KR20140084387A

KR20140084387A - 반송시스템

Info

Publication number: KR20140084387A
Application number: KR1020120152779A
Authority: KR
Inventors: 구성헌; 배도목; 조병길; 이상봉
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2012-12-26
Filing date: 2012-12-26
Publication date: 2014-07-07
Also published as: KR101419358B1

Abstract

반송시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 복수의 주행레일과 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 주행레일과 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템; 레일시스템의 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 캐리어 유닛이 분기영역으로 진입될 때, 복수의 분기롤러 중 어느 하나가 직진분기가이드와 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되는 분기롤러유닛을 포함한다.

Description

반송시스템{OVERHEAD HOIST SYSTEM}

본 발명은, 반송시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송대차에 의해 목적지까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송시스템에 관한 것이다.

OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장 대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장 대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.

일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 크린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행레일이 설치되는데, 주행레일 상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.

주행레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일 본체와 급전레일로 이루어진다. 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.

천장 대차시스템은, 상호 이격된 주행레일 사이에서 대차의 이동이 가능하도록 이격되어 있는 주행레일들을 연결하는 분기 및 합류레일을 갖는데, 이러한 주행레일들을 연결할 수 있는 분기 및 합류레일에는 대차가 분기되는 분기구간과 대차가 합류되는 합류구간이 존재한다.

이러한 대차는 분기구간과 합류구간에서 분기레일을 따른 주행을 선택할 수 있는 분기롤러를 갖는데, 기존의 대차는 분기롤러의 위치전환이 신속하지 못하여 분기레일로의 진입이 지체될 수 있으며, 주행레일로부터 분기레일로 분기롤러의 방향전환작용이 매끄럽지 못하고 분기롤러의 위치오차에 따라 분기롤러에 충격이 가해져 고장을 일으킬 수 있으며, 대차의 분기주행에 따른 에러로 인해 신속한 물류 반송에 대한 신뢰성을 떨어뜨릴 수 있는 문제점들이 제기되었다.

대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 주행레일로부터 분기레일로 대차를 주행시키는 분기롤러의 위치전환 및 대차의 방향전환작용이 신속하고 매끄럽게 이루어짐으로써 대차의 분기레일을 따른 분기주행이 신속하고, 분기주행에 따른 고장을 일으키지 않아 물류 반송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 반송시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템; 상기 레일시스템의 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입될 때, 상기 복수의 분기롤러 중 어느 하나가 상기 직진분기가이드와 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되는 분기롤러유닛을 포함하는 반송시스템이 제공될 수 있다.

상기 복수의 분기롤러는, 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 상기 직진분기가이드 및 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치될 수 있다.

상기 분기롤러유닛은, 상기 캐리어 유닛 상에 회전가능하게 설치되되, 일단부와 타단부의 상면부가 상호 경사지게 마련되는 시소부; 및 상기 캐리어 유닛의 주행방향에 교차하는 폭 방향으로 설치되되, 상기 시소부의 회전범위를 제한하고, 상기 시소부를 복귀시킬 수 있는 분기접촉 이동부를 더 포함할 수 있다.

상기 시소부는, 상기 분기롤러가 설치되는 시소부재; 상기 시소부재의 중앙부에 설치되어 상기 시소부재의 회전을 제공하는 회전힌지; 및 상기 회전힌지에 설치되되, 상기 시소부재의 회전 시에 상기 분기접촉 이동부에 접촉되는 센터복귀 접촉부를 포함할 수 있다.

상기 분기접촉 이동부는, 상기 캐리어 유닛 상에서 상기 주행레일의 폭 방향으로 이동가능하게 설치되어 상기 센터복귀 접촉부에 접촉되는 복귀이동블록; 상기 복귀이동블록이 이동가능하게 설치되는 이동환봉; 및 상기 캐리어 유닛 상에 설치되어 상기 복귀이동블록이 이동될 때, 상기 복귀이동블록을 탄력적으로 지지하는 센터복귀부재를 포함할 수 있다.

상기 센터복귀부재는, 상기 이동환봉에 설치되어 상기 복귀이동블록을 상기 이동환봉의 중심위치로 복귀시킬 수 있는 한 쌍의 코일스프링일 수 있다.

상기 센터복귀 접촉부는, 상기 회전힌지의 단부에 결합되되, 상기 복귀이동블록에 접촉되도록 부채꼴 형상으로 마련되는 지지캠을 구비하며, 상기 복귀이동블록은, 상기 지지캠을 사이에 두고 상호 대향하게 배치되어 상기 지지캠에 접촉될 수 있는 한 쌍의 지지턱을 구비할 수 있다.

상기 레일시스템은, 상기 커브분기가이드의 연결되어 상기 분기레일을 따라 상기 합류영역으로 배치되되, 상기 분기롤러 중 다른 하나의 분기롤러가 반대 면에 접촉 지지되는 커브합류가이드; 및 상기 합류영역에 배치되는 상기 주행레일을 따라 배치되어 상기 커브합류가이드에 연결되는 합류직진가이드를 더 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛은, 상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및 상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함할 수 있다.

상기 적재승강장치는, 상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및 상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함할 수 있다.

