JPH08175381A - 無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 常に最適の接地圧で駆動車輪を路面に当接さ
せることにより安定した走行をなし得る無人搬送台車を
提供する。 【構成】 走行センサ２５のオン・オフ信号は、周波数
カウンタ５２に入力され、周波数記憶処理部５３は、こ
のカウントデータとサンプリング期間および周期設定部
５７からの信号に基づき、サンプリング期間中の平均周
波数をサンプリング周波数データとしてサンプリング周
期毎に逐次周波数比較演算部５４に入力する。周波数比
較演算部５４は、周波数の上限しきい値および下限しき
い値と前記サンプリング周波数データとの比較演算を行
うことで、駆動車輪の路面に対する当接状況を検出して
昇降用モータ制御部５５に信号を出力し、昇降用モータ
制御部５５は、駆動車輪を路面に対して昇降変化幅ずつ
漸次近接または離反させるべく信号を昇降用モータ１８
に送り、最適の接地圧で路面に当接させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、路面上の誘導帯を検出
しつつ荷物の搬送を行う簡易型の無人搬送台車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、簡易型の無人搬送台車としては、
手動用の台車の下面側に左右一対の駆動車輪を有する走
行ユニットを取り付けたものが知られている（例えば、
特公平５−４００５号公報参照）。

【０００３】上記の無人搬送台車においては、台車の下
面側に設けられた４つの非駆動車輪に加えて、その前方
の被駆動車輪の間にほぼ位置させて走行ユニットが設け
られており、この走行ユニットは、昇降用モータで駆動
車輪などを有する走行部を上下させることができるよう
になっている。

【０００４】即ち、駆動車輪などを有する走行部は、ば
ね部材により常時下方に付勢されており、手動で走行さ
せるような場合には、昇降用モータにより上下動される
カムにより前記ばね部材の弾発力に抗して走行部を押し
上げて駆動車輪を浮かせ、駆動車輪を路面に当接させる
場合には、昇降用モータの動作により前記カムを退避さ
せて前記ばね部材の弾発力により駆動車輪を路面に当接
させる。

【０００５】そして、無人走行に使用する場合には、上
記のような昇降用モータの動作により駆動車輪を路面に
当接させ、路面上の誘導帯を検出センサにて検出しなが
ら前記駆動車輪の駆動を制御することにより、前記誘導
帯に沿って走行させることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送台車を走行ユニットにより駆動させる場合
にあっては、駆動車輪の路面に対する接地圧は、台車の
下面側に設けられた４つの非駆動車輪との位置関係に応
じて前記ばね部材の弾発力により付与されるものである
ため、車輪外表面の磨耗や、走行させる路面の凹凸など
により、接地圧が変動し、必ずしも適切な接地圧が保た
れるものではなかった。例えば、従来の無人搬送台車の
路面に対する押し付けに使用されているばね部材のばね
定数は、通常、約１０ｋｇｆ／ｍｍであり、路面の状況
やタイヤ磨耗などで数ｍｍ以上の高低差が生じると、接
地圧で数１０ｋｇｆ以上の変化があり、ばね部材のみで
駆動車輪の接地圧を適正に保つことは困難であった。

【０００７】このため、駆動車輪の路面に対する接地圧
が少なすぎる場合には、駆動力が伝わりにくく駆動ロス
が生じたり、スリップして軌道を外れたりする虞れがあ
るといった問題があり、一方、駆動車輪の路面に対する
接地圧が大きすぎる場合には、台車に負荷される荷重を
殆んど駆動車輪のみで受けることとなり、走行ユニット
に過大な負荷がかかり、耐久性を損なうなどの問題があ
った。

【０００８】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、常に最適
の接地圧で駆動車輪を路面に当接させることにより安定
した走行をなし得る無人搬送台車を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、請求項１に記載の発明にあっては、駆動車
輪により走行せられ、路面上の誘導帯を検出しつつ荷物
を搬送する無人搬送台車において、前記駆動車輪の路面
に対する当接状況を検出する検出手段と、前記駆動車輪
を路面に対して近接又は離反させる昇降機構部と、前記
検出手段の検出値に基づいて前記昇降機構部の動作を制
御する制御手段とを有することを特徴とする。

【００１０】請求項２に記載の発明の構成は、上記請求
項１に記載の無人搬送台車の構成において、前記検出手
段は、路面上の誘導帯を検出する走行センサからなり、
前記制御手段は、当該走行センサのオン・オフ信号の周
波数に基づいて前記昇降機構部の動作を制御することを
特徴とする。

