W의 양측에 있어서 상하 방향 V로 연장되도록 형성되어 있어도 된다. 어느 쪽이든, 제1 본체 프레임(11) 및 제2 본체 프레임(12)은, 수평 방향 H에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되는 위치에 배치되어 있다.
전술한 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 물품(90)을 현수 지지하여 반송한다. 또한, 주행 경로(101)에는, 직선 부분만 아니라 곡선 부분도 존재하고, 또한 접속 경로(106)도 존재한다. 따라서, 진동 등에 의해 물품(90)이 낙하할 가능성도 제로는 아니다. 물품(90)이, 반도체 기판을 수용하는 FOUP와 같이, 수용 물품을 저장하는 용기의 경우, 물품(90)(용기)의 낙하에 의해 수용 물품에도 충격이 가해져 파손을 초래할 가능성도 있다. 그러므로, 물품 반송차(1)는, 수용 공간(S)으로부터 물품(90)이 낙하하는 것을 방지하기 위한 낙하 방지체(3)를 구비하고 있다.
낙하 방지체(3)는, 후술하는 바와 같이 제1 상태와 제2 상태로 자세 변화 가능하다. 도 2는, 제1 상태에 있는 낙하 방지체(3)를 예시하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 낙하 방지체(3)는, 제1 본체 프레임(11)에 회전 가능하게 지지되는 제1 지지부(31)와, 제2 본체 프레임(12)에 회전 가능하게 지지되는 제2 지지부(32)와, 제1 지지부(31)와 제2 지지부(32)를 연결하는 지지체(33)를 가지고 있다. 특히, 지지체(33)는, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전에 의해, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되고, 또한 수용 공간(S)의 아래쪽에 위치하는 제1 상태(도 2 및 도 3에 있어서 실선으로 나타낸 상태)와, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되지 않는 장소에 위치하는 제2 상태[도 2 및 도 3에 있어서 파선(破線)으로 나타낸 상태]로 자세 변경할 수 있다.
제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)는, 도 2 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어 유닛(51)에 의해 제어되는 낙하 방지용 액추에이터(PRV―ATC)(A5)에 의해 회전 구동되어 회전한다. 본 실시형태에서는, 제1 본체 프레임(11)의 내부에 있어서, 제1 지지부(31)에, 모터 등의 낙하 방지용 액추에이터(A5)가 연결되고, 지지체(33)를 통하여 제1 지지부(31)에 구동 연결된 제2 지지부(32)가 종동(從動) 회전하는 형태를 예시하고 있다. 그러나, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 양쪽에 각각 낙하 방지용 액추에이터(A5)가 연결되어 있는 것을 방해하는 것은 아니다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 지지부(31)와 지지체(33)와 제2 지지부(32)가 일체로 형성되어, 낙하 방지체(3)를 구성하고 있다. 지지체(33)는, 제1 지지부(31)에 연결된 제1 직경 방향 연장부(35)와, 제2 지지부(32)에 연결된 제2 직경 방향 연장부(36)와, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)를 연결하는 연결부(34)를 구비하고 있다. 제1 직경 방향 연장부(35)는, 제1 지지부(31)로부터, 상기 제1 지지부(31)의 회전 축심 X1(X)을 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장되도록 형성되어 있다. 제2 직경 방향 연장부(36)는, 제2 지지부(32)로부터, 상기 제2 지지부(32)의 회전 축심 X2(X)를 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장되도록 형성되어 있다. 연결부(34)는, 제1 지지부(31)보다도 직경 방향 외측, 및 제2 지지부(32)보다도 직경 방향 외측에 있어서, 제1 직경 방향 연장부(35)와 제2 직경 방향 연장부(36)를 연결하고 있다. 환언하면, 연결부(34)는, 제1 직경 방향 연장부(35)에서의 제1 지지부(31)보다도 직경 방향 외측의 부분과 제2 직경 방향 연장부(36)에서의 제2 지지부(32)보다도 직경 방향 외측의 부분을 연결하고 있다.