상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및 상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함할 수 있다.

상기 낙하방지장치는, 상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및 상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함할 수 있다.

상기 낙하방지 구동부는, 상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크; 상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및 상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며, 상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및 상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러 중 어느 하나가 직진분기가이드와 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내됨으로써 주행레일로부터 분기레일로 대차를 주행시키는 분기롤러의 위치전환 및 대차의 방향전환작용이 신속하고 매끄럽게 이루어져, 대차의 분기레일을 따른 분기주행이 신속하고, 분기주행에 따른 고장을 일으키지 않아 물류 반송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 반송시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이다.
도 2는 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 대차장치의 분기주행상태도이다.
도 3은 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 대차장치의 직진주행상태도이다.
도 4는 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 개념적인 단면도이다.
도 5는 도 1의 분기영역에 대한 분기롤러유닛의 평면배치도이다.
도 6은 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 상세 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대차장치가 도시된 주행레일의 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이다.
도 9는 도 6의 캐리어 유닛의 확대도이다.
도 10은 도 9의 캐리어 유닛의 평면도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이며, 도 2는 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 대차장치의 분기주행상태도이며, 도 3은 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 대차장치의 직진주행상태도이며, 도 4는 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 개념적인 단면도이며, 도 5는 도 1의 분기영역에 대한 분기롤러유닛의 평면배치도이며, 도 6은 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 상세 단면도이다.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 천장에 설치되는 레일시스템(101)과, 레일시스템(101)에 주행가능하게 설치되어 대상물(100)을 반송하는 대차장치(140)를 포함한다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 레일시스템(101)은, 직진구간(102), 커브연결구간(103), 분기 및 합류구간(104), 대상물(100)의 로딩 및 언로딩을 위한 반송포트(105)를 포함하며, 도시되진 않았으나 대차장치(140)의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 통신장치 등을 포함할 수 있다.

이러한 구간들 중 직진구간(102)은 대차장치(140)가 직진으로 이동할 수 있는 구간이며, 커브연결구간(103)은 이격되어 나란히 배치된 직진구간(102)을 연결하는 구간이며, 분기 및 합류구간(104)은 이격된 분기영역(107)으로부터 합류영역(108)으로 대차장치(140)를 이동시킬 수 있는 구간이다.

이러한 레일시스템(101)의 직진구간(102)에는 주행레일(110)들이 배치될 수 있으며, 분기 및 합류구간(104)에는 이격되어 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하는 분기 및 합류레일(111)이 배치될 수 있다.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 주행레일(110)과 분기 및 합류레일(111)이 연결되는 분기영역(107)에는 직진주행을 안내하는 직진분기가이드(112)와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드(113)가, 한 몸체에서 각 주행방향으로 갈라지도록 설치된다.

본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 직진레일본체(115)와 분기레일본체(116)를 포함할 수 있다. 이러한 직진레일본체(115)는 분기영역(107)에서 주행레일(110)을 따라 배치되되 직진분기가이드(112)에 대응하는 직진주행을 위한 레일부재(110)가 설치되며, 분기레일본체(116)는 분기영역(107)에서 직진레일본체(115)에 연결되어 분기 및 합류구간(104)을 따라 배치되되 커브분기가이드(113)에 대응하는 분기주행을 위한 레일부재(110)가 설치될 수 있다.

분기 및 합류레일(111)은 전술한 분기 및 합류구간(104)에 배치되는데, 본 실시 예에 따른 분기 및 합류레일(111)은 상호 평행하게 배치되어 있는 주행레일(110)을 경사지게 연결하여 N형의 주행트랙을 형성할 수 있다. 후술하는, 대차장치(140)의 분기 및 합류영역(108)의 직진주행, 분기주행, 및 합류주행은, 주로 이러한 N형의 주행트랙을 상정한 것이다.

본 실시 예에 따른 레일시스템(101)에 설치되는 대차장치(140)는, 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 반송하는 캐리어 유닛(141)과, 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 함께 회전운동되는 분기롤러(151, 152)를 갖는 분기롤러유닛(150)을 포함한다.

이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 주행레일(110)에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체(142)와, 전술할 바와 같이 각각의 캐리어 본체(142)에 설치되어 주행레일(110)에 접촉되어 회전됨으로써 캐리어 본체(142)를 주행시키는 한 쌍의 구동바퀴(144)와, 캐리어 본체(142)의 양측에 각각 설치되어 주행레일(110)의 측벽에 지지됨으로써 캐리어 본체(142)의 이동을 안내할 수 있는 지지롤러(145)를 포함할 수 있다. 캐리어 본체(142)에는 구동바퀴(144)를 구동시킬 수 있는 주행모터(146)가 설치되며, 대상물(100)이 안치될 커버프레임(147)에 결합되는 이동바(148)가 설치된다. 이동바(148)는 커버프레임(147)을 캐리어 유닛(141)에 고정시킬 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(141)은, 반도체 및 디스플레의 제작공정과 같은 제품의 제작공정 또는 일정지역 내에서 물류의 자동반송이 필요한 공장설비 또는 건물의 천장에 설치되는 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행가능하게 설치되어, 자동주행에 의해 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 운반할 수 있다. 또한 캐리어 유닛(141)은 분기 및 합류레일(111)이 주행레일(110)과 연결되는 분기영역(107)에서 분기구간으로 주행하는 경우, 분기롤러유닛(150)에 의해 분기주행이 실행될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 실시 예에 따른 반송시스템을 상세하게 설명한다. 도 2에는 분기롤러유닛(150)에 의한 대차장치의 분기주행, 분기영역 직진주행, 및 합류영역 직진주행이 개념적으로 도시되어 있는데, 이러한 각 주행 시에 사용되는 분기롤러유닛(150)의 롤러들은 검은색으로 표시되어 있다. 또한 화살표는 대차장치의 각 주행방향을 표시한다.