【００１１】請求項３に記載の発明の構成は、上記請求
項２に記載の無人搬送台車の構成において、前記制御手
段は、前記走行センサのオン・オフ信号の周波数があら
かじめ設定された上限しきい値以上となった場合には、
前記昇降機構部を動作させることにより前記駆動車輪を
路面に対して所定距離近接させ、一方、前記走行センサ
のオン・オフ信号の周波数があらかじめ設定された下限
しきい値以下となった場合には、前記昇降機構部を動作
させることにより前記駆動車輪を路面に対して所定距離
離反させることを特徴とする。

【００１２】請求項４に記載の発明の構成は、上記請求
項３に記載の無人搬送台車の構成において、前記制御手
段は、前記走行センサのオン・オフ信号の周波数を、所
定のサンプリング期間における平均周波数として少なく
とも当該サンプリング期間よりも短い所定のサンプリン
グ周期毎に逐次算出することを特徴とする。

【００１３】

【作用】このように構成した本発明は、請求項１に記載
の発明にあっては、検出手段により駆動車輪の路面に対
する当接状況が検出され、制御手段は、この検出値に基
づいて昇降機構部に出力し、昇降機構部は、制御手段の
指令により駆動車輪を路面に対して近接又は離反させ
る。したがって、路面の凹凸や駆動車輪の磨耗などの状
況に逐次対応して、常に最適の接地圧で駆動車輪が路面
に当接せられる。

【００１４】請求項２に記載の発明にあっては、路面上
の誘導帯を検出する走行センサのオン・オフ信号が制御
手段に入力され、制御手段は、このオン・オフ信号の周
波数を算出することにより駆動車輪の路面に対する当接
状況の判断を行う。

【００１５】請求項３に記載の発明にあっては、制御手
段は、走行センサのオン・オフ信号の周波数が上限しき
い値および下限しきい値から外れた場合に、昇降機構部
により駆動車輪の高さを所定距離ずつ変更させ、簡易な
方法でかつ滑らかに接地圧調整が行われる。

【００１６】請求項４に記載の発明にあっては、制御手
段は、走行センサのオン・オフ信号の周波数を、所定の
サンプリング期間における平均周波数として少なくとも
当該サンプリング期間よりも短い所定のサンプリング周
期毎に逐次算出し、逐次きめの細かい接地圧調整が行わ
れる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明の一実施例に係る無人搬送台車の
概略構成を示す側面図、図２は、図１に示される走行ユ
ニットを示す拡大断面図、図３は、図２に示される走行
ユニットのＣ−Ｃ線に沿う拡大断面図、図４は、図２に
示される走行ユニットのＡから見た図である。

【００１８】本実施例の無人搬送台車（以下、単に台車
ともいう。）は、図１に示したように、台板１の前方下
面側に左右一対の駆動輪を有する走行ユニット２がねじ
締めにより取り付けられている。なお、台車は図中Ｂ方
向に搬送されるようになっており、便宜上、図中Ｂ方向
を前、これと反対方向を後として以降の説明を行う。台
板１の後方下面側には、左右一対の回転可能な非駆動車
輪３，３が取り付けられ、一方、台板１の前方下面側に
は、左右一対の鉛直方向に旋回可能かつ回転可能な非駆
動車輪４，４が取り付けられている。また、台車の前方
に、台車の走行速度を検出する車速検出部である車速セ
ンサ９が設けられる。この車速センサ９は、例えば、レ
ーザ光を路面に照射して発生するスペックルパターンを
受光して移動量を算出することにより速度を検出するレ
ーザスピード計が使用される。

【００１９】台板１の後方の上面側には、ハンドル５が
立設されており、前記走行ユニット２の駆動車輪の双方
を後述する昇降機構部により路面から離反移動させるこ
とにより、手動用の搬送台車としても使用可能となって
いる。また、荷物が載置された他の台車をハンドル５に
連結して牽引することも可能である。このハンドル５の
後方には、前記走行ユニット２の動作の制御を行う制御
手段であるコントローラ等が内蔵される制御盤６が設置
される。また、台板１の後方には走行ユニット２の後述
する駆動用モータなどに電力を供給するバッテリ７が設
けられる。なお、図中符号「８」は、台車の安定性を保
つためのウェイトである。