이와 같이, 낙하 방지체(3)는, 제1 본체 프레임(11)과 제2 본체 프레임(12)에 의해 지지되므로, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높아진다. 그 결과, 낙하 방지체(3) 및 낙하 방지체(3)의 장착부[지지부(31, 32)와 본체 프레임(11, 12)과의 장착부의] 구조를 간소화할 수 있다. 또한, 당연히, 장착부의 중량도 가볍게 할 수 있다. 또한, 낙하 방지체(3)는, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전에 의해 용이하게 제1 상태와 제2 상태로 자세 변화한다. 따라서, 수용 공간(S)에 대하여 물품을 출입할 때의 방해로는 되지 않으므로, 반송 중에는 적절히 물품의 낙하를 억제할 수 있다.
특히, 제1 지지부(31)와 연결부(34)와의 사이, 제2 지지부(32)와 연결부(34)와의 사이는, 각각 크랭크 형상으로 되어 있다. 따라서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)와, 연결부(34)는, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)의 길이에 따라서 직경 방향으로 이격되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전 축심 X는, 수평 방향 H(폭 방향 W)에서 볼 때 수용 공간(S)에 수용된 물품(90)과 중복된다. 즉, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)는, 제1 상태에 있어서 수평 방향 H에서 볼 때 수용 공간(S)에 수용된 물품(90)과 중복되는 위치에 설치되어 있는 것이 바람직하다. 그러나, 지지체(33)는, 수평 방향 H에서 볼 때 물품(90)과 중복되지 않고, 물품(90)의 아래쪽에 위치시킬 수 있다.
또한, 제2 상태에 있어서도, 연결부(34)는, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)에 대하여, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)의 길이에 따라서 직경 방향으로 이격되어 있다. 따라서, 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90) 또는 수용 공간(S)의 측방(폭 방향 W에서의 외측)에 적절히 지지체(33)를 퇴피시킬 수 있다. 따라서, 예를 들면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 수용 공간(S)의 바로 아래로 물품(90)을 이동시킬 때, 또는 수용 공간(S)의 바로 아래로부터 수용 공간(S)으로 물품(90)을 이동시킬 때의 동선을 지지체(33)가 방해하지 않도록, 지지체(33)를 적절히 퇴피시킬 수 있다.
그리고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 수용 공간(S)의 아래쪽으로 경사지게 물품(90)을 이동시킬 때, 또는, 수용 공간(S)의 경사 하방으로부터 수용 공간(S)으로 물품(90)을 이동시킬 때는, 물품(90)을 파지한 채 물품 지지체(13)가, 일단, 수용 공간(S)의 측방(폭 방향 W에서의 외측)으로 이동한다. 이 때, 낙하 방지체(3)의 자세가 제2 상태에서는, 지지체(33)가 측방으로의 동선의 방해가 된다. 따라서, 이 경우에는, 낙하 방지체(3)의 자세를 제1 상태로 하는 것이 바람직하다. 낙하 방지체(3)의 자세가 제1 상태이면, 수용 공간(S)으로부터 측방으로 물품(90)을 이동시킬 때의 동선을 지지체(33)가 방해하지 않는다.
그런데, 지지체(33)는, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 수평면을 따르고, 또한 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전 축심 X(X1, X2)와 직교하는 방향(수평 방향 H)에서 볼 때, 제1 상태에서는 수용 공간(S) 내의 물품(90)과 중복되지 않고, 제2 상태에서는 수용 공간(S) 내의 물품(90)과 중복되어 있다. 도 2 및 도 3에 실선으로 나타낸 바와 같이, 제1 상태에서는, 지지체(33)는, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되고, 또한 수용 공간(S)의 아래쪽에 위치하고 있다. 따라서, 수평 방향 H에서 볼 때, 제1 상태에서는 수용 공간(S) 내의 물품(90)과 중복되지 않도록 지지체(33)가 위치하고 있으면, 지지체(33)는, 수용 공간(S)으로부터의 물품의 낙하를 적절히 억제할 수 있다.