본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)의 상부에 설치되는 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러(151, 152)를 구비하는데, 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107)으로 진입될 때, 복수의 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나가 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내될 수 있다.

이러한 복수의 분기롤러(151, 152)는, 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치될 수 있다.

이에 따라 복수의 분기롤러(151, 152)는, 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107)으로 진입될 때, 복수의 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나가 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되며, 이에 따라 분기영역(107)에서 캐리어 유닛(141)에 대한 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 실행될 수 있다.

이러한 복수의 분기롤러(151, 152)는 함께 회전될 수 있는 한 쌍씩 두 쌍이 주행방향을 따라 배치된 것으로서, 회전에 의한 승강작동에 의해 한 쌍 중 어느 하나가 상승되고 다른 하나가 하강되며, 이에 따라 어느 하나가 커브분기가이드(113)에 접촉 지지되어 구름운동으로 커브분기가이드(113)를 따라 안내될 수 있으며, 반대로 어느 하나의 하강과 다른 하나의 상승작동에 의해 다른 하나가 직진분기가이드(112)에 접촉 지지되어 마찬가지로 직진분기가이드(112)를 따라 안내될 수 있다.

분기롤러(151, 152)의 승강작동을 위해 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141) 상에 회전가능하게 설치되되, 일단부와 타단부의 상면부가 상호 경사지게 마련되는 시소부(155)를 포함한다. 이러한 시소부(155)의 구동원은 도시되진 않았으나 전동모터가 사용될 수 있다. 이에 따라 분기롤러(151, 152)의 회전샤프트(153)는 시소부(155)의 일단부 및 타단부의 상면부에 상호 경사지게 설치된다. 이러한 양측 회전샤프트(153)는 각각의 중심라인이 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113)의 상하방향에 따른 중심라인에 교차하게 배치될 수 있다.

전술한 커브분기가이드(113)는 분기주행이 가능하도록 분기영역(107)의 주행레일(110)로부터 분기 및 합류레일(111)로 배치되며, 직진분기가이드(112)는 분기영역(107)에 대한 직진주행이 가능하도록 배치된다. 즉 직진분기가이드(112)는 커브분기가이드(113)의 반대 측에서 주행레일(110)을 따라 분기영역(107)을 통과하도록 배치될 수 있다. 이러한 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113)에 대한 분기롤러(151, 152)의 승강작동에 따른 선택에 의해서 캐리어 유닛(141)의 분기주행 또는 직진주행이 실행될 수 있다.

본 실시 예에 따르면, 직진분기가이드(112)와, 커브분기가이드(113)는 한 몸체에서 양측으로 갈라져 분기영역에 대한 직진주행과 분기주행을 안내할 수 있도록 배치되는데, 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)에 대응되며 접촉 지지될 수 있으며, 다른 쪽 분기롤러(152)가 직진분기가이드(112)에 접촉 지지될 수 있다.

또한 직진분기가이드(112)와, 커브분기가이드(113)는 분기롤러들(151, 152)의 수평방향에 대한 접지력이 확보되도록 충분한 접촉면이 마련될 수 있다. 이러한 접촉면은 대차장치(140)의 분기주행 또는 직진주행 시에 상응하는 레일부재(110)에 대한 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치된다.

본 실시 예에 따르면 분기영역(107) 및 합류영역(108)에 배치되는 직진레일본체(115) 및 분기레일본체(116)는, 구동바퀴(144)의 주행 시에 접지되는 레일부재(117)가 한쪽에만 존재할 수 있다. 분기레일본체(116)가 연결되는 직진레일본체(115)의 연결부위는 레일부재(117)가 설치되지 못한다. 이에 따라 분기영역(107)을 통과하여 주행하는 캐리어 유닛(141)은, 한쪽 구동바퀴(144)가 좌우 어느 한쪽에 있는 레일부재(117)에 접촉되어 주행될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은, 직진레일본체(115)의 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 직진주행할 수 있고, 분기레일본체(116)의 다른 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 분기주행할 수 있다.

즉 캐리어 유닛(141)은, 이러한 어느 한쪽의 레일부재(117)의 부존재에 의해 지지롤러(145)의 접지면을 중심으로 기울어져 회전이 발생될 수 있는데, 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치되어 있는 접촉면으로부터 분기롤러(151, 152)에 가해지는 반력이 균형을 이루는 모멘트를 제공함으로써 레일부재(117)로부터 캐리어 유닛(141)의 이탈이 차단될 수 있다. 이에 따라 캐리어 유닛(141)은 한쪽의 레일부재(117)에 의존해서 분기영역(107)을 매끄럽게 주행할 수 있다.