【００２０】台車の下面側に設けられる走行ユニット２
は、図２に示したように、取付部材１１を有し、この取
付部材１１の上面が台車の台板１の下面側に当接され図
示しないボルトによりねじ締めされ取り付けられる。揺
動部材１２は、ピン１３により前記取付部材１１に対し
て回動可能に軸支されており、取付部材１１に設けられ
た突設部１５が揺動部材１２に形成された長孔１６に係
合せられ、揺動部材１２の取付部材１１に対するピン１
３回りの回動が制限されている。

【００２１】また、取付部材１１に固定されたブラケッ
ト１１ａには、昇降用モータ１８が取り付けられてお
り、この昇降用モータ１８の主軸に固定された円板１９
の外周近傍にカム２０が回転自在に設けられる。一方、
前記揺動部材１２には、係合ブラケット１２ａおよび１
２ｂが、これらの間に前記カム２０が嵌挿され係合され
るようにして図示しないボルトにより締結されている。

【００２２】そして、駆動車輪３５，４５を路面から離
反移動させる場合には、昇降用モータ１８を駆動させて
カム２０を上方に移動させることにより、図３に示した
ように、揺動部材１２に固定された係合ブラケット１２
ａ，１２ｂを矢印Ｄの上方に押し上げ、駆動車輪３５，
４５を路面に向けて近接移動させる場合には、昇降用モ
ータ１８を駆動させてカム２０を下方に移動させること
により、揺動部材１２に固定された係合ブラケット１２
ａ，１２ｂを矢印Ｄ方向の下方に押し下げるようになっ
ている。駆動車輪３５，４５の外表面部はゴムなどから
構成されているため、上記のような昇降制御により、非
駆動車輪３，４との荷重分担をも考慮に入れた上での駆
動車輪３５，４５の路面に対する接地圧の微妙な調整を
行うことが可能となっている。

【００２３】本実施例では、走行ユニット２の昇降用モ
ータ１８、円板１９、カム２０、および係合ブラケット
１２ａ，１２ｂは、本発明の昇降機構部の構成をなす。
なお、昇降機構部は、これに限定されるものではなく、
例えば、昇降用モータ１８の主軸にピニオンを、揺動部
材１２にラックを固着し、これらにより駆動車輪３５，
４５の昇降を行うように構成してもよい。

【００２４】揺動部材１２の下方には、走行部２１が設
けられ、揺動部材１２の略中央部に開設された開口部１
７に保持板２２の略中央部に立設された軸部２３が旋回
可能に係合する。なお、軸部２３の回動方向は、図示し
ない弾性部材により、台車が前方に駆動されるような方
向になるように所定の弾発力で常時付勢される。

【００２５】保持板２２には、ケーシング２６が、前後
に設けられたピン２４，２４により左右方向に揺動可能
に設けられる。これにより路面が走行方向と直交する方
向に多少屈曲していても対応可能となっている。ケーシ
ング２６内には、駆動用モータ３１が設けられており、
減速機３３、および伝達部３４を介して走行方向に向か
い右側の駆動車輪３５を駆動するように構成される。ま
た、同様にして走行方向に向かい左側の駆動車輪４５
は、減速機４３、および伝達部４４を介して駆動用モー
タ４１により駆動され、左右の駆動車輪はそれぞれ独立
して制御されるように構成される。なお、前記伝達部３
４，４４は、図示するような歯付きプーリとタイミング
ベルトによる構成に限られるものではなく、例えば歯車
の噛合により動力伝達する構成としてもよい。

【００２６】また、保持板２２の前方には検出手段とし
ての走行センサ２５が設置され、図４に示したように、
走行センサ２５は、走行方向に直交する方向に並設され
た３つの光学センサ２５R ，２５M ，２５L から構成さ
れる。台車が正規の軌道上を走行しているときは、これ
らの３つの光学センサ２５R ，２５M ，２５L のすべて
が路面上に設けられた反射物である誘導帯２７の幅内の
上方に位置して、誘導帯２７からの反射光を受光できる
ようになっている。

【００２７】即ち、前記走行センサ２５の各光学センサ
２５R ，２５M ，２５L は、それぞれ路面上に設けられ
た誘導帯２７の上方に位置する場合には、オン信号をコ
ントローラ５１に出力し、一方、誘導帯２７の上方に位
置しない場合には、オフ信号をコントローラ５１に出力
ように構成される。これにより台車の誘導帯２７からの
ずれを検出することができ、ずれた方向の反対側の駆動
車輪の駆動用モータの回転を停止させることにより軌道
修正し誘導帯２７に沿う走行を実現している。なお、台
車の誘導帯２７からのずれが大きく、中央の光学センサ
２５M までもがオフ信号を出力するような場合には、ず
れた方向の反対側の駆動車輪の駆動用モータに電気的制
動をかけて迅速に軌道修正を行う。