한편, 제2 상태에서는, 지지체(33)는, 상하 방향 V에서 볼 때 수용 공간(S)과 중복되지 않는 장소에 위치하고 있다. 이 때, 지지체(33)가, 수평 방향 H에서 볼 때, 수용 공간(S) 내의 물품(90)과 중복되는 장소에 위치하고 있으면, 지지체(33)는 수용 공간(S) 내의 물품(90)의 아래쪽으로부터 충분히 이격되어 있게 된다. 따라서, 예를 들면, 수용 공간(S)으로부터 아래쪽으로 물품(90)을 이동시킬 때, 그 동선을 지지체(33)가 방해하지 않도록, 지지체(33)를 적절히 퇴피시킬 수 있다.
또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 낙하 방지체(3)는, 수평면을 따르고, 또한 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 회전 축심 X와 직교하는 방향(수평 방향 H)으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있다. 이와 같이, 낙하 방지체(3)가 복수 개소에 설치되는 것에 의해, 물품(90)이 수용 공간(S)으로부터 낙하한 경우에, 더욱 적절하게 지지체(33)에 의해 물품(90)을 받아 지지할 수 있다. 그리고, 당연히, 낙하 방지체(3)가, 1개소에 설치되는 형태를 방해하는 것은 아니다. 예를 들면, 물품 지지체(13)에 의한 물품(90)의 파지력(把持力)이 저하되어 물품(90)이 낙하하여 걸려 있는 것과 같은 경우에는, 물품(90)의 하중의 일부를 낙하 방지체(3)가 받아 지지(catch)하는 것에 의해서도, 물품(90)의 낙하를 방지할 수 있을 가능성이 있다. 또한, 지지체(33)의 폭을 충분히 크게 할 수 있는 경우 등에서는, 수평 방향 H에서의 물품(90)의 중앙 부분에서 물품(90)을 양호하게 받아 지지할 수 있다.
상기에 있어서는, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)를 가지고, 측면에서 볼 때 크랭크 형상의 낙하 방지체(3)를 예시하여 설명하였다. 그러나, 낙하 방지체(3)의 형상은, 그와 같은 형태에 한정되는 것은 아니다. 다른 형태의 낙하 방지체(3)에 대하여, 도 7∼도 9에 예시한다. 도 7∼도 8은, 어느 쪽도 도 2와 마찬가지의 측면에서 볼 때 낙하 방지체(3)를 나타내고 있다. 도 7은, 제1 상태의 낙하 방지체(3)를 나타내고, 도 8 및 도 9는 제2 상태의 낙하 방지체(3)를 나타내고 있다. 도 8은 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A)를 나타내고, 도 9는 제2 다른 형태의 낙하 방지체(3B)를 나타내고 있다. 도 7은, 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A) 및 제2 다른 형태의 낙하 방지체(3B)의 제1 상태를 공통적으로 나타내고 있다.
도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A)는, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)를 구비하지 않고, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)에 직접, 지지체(33)가 연결된 형태이다. 도 2 및 도 3을 참조하여 예시한 낙하 방지체(3)는, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)가 대략 90°회전함으로써, 제1 상태와 제2 상태를 전환할 수 있다. 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A)의 경우에는, 적어도 90°, 바람직하게는 270° 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)가 회전함으로써, 제1 상태와 제2 상태를 전환할 수 있다.
도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 다른 형태의 낙하 방지체(3B)도, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36)를 구비하지 않고, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)에 직접, 지지체(33)가 연결된 형태이다. 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A)에서는 지지체(33)가 평판형이었지만, 제2 다른 형태의 낙하 방지체(3B)에서는 지지체(33)가 빗살(comb tooth) 형상인 점이 상이하게 되어 있다. 제1 다른 형태의 낙하 방지체(3A)와 마찬가지로, 제2 다른 형태의 낙하 방지체(3B)의 경우에도, 적어도 90°, 바람직하게는 270° 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)가 회전함으로써, 제1 상태와 제2 상태를 전환할 수 있다.