한편, 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)의 주행방향에 교차하는 폭 방향으로 설치되되, 시소부(155)의 회전범위를 제한하고, 시소부(155)를 복귀시킬 수 있는 분기접촉 이동부(160)를 더 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따르면 시소부(155)가 회전될 때, 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나 즉 좌측에 배치된 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)에 접촉 지지되어 안내될 수 있는데, 이때에 시소부(155)는 일정각도 회전된 후, 분기접촉 이동부(160)에 의해 더 이상의 회전이 제한될 수 있다.

즉 시소부(155)의 회전축(154)에 무리한 회전력이 가해지면, 커브분기가이드(113)로부터 분기롤러(151)로 가해지는 반력 모멘트에 의해 접촉된 측에 배치된 구동바퀴(144)가 레일부재(117)로부터 이탈될 수 있지만, 시소부(155)에 의한 분기롤러(151)의 회전이 커브분기가이드(113)에 접촉될 정도로만 제한됨으로써 캐리어 유닛(141)의 한쪽 구동바퀴(144)가 레일부재(117)로부터 탈선되지 않고 주행이 이루어질 수 있다. 이러한 분기롤러(151, 152)의 회전제한은 직진분기가이드(112) 및 후술되는 커브합류가이드(131), 합류직진가이드(132)에도 적용될 수 있다.

본 실시 예에 따른 시소부(155)는, 분기롤러(151, 152)가 설치되는 시소부재(157)와, 시소부재(157)의 중앙부에 설치되어 시소부재(157)의 회전을 제공하는 회전힌지(156)와, 회전힌지(156)에 설치되되 시소부재(157)의 회전 시에 회전범위를 제한되도록 분기접촉 이동부(160)에 접촉되는 센터복귀 접촉부(158)를 포함할 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 분기접촉 이동부(160)는, 캐리어 유닛(141) 상에서 주행레일의 폭 방향으로 이동가능하게 설치되어 센터복귀 접촉부(158)에 접촉되는 복귀이동블록(161)과, 복귀이동블록(161)이 이동가능하게 설치되는 이동환봉(162)과, 캐리어 유닛(141) 상에 설치되어 복귀이동블록(161)이 이동될 때, 복귀이동블록(161)을 탄력적으로 지지하는 센터복귀부재(163)를 포함할 수 있다. 이때에 센터복귀부재(163)로는, 이동환봉(162)에 설치되어 복귀이동블록(161)을 이동환봉(162)의 중심위치로 복귀시킬 수 있는 한 쌍의 코일스프링(164)이 사용될 수 있다.

본 실시 예에 따르면 한 쌍의 분기롤러(151, 152) 중 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)의 한쪽 벽부를 따라 이동되고, 다른 쪽 분기롤러(152)가 반대쪽에 해당되는 커브합류가이드(131)의 벽부를 따라 이동되어 분기 및 합류주행이 수행될 수 있는데, 한 쌍의 분기롤러(151, 152)는 시소부재(157)에 의해 회전되어 위치전환이 이루어질 수 있다.

본 실시 예에 따른 시소부재(157)가 회전힌지(156)의 회전축(154)을 중심으로 한 방향으로 회전될 때, 한쪽 분기롤러(151)가 상승되며, 다른 쪽 분기롤러(152)는 하강되는데, 한쪽 분기롤러(151)가 좌측벽부에 해당하는 커브분기가이드(113) 측에 접촉되는 경우에, 시소부재(157)의 회전축(154)에 설치되어 있는 센터복귀 접촉부(158)가 복귀이동블록(161)을 한쪽으로 가압하여 이동시키며, 복귀이동블록(161)은 코일스프링(164)에 지지되어 탄성바이어스 상태가 될 수 있다.

이후, 커브분기가이드(113)의 후단부에 연결되어 있는 커브합류가이드(131)의 우측 벽부에 다른 쪽 분기롤러(152)가 접촉되도록 시소부재(157)가 회전되는 경우, 코일스프링(164)에 의해 복귀이동블록(161)이 신속하게 이동되어 센터복귀 접촉부(158)를 가압함으로써 회전힌지(156)의 회전축(154)이 신속하게 반대로 회전될 수 있는 회전력이 더해질 수 있으며, 이에 따라 다른 쪽 분기롤러(152)가 회전운동에 의해 상승하여 커브합류가이드(131)의 우측 벽부에 신속하게 접촉될 수 있다.

이러한 분기영역(107) 또는 합류영역(108)에서, 분기접촉 이동부(160)와 센터복귀 접촉부(158)의 협응되는 탄력적인 지지관계에 의해 본 실시 예에 따른 한 쌍의 분기롤러(151, 152)는 분기주행과 직진주행 시에 신속하게 회전되어 주행방식을 전환할 수 있다.

이를 위해서 본 실시 예에 따른 센터복귀 접촉부(158)는, 회전힌지(156)의 단부에 결합되되, 복귀이동블록(161)에 접촉되도록 부채꼴 형상으로 마련되는 지지캠(158)을 구비하며, 복귀이동블록(161)은, 지지캠(158)을 사이에 두고 상호 대향하게 배치되어 지지캠(158)에 접촉될 수 있는 한 쌍의 지지턱(165)을 구비할 수 있다.