【００２８】ところで、前記駆動車輪３５，４５の接地
圧が十分でない場合には、路面を適正にグリップできな
いのでスリップして走行ユニットが軌道を外れる事態が
頻発し、その度に、前述したような軌道修正が行われる
ため、結果的に前記走行センサ２５の左右２つの光学セ
ンサ２５R ，２５L のいずれかの信号がオン・オフを頻
繁に繰り返す。したがって、本実施例においては、この
走行センサ２５の左右２つの光学センサ２５R ，２５L
のオン・オフ信号の周波数を算出することにより、前記
駆動車輪３５，４５の路面に対する当接状況を検出でき
るように構成されている。

【００２９】図５は、本実施例における駆動車輪の接地
圧調整の制御ブロック図である。図示のように、走行セ
ンサ２５の左右２つの光学センサ２５R ，２５L のオン
・オフ信号は、周波数カウンタ５２に入力され、そのカ
ウントデータが周波数記憶処理部５３に入力される。一
方、操作者によりあらかじめ入力されたパラメータ設定
処理部５６のサンプリング期間および周期設定部５７か
らの信号が前記周波数記憶処理部５３に入力される。周
波数記憶処理部５３は、図６に示すように、サンプリン
グ期間Ｔ1 （例えば、１〜１０秒、好ましくは１〜５
秒）中のカウントデータから平均周波数を算出し、サン
プリング周期Ｔ2 （例えば、０．５秒）毎に逐次そのと
きのサンプリング周波数データｎi （i ＝1 ，2 ，…）
として周波数比較演算部５４に入力する。

【００３０】また、周波数比較演算部５４には、操作者
によりあらかじめ入力されたパラメータ設定処理部５６
の周波数上限および下限しきい値設定部５８からの信号
が入力され、周波数比較演算部５４は、周波数の上限し
きい値ｎH および下限しきい値ｎL と前記サンプリング
周波数データｎi との比較演算を行う。周波数比較演算
部５４は、この結果に基づいて昇降用モータ制御部５５
に信号を出力し、昇降用モータ制御部５５は、操作者に
よりあらかじめ入力されたパラメータ設定処理部５６の
昇降変化幅設定部５９の信号に基づく昇降変化幅Δｈ
（例えば、０．２〜０．５ｍｍ）ずつ、駆動車輪などを
路面に対して漸次近接または離反させるべく動作信号を
昇降用モータ１８に送る。ここで、周波数カウンタ５
２、周波数記憶処理部５３、周波数比較演算部５４およ
び昇降用モータ制御部５５は、本発明の制御手段として
のコントローラ５１の構成をなす。

【００３１】なお、駆動車輪の適切な接地圧が得られて
いるときの周波数を考慮して、前記上限しきい値ｎH は
約１Ｈｚ、下限しきい値ｎL は約０．５Ｈｚに設定する
のが好ましい。また、パラメータ設定処理部５６に操作
者によりあらかじめ入力される上記各設定値は、台車の
走行速度などにより適宜変更して設定することが可能で
ある。

【００３２】次に、本実施例の作用を、図７に示す駆動
車輪の接地圧調整の動作フローチャートと、図８に示す
周波数および駆動車輪高さのタイミングチャートとに基
づいて説明する。

【００３３】まず、図示しないスタートスイッチがオン
されて台車が走行中の状態にあるか否かが判断され（ス
テップＳ１）、走行中の場合には、ステップＳ２で現在
のサンプリング周波数データｎi の取込みが行われる。
次いで、コントローラ５１は、このサンプリング周波数
データｎi があらかじめ設定された上限しきい値ｎHよ
り大きいか否かの判断を行う（ステップＳ３）。

【００３４】このステップＳ３でサンプリング周波数デ
ータｎi が上限しきい値ｎH より大きいと判断された場
合には、コントローラ５１は、昇降用モータ１８に駆動
車輪をあらかじめ設定された昇降変化幅Δｈだけ下降さ
せる指令を出力し（ステップＳ４、図８の例えば参
照）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３でサン