전술한 바와 같이, 반송 대상인 물품(90)이, FOUP와 같이 반도체 등의 수용 물품을 저장하는 용기의 경우에는, 용기에 커버(91)가 설치되어 있는 경우가 있다. 물품(90)이 반송될 때, 물품(90) 자체는 낙하하지 않아도, 커버(91)가 벗겨져 낙하할 가능성도 있다. 따라서, 낙하 방지체(3)는, 물품(90)의 낙하뿐아니라, 커버(91)의 낙하도 억제할 수 있도록 설치되어 있는 것이 바람직하다. 예를 들면, 도 3에 나타낸 바와 같이, 낙하 방지체(3)는, 지지체(33)가 커버(91)의 바로 아래에 위치하도록 배치되어 있다. 이와 같이, 낙하 방지체(3)가 배치됨으로써, 커버(91)가 벗겨진 경우라도, 적절히 지지체(33)에 의해 커버(91)를 받아 지지할 수 있다.
또한, 예를 들면, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 직경 방향 연장부(35) 및 제2 직경 방향 연장부(36) 중 적어도 한쪽에, 제1 상태에 있어서, 수용 공간(S) 내에 현수 지지된 물품(90), 특히 커버(91)에 접촉하는 접촉체(39)가 설치되어 있어도 된다. 접촉체(39)가 커버(91)에 접촉함으로써, 커버(91)가 벗겨지는 것 자체도 억제된다. 그리고, 도 10에서는, 접촉체(39)가 커버(91)에 정면으로부터 접촉하는 형태를 나타내기 위해, 도 2∼도 5, 도 7∼도 9 등과는 상이한 방향으로 물품(90)을 현수한 형태를 예시하고 있다. 당연히, 도 2∼도 5, 도 7∼도 9 등과 같은 방향으로 물품(90)이 현수 지지되고, 커버(91)의 측면에 접촉체(39)가 접촉하는 형태라도 된다.
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.
일 태양(態樣)으로서, 반송 대상인 물품을 수용 공간 내에 현수 지지하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차는, 반송차 본체와, 상기 수용 공간으로부터 상기 물품이 낙하하는 것을 방지하기 위한 낙하 방지체를 구비하고, 상기 물품 반송차가 주행하는 방향을 전후 방향으로 하고, 수평면에 있어서 상기 전후 방향으로 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, 상기 반송차 본체는, 상기 수용 공간에 대하여 상기 전후 방향의 양측, 또는 상기 수용 공간에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 있어서 상하 방향으로 연장되는 제1 본체 프레임 및 제2 본체 프레임을 가지고, 상기 제1 본체 프레임 및 상기 제2 본체 프레임이, 수평 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되는 위치에 배치되고, 상기 낙하 방지체는, 상기 제1 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제1 지지부와, 상기 제2 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 연결하고, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전에 의해, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되고, 또한 상기 수용 공간의 아래쪽에 위치하는 제1 상태와, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되지 않는 장소에 위치하는 제2 상태로 자세 변경 가능한 지지체를 가진다.
이 구성에 의하면, 낙하 방지체는, 제1 본체 프레임과 제2 본체 프레임에 의해 지지되므로, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높아진다. 그 결과, 낙하 방지체 및 낙하 방지체의 장착부의 구조를 간소화할 수 있어, 중량도 가볍게 할 수 있다. 또한, 낙하 방지체는, 제1 지지부 및 제2 지지부의 회전에 의해 용이하게 제1 상태와 제2 상태로 자세 변화하므로, 수용 공간에 대하여 물품을 출입할 때의 방해로는 되지 않으므로, 반송 중에는 적절히 물품의 낙하를 억제할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 반송 대상인 물품을 현수 지지하여 반송할 때, 캔틸레버 구조에 비해 내하중성이 높고, 간단한 구성으로 물품의 낙하를 방지할 수 있다.