즉 한쪽 분기롤러(151)를 회전시켜 커브분기가이드(113)에 접촉시키기 위해 회전힌지(156)의 회전축(154)이 회전될 때, 회전축(154)에 설치된 센터복귀 접촉부(158)가 회전되어 지지캠(158)이 한쪽 지지턱(165)을 가압할 수 있으며, 지지턱(165)의 가압에 의해 복귀이동블록(161)이 한쪽으로 이동되어 코일스프링(164)에 지지되어 탄성 바이어스상태로 될 수 있으며, 회전축(154)이 반대로 회전되는 경우에 복귀이동블록(161)이 코일스프링(164)에 의해 신속하게 복귀되면서 지지턱(165)에 의해 지지캠(158)이 가압되고, 센터복귀 접촉부(158)가 반대로 회전될 수 있는 회전력이 더해져 회전축(154)이 반대로 신속하게 회전되어, 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)로부터 신속하게 이탈되고, 다른 쪽 분기롤러(152)가 신속하게 상승될 수 있다.

이러한 한 쌍의 분기롤러(151, 152)의 위치전환에 의해서, 캐리어 유닛(141)은, 분기주행 후에 합류영역(108)으로 주행할 수 있다. 이를 위해 본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 전술한 바와 같이 커브분기가이드(113)에 연결되어 분기 및 합류레일(111)을 따라 합류영역(108)으로 배치되되, 분기롤러(151, 152) 중 다른 하나의 분기롤러(152)가 반대 면에 접촉 지지되는 커브합류가이드(131)를 포함하며, 커브합류가이드(131)에는 합류영역(108)에서 직진주행을 위한 합류직진가이드(132)가 연결될 수 있다.

이러한 합류직진가이드(132)는 합류영역(108)에 배치되는 주행레일(110)을 따라 배치되어 커브합류가이드(131)의 후단부에 연결되는데, 한 쌍의 분기롤러(151, 152) 중 분기주행에 사용되었던 분기롤러(151)가 좌측 벽부에 접촉 지지됨으로써 직진주행을 제공할 수 있다. 이처럼 캐리어 유닛(141)은 합류직진가이드(132)에 한쪽 분기롤러(151)가 접촉 지지되어, 합류영역(108)을 원활하게 통과할 수 있다.

이와 반대로 본 실시 예에 따르면, 합류직진가이드(132), 커브합류가이드(131), 및 커브분기가이드(113)의 벽부에 대한 한 쌍의 분기롤러(151, 152)의 위치전환에 의해 캐리어 유닛(141)은 합류영역(108)에서 분기영역(107)으로도 주행할 수 있다.

본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 분기영역(107)에서 다른 쪽 분기롤러(152)를 직진분기가이드(112)에 접촉시켜 직진주행할 수 있으며, 합류영역(108)에서 커브분기가이드(113)에 접촉될 수 있는 한쪽 분기롤러(151)를 합류직진가이드(132)에 접촉시켜 직진주행할 수 있다. 이러한 직진분기가이드(112)와 합류직진가이드(132)에서, 캐리어 유닛(141)은 한쪽의 분기롤러를 사용하여 직진주행을 실행할 수 있는데, 전술한 분기 및 합류주행 시와 마찬가지로 직진주행에 사용되는 분기롤러(151, 152)는 분기접촉 이동부(160)와 센터복귀 접촉부(158)의 협응되는 탄력적인 지지관계에 의해 회전범위가 제한될 수 있을 뿐만 아니라, 원래위치로 신속하게 복귀될 수 있다.

이하, 본 실시 예에 따른 반송시스템의 대차장치에 설치될 수 있는 전반적인 다른 구성요소들을 상세하게 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대차장치가 도시된 주행레일의 단면도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이며, 도 9는 도 7의 캐리어 유닛의 확대도이며, 도 10은 도 9의 캐리어 유닛의 평면도이다.

도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 대차장치(140)는, 전술한 바와 같이 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 캐리어 유닛(141)의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치(170)와, 슬라이드 이동장치(170)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치(175)를 더 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 슬라이드 이동유닛는, 적재승강장치(175)에 매달린 대상물(100)을 커버프레임(147)의 개구부를 통해 외부 측방으로 이동시킬 수 있도록 다단 슬라이드 구조를 가질 수 있으며, 다단 슬라이드 구조에 의해 캐리어 유닛(141)의 하부 중앙부터 측방으로 길이가 연장될 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 적재승강장치(175)는, 대상물(100)을 집을 수 있는 척 그립퍼유닛(176)과, 척 그립퍼유닛(176)에 연결되는 권선 와이어를 구비하여 척 그립퍼유닛(176)을 회전시키고 상하로 이동시킬 수 있는 승강유닛(177)을 포함할 수 있다. 승강유닛(177)은, 일반적으로 공지된 바와 같은 권선 와이어가 감겨 있는 권선장치를 사용하는 호이스트장치로서, 도시되진 않았으나 내부에 설치된 권선모터에 의해 권선 와이어가 감겨 있는 와이딩 드럼이 회전됨으로써 권선 와이어가 오르내릴 수 있으며, 권선 와이어에 의해 척 그립퍼유닛(176)이 승강될 수 있다.

본 실시 예에 따른 승강유닛(177)에는, 척 그립퍼유닛(176)을 회전시킬 수 있는 트위스트장치가 설치될 수 있다. 이러한 트위스트장치는, 도시되진 않았으나 대상물(100)을 수직축을 중심으로 회전시켜 대상물(100)의 틀어짐을 정렬할 수 있는 장치로서, 승강유닛(177)을 회전시킬 수 있는 트위스트 모터 및 감속기가 설치될 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 복수의 캐리어 본체(142)가 설치되되, 대상물(100)이 내부로 인입되어 안치될 수 있는 커버프레임(147)과, 커버프레임(147)의 하부에 설치되어 대상물(100)의 낙하를 차단하는 낙하방지장치(180)를 더 포함할 수 있다.

커버프레임(147)은, 측방과 하부에 대상물(100)이 통과할 수 있는 개구부를 형성할 수 있는 프레임 구조를 갖는다. 이러한 커버프레임(147)은 상부가 전술한 이동바(148)에 결합되어 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치될 수 있는데, 커버프레임(147) 하부에 설치되는 낙하방지장치(180)는 대상물(100)을 커버프레임(147)에 안치시킬 수 있고, 커버프레임(147)의 이동 시에 흔들릴 수 있는 대상물(100)의 이탈을 차단하여 대상물(100)에 대한 안정적인 반송구조를 제공할 있다.

이에 본 실시 예에 따른 낙하방지장치(180)는, 커버프레임(147)의 하부에 대향하게 배치되되 대상물(100)의 인입을 허용하여 대상물(100)을 지지하도록 커버프레임(147)의 하부에 회전가능하게 결합되는 한 쌍의 회전지지부재(181)와, 회전지지부재(181)를 회전시키도록 커버프레임(147)에 결합되는 낙하방지 구동부(185)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 한 쌍의 회전지지부재(181)는 커버프레임(147)에 대한 대상물(100)의 인입 및 인출이 가능하도록 회전된다.

즉 대상물(100)은 커버프레임(147)의 하부에서 낙하방지 구동부(185)에 의해 회전되어 대상물(100)에 접촉되는 한 쌍의 회전지지부재(181)에 의해 커버프레임(147)의 내부에서 안정되게 지지될 수 있다.

본 실시 예에 따른 낙하방지 구동부(185)는, 회전지지부재(181)의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 커버프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 회전링크(186)와, 회전링크(186)에 일단부가 회전가능하게 결합되며 타단부가 커버프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 지지링크(187)와, 회전링크(186)에 일단부가 결합되며 타단부가 커버프레임(147)에 결합되되, 회전링크(186)를 회전시켜 회전지지부재(181)를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈(188)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 링크구동모듈(188)을 솔레노이드(190)로 상정할 때, 솔레노이드(190)의 솔 바디(191)가 회전링크(186)에 결합되며, 솔 로드(192)가 커버프레임(147)에 결합될 수 있는데, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로 인입될 때 지지링크(187)에 연결된 회전링크(186)가 회전되고, 이러한 회전링크(186)에 의해 회전지지부재(181)는 대상물(100)을 지지하도록 회전될 수 있다. 반대로, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로부터 돌출될 때 회전링크(186)가 위와 반대로 회전되어 회전지지부재(181)가 반대방향으로 회전되고, 회전지지부재(181)에 의한 대상물(100)의 지지가 해제될 수 있다.

이러한 낙하방지장치(180)에 의해 지지되어 커버프레임(147)에 지지된 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)의 주행에 의해 목적지까지 이동될 수 있으며, 목적지의 반송포트(105)에서 외부로 언로딩되고 또는 교환될 수 있다.

한편, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 커브연결구간(103)과 같은 커브구간을 주행 시에 양측에 설치되어 있는 레일부재(110)의 위치차이로 인해 양측 구동바퀴(144)의 주행반경 차이가 발생되는데, 안쪽 구동바퀴(144)보다 바깥쪽 구동바퀴(144)의 주행구간이 길어지므로, 바깥쪽 구동바퀴(144)가 안쪽 구동바퀴(144)보다 뒤처지게 되면서 안쪽 구동바퀴(144)의 주행위치로 끌려가는 구동차륜 밀림현상이 발생될 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(141)의 구동차륜 밀림현상을 방지하기 위해서, 한 쌍의 구동바퀴(144)는, 한 쌍의 구동바퀴(144)에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 한 쌍의 구동바퀴(144) 중 어느 하나를 공회전시켜 일측 구동바퀴(144)에 대한 타측 구동바퀴(144)의 주행반경 차이로 인한 밀림현상을 방지할 수 있는 아이들 차륜(199)을 더 포함할 수 있다.