여기서, 상기 낙하 방지체는, 상기 제1 지지부와 상기 지지체와 상기 제2 지지부가 일체로 형성되고, 상기 지지체가, 상기 제1 지지부로부터 상기 제1 지지부의 회전 축심을 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장된 제1 직경 방향 연장부와, 상기 제2 지지부로부터 상기 제2 지지부의 회전 축심을 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장된 제2 직경 방향 연장부와, 상기 제1 직경 방향 연장부에서의 상기 제1 지지부보다도 직경 방향 외측의 부분과 상기 제2 직경 방향 연장부에서의 상기 제2 지지부보다도 직경 방향 외측의 부분을 연결하는 연결부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 지지부와 연결체와의 사이, 제2 지지부와 연결체와의 사이가 각각 크랭크 형상으로 되어 있다. 따라서, 제1 지지부 및 제2 지지부에 대하여, 지지체의 연결부가 직경 방향을 따라 이격되게 된다. 따라서, 예를 들면, 제1 상태에 있어서, 제1 지지부 및 제2 지지부가, 수평 방향에서 볼 때 수용 공간에 수용된 물품과 중복되는 위치에 설치되어 있어도, 지지체를 수평 방향에서 볼 때 물품과 중복시키지 않고, 물품의 아래쪽에 위치시킬 수 있다. 또한, 제2 상태에 있어서도, 제1 지지부 및 제2 지지부에 대하여 지지체의 연결부가, 직경 방향을 따라 이격되어 있으므로, 물품 또는 수용 공간의 측방으로 적절히 지지체를 퇴피시킬 수 있다. 따라서, 예를 들면, 수용 공간으로부터 아래쪽으로 물품을 이동시킬 때의 동선을 지지체가 방해하지 않도록, 지지체를 적절히 퇴피시킬 수 있다.
또한, 상기 제1 직경 방향 연장부 및 상기 제2 직경 방향 연장부 중 적어도 한쪽에, 상기 제1 상태에 있어서, 상기 수용 공간 내에 현수 지지된 상기 물품에 접촉하는 접촉체가 설치되어 있는 것이 바람직하다.
접촉체가 접촉함으로써, 반송 중인 물품의 진동을 억제할 수 있다. 또한, 반송 대상인 물품이 용기 등이며, 용기의 내부에 수용 물품을 저장하고 있는 것과 같은 경우, 상기 용기에 커버가 설치되어 있는 경우가 있다. 접촉체가 커버에 접촉함으로써 반송 도중에 커버가 벗겨지는 것도 억제할 수 있다.
또한, 상기 지지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향(수평 방향)에서 볼 때, 상기 제1 상태에서는 상기 수용 공간 내의 상기 물품과 중복되지 않고, 상기 제2 상태에서는 상기 수용 공간 내의 물품과 중복되는 것이 바람직하다.
제1 상태에서는, 지지체는, 상하 방향에서 볼 때 수용 공간과 중복되고, 또한 수용 공간의 아래쪽에 위치하고 있다. 따라서, 수평 방향에서 볼 때, 제1 상태에서는 수용 공간 내의 물품과 중복되지 않도록 지지체가 위치하고 있으면, 지지체는, 수용 공간으로부터의 물품의 낙하를 적절히 억제할 수 있다. 한편, 제2 상태에서는, 지지체는, 상하 방향에서 볼 때 수용 공간과 중복되지 않는 장소에 위치하고 있다. 이 때, 지지체가, 수평 방향에서 볼 때, 수용 공간과 중복되는 장소에 위치하고 있으면, 지지체는 수용 공간 내의 물품의 아래쪽으로부터 충분히 이격되어 있게 된다. 따라서, 예를 들면, 수용 공간으로부터 아래쪽으로 물품을 이동시킬 때, 그 동선을 지지체가 방해하지 않도록, 지지체를 적절히 퇴피시킬 수 있다.
또한, 상기 낙하 방지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전축과 직교하는 방향으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있는 것이 바람직하다.