즉 도시되진 않았으나, 아이들 차륜(199)은 커브구간의 바깥쪽 레일부재(110) 상에 덧붙여질 수 있는 이격부재를 따라 주행하게 되는데, 이에 따라 구동바퀴(144)는 레일부재(110)로부터 이격될 수 있으며, 안쪽 구동바퀴(144)의 구동력에 이격부재를 따라 이동되는 - 구동력을 전달받지 않는 - 아이들 차륜(199)은 자연스럽게 커브구간을 선회할 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 대차장치(140)는, 캐리어 유닛(141)에 의해 이동되는 대상물(100)의 편향된 위치에 따른 캐리어 유닛(141)의 회전을 차단하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 지지홀더유닛(250)을 더 포함할 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(141)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)이 정차하였을 때 커버프레임(147)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.

즉 레일시스템(101)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(105)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 후술되는 슬라이드 이동장치(170)와 같은 장치에 의해 측방으로 이동될 수 있다. 이때 캐리어 유닛(141)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 측방으로 이동되어 캐리어 유닛(141)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은 주행레일(110)의 일측 레일부재(110)를 중심으로 회전될 수 있다.

즉 캐리어 유닛(141)의 양쪽 구동바퀴(144) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(141)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(170)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(141)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.

그러나, 본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(141)의 하부에는 대상물(100)이 측방으로 이동되기 전에, 캐리어 유닛(141)의 회전을 방지할 수 있는 지지홀더유닛(250)이 설치되어 있으므로, 대상물(100)은 정해진 이동위치로 이동되어 언로딩될 수 있다. 즉 지지홀더유닛(250)은, 대상물(100)이 이동되는 방향의 반대에 위치하는 레일부재(110)에 지지되어 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있다. 즉 지지홀더유닛(250)은 레일부재(110)로부터 어느 한쪽 구동바퀴(144)의 들림을 차단할 수 있다.

이와 같이 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있도록 마련되는 지지홀더유닛(250)은, 캐리어 유닛(141)에 이동가능하게 설치되어 주행레일(110)에 지지될 수 있는 지지홀더부재(251)와, 지지홀더부재(251)가 이동가능하게 설치되되 주행레일(110)에 대한 캐리어 유닛(141)의 진행방향과 교차하는 방향으로 지지홀더부재(251)의 이동이 가능하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부(255)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동 안내부(255)를 따라 지지홀더부재(251)를 이동시키는 홀더이동 구동부(260)를 포함할 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 지지홀더유닛(250)은, 지지홀더부재(251)가 홀더이동 구동부(260)에 의해 홀더이동 안내부(255)를 따라 이동될 수 있으므로, 캐리어 유닛(141)이 주행가능하게 설치되는 주행레일(110)의 양측 레일부재(110)에 선택적으로 접촉될 수 있다. 일예로, 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(170)에 의해 우측으로 이동될 때, 지지홀더부재(251)는 좌측에 배치되어 있는 레일부재(110)로 이동되어 레일부재(110)에 지지되고, 캐리어 유닛(141)의 무게중심이동에 의한 회전을 저지할 수 있다.

본 실시 예 따른 지지홀더부재(251)는, 레일부재(110)의 측벽에 지지되는 측벽 지지부(252)와, 측벽 지지부(252)에 교차하게 마련되어 레일부재(110)의 저면부에 지지되는 회전 방지부(253)를 포함할 수 있다. 즉 레일부재(110)의 단면에 맞게 지지홀더부재(251)의 단부가 형성될 수 있는데, 측벽 지지부(252)는 지지홀더부재(251)가 레일부재(110) 측으로 이동될 때, 측벽(221)에 접촉되어 지지홀더부재(251)의 이동을 제한할 수 있으며, 더불어 회전 방지부(253)는 레일부재(110)에 저면부(222)에 지지되어 지지홀더부재(251)의 회전을 차단시킬 수 있다.

본 실시 예에 따른 홀더이동 안내부(255)는, 지지홀더부재(251)에 결합되되 홀더이동 구동부(260)에 의해 이동되는 홀더이동부재(256)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동부재(256)의 이동을 안내하는 리니어 가이드(257)를 포함할 수 있다. 홀더이동부재(256)는 리니어 가이드(257)에 결합되어 안내되는데, 상단부가 후술되는 볼스크류 모듈(263)의 암 스크류(265)에 연결되며, 하단부는 지지홀더부재(251)에 결합된다.

이러한 홀더이동부재(256)를 이동시킬 수 있는 홀더이동 구동부(260)는, 캐리어 유닛(141)에 설치되는 홀더이동모터(261)와, 홀더이동부재(256)가 연결되되 홀더이동모터(261)에 의해 구동되어 홀더이동부재(256)를 이동시키는 볼스크류 모듈(263)을 포함할 수 있다.

홀더이동모터(261)가 회전되어 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)이 회전될 때, 암 스크류(265)가 스크류 환봉(264)을 타고 이동될 수 있으며, 암 스크류(265)에 연결되어 있는 홀더이동부재(256)가 이동되어 지지홀더부재(251)는 레일부재(110) 측으로 이동될 수 있다.

본 실시 예에 따르면 홀더이동모터(261)는, 볼스크류 모듈(263)과 이격되어 볼스크류 모듈(263)과 나란하게 배치되어 스크류 환봉(264)을 회전시킬 수 있다. 이를 위해, 홀더이동 구동부(260)는, 홀더이동모터(261)의 회전축에 결합되어 회전되는 구동풀리(266)와, 구동풀리(266)와 구동벨트(267)에 의해 연결되며 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)에 결합되는 종동풀리(268)를 더 포함할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 대상물 101: 레일시스템
102: 직진구간 103: 커브연결구간
104: 분기 및 합류구간 105: 반송포트
107: 분기영역 108: 합류영역
110: 주행레일 111: 분기 및 합류레일
112: 직진분기가이드 113: 커브분기가이드
115: 직진레일본체 116: 분기레일본체
117: 레일부재 131: 커브합류가이드
132: 합류직진가이드 140: 대차장치
141: 캐리어 유닛 142: 캐리어 본체
144: 구동바퀴 145: 지지롤러
146: 주행모터 147: 커버프레임
148: 이동바 150: 분기롤러유닛
151, 152: 분기롤러 153: 회전샤프트
154: 회전축 155: 시소부
156: 회전힌지 157: 시소부재
158: 센터복귀 접촉부 159: 지지캠
160: 분기접촉 이동부 161: 복귀이동블록
162: 이동환봉 163: 센터복귀부재
164: 코일스프링 165: 지지턱
170: 슬라이드 이동장치 175: 적재승강장치
176: 척 그립퍼유닛 177: 승강유닛
180: 낙하방지장치 181: 회전지지부재
185: 낙하방지 구동부 186: 회전링크
187: 지지링크 188: 링크구동모듈
190: 솔레노이드 191: 솔 바디
192: 솔 로드 199: 아이들 차륜
250: 지지홀더유닛 251: 지지홀더부재
252: 측벽 지지부 253: 회전 방지부
255: 홀더이동 안내부 256: 홀더이동부재
257: 리니어 가이드 260: 홀더이동 구동부
261: 홀더이동모터 263: 볼스크류 모듈
264: 스크류 환봉 265: 암 스크류
266: 구동풀리 267: 구동벨트
268: 종동풀리

Claims

복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템;
상기 레일시스템의 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입될 때, 상기 복수의 분기롤러 중 어느 하나가 상기 직진분기가이드와 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되는 분기롤러유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 분기롤러는, 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 상기 직진분기가이드 및 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제2항에 있어서,
상기 분기롤러유닛은,
상기 캐리어 유닛 상에 회전가능하게 설치되되, 일단부와 타단부의 상면부가 상호 경사지게 마련되는 시소부; 및
상기 캐리어 유닛의 주행방향에 교차하는 폭 방향으로 설치되되, 상기 시소부의 회전범위를 제한하고, 상기 시소부를 복귀시킬 수 있는 분기접촉 이동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제3항에 있어서,
상기 시소부는,
상기 분기롤러가 설치되는 시소부재;
상기 시소부재의 중앙부에 설치되어 상기 시소부재의 회전을 제공하는 회전힌지; 및
상기 회전힌지에 설치되되, 상기 시소부재의 회전 시에 상기 분기접촉 이동부에 접촉되는 센터복귀 접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제4항에 있어서,
상기 분기접촉 이동부는,
상기 캐리어 유닛 상에서 상기 주행레일의 폭 방향으로 이동가능하게 설치되어 상기 센터복귀 접촉부에 접촉되는 복귀이동블록;
상기 복귀이동블록이 이동가능하게 설치되는 이동환봉; 및
상기 캐리어 유닛 상에 설치되어 상기 복귀이동블록이 이동될 때, 상기 복귀이동블록을 탄력적으로 지지하는 센터복귀부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제5항에 있어서,
상기 센터복귀부재는, 상기 이동환봉에 설치되어 상기 복귀이동블록을 상기 이동환봉의 중심위치로 복귀시킬 수 있는 한 쌍의 코일스프링인 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제5항에 있어서,
상기 센터복귀 접촉부는, 상기 회전힌지의 단부에 결합되되, 상기 복귀이동블록에 접촉되도록 부채꼴 형상으로 마련되는 지지캠을 구비하며,
상기 복귀이동블록은, 상기 지지캠을 사이에 두고 상호 대향하게 배치되어 상기 지지캠에 접촉될 수 있는 한 쌍의 지지턱을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제3항에 있어서,
상기 레일시스템은,
상기 커브분기가이드의 연결되어 상기 분기레일을 따라 상기 합류영역으로 배치되되, 상기 분기롤러 중 다른 하나의 분기롤러가 반대 면에 접촉 지지되는 커브합류가이드; 및
상기 합류영역에 배치되는 상기 주행레일을 따라 배치되어 상기 커브합류가이드에 연결되는 합류직진가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제8항에 있어서,
상기 캐리어 유닛은,
상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제9항에 있어서,
상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및
상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제10항에 있어서,
상기 적재승강장치는,
상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및
상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제11항에 있어서,
상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및
상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제12항에 있어서,
상기 낙하방지장치는,
상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및
상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제13항에 있어서,
상기 낙하방지 구동부는,
상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크;
상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및
상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제9항에 있어서,
상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
제15항에 있어서,
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며,
상기 지지홀더유닛은,
상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및
상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.