낙하 방지체가 복수 개소에 설치되는 것에 의해, 물품이 수용 공간으로부터 낙하한 경우에, 보다 적절하게 지지체에 의해 물품을 받아 지지할 수 있다.
1: 물품 반송차
3: 낙하 방지체
3A: 낙하 방지체
3B: 낙하 방지체
10: 반송차 본체
11: 제1 본체 프레임
12: 제2 본체 프레임
31: 제1 지지부
32: 제2 지지부
33: 지지체
34: 연결부
35: 제1 직경 방향 연장부
36: 제2 직경 방향 연장부
39: 접촉체
90: 물품
FR: 전후 방향
H: 수평 방향
S: 수용 공간
V: 상하 방향
W: 폭 방향
X: 회전 축심
X1: 제1 지지부의 회전 축심
X2: 제2 지지부의 회전 축심

Claims (8)

  1. 반송 대상인 물품을 수용 공간 내에 현수 지지하여(suspended and supported) 상기 물품을 반송하는 물품 반송차(article transport vehicle)로서,
    반송차 본체; 및
    상기 수용 공간으로부터 상기 물품이 낙하하는 것을 방지하기 위한 낙하 방지체;
    를 포함하고,
    상기 물품 반송차가 주행하는 방향을 전후 방향으로 하고, 수평면에 있어서 상기 전후 방향으로 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,
    상기 반송차 본체는, 상기 수용 공간에 대하여 상기 전후 방향의 양측, 또는 상기 수용 공간에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 있어서 상하 방향으로 연장되는 제1 본체 프레임 및 제2 본체 프레임을 구비하고,
    상기 제1 본체 프레임 및 상기 제2 본체 프레임이, 수평 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되는 위치에 배치되고,
    상기 낙하 방지체는,
    상기 제1 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제1 지지부;
    상기 제2 본체 프레임에 회전 가능하게 지지되는 제2 지지부; 및
    상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 연결하고, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전에 의해, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되고, 또한 상기 수용 공간의 아래쪽에 위치하는 제1 상태와, 상기 상하 방향에서 볼 때 상기 수용 공간과 중복되지 않는 장소에 위치하는 제2 상태로 자세 변경 가능한 지지체;를 구비하는,
    물품 반송차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 낙하 방지체는, 상기 제1 지지부와 상기 지지체와 상기 제2 지지부가 일체로 형성되고,
    상기 지지체가,
    상기 제1 지지부로부터 상기 제1 지지부의 회전 축심을 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장된 제1 직경 방향 연장부;
    상기 제2 지지부로부터 상기 제2 지지부의 회전 축심을 기준으로 한 직경 방향의 외측으로 연장된 제2 직경 방향 연장부; 및
    상기 제1 직경 방향 연장부에서의 상기 제1 지지부보다도 직경 방향 외측의 부분과 상기 제2 직경 방향 연장부에서의 상기 제2 지지부보다도 직경 방향 외측의 부분을 연결하는 연결부;를 구비하고 있는, 물품 반송차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 직경 방향 연장부 및 상기 제2 직경 방향 연장부 중 적어도 한쪽에, 상기 제1 상태에 있어서, 상기 수용 공간 내에 현수 지지된 상기 물품에 접촉하는 접촉체가 설치되어 있는, 물품 반송차.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향에서 볼 때, 상기 제1 상태에서는 상기 수용 공간 내의 상기 물품과 중복되지 않고, 상기 제2 상태에서는 상기 수용 공간 내의 상기 물품과 중복되는, 물품 반송차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 낙하 방지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있는, 물품 반송차.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 낙하 방지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있는, 물품 반송차.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 낙하 방지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있는, 물품 반송차.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 낙하 방지체는, 상기 수평면을 따르고, 또한 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부의 회전 축심과 직교하는 방향으로 간극을 두고 한 쌍 설치되어 있는, 물품 반송차.
KR1020180021083A 2017-02-23 2018-02-22 물품 반송차 KR102462886B1 (ko)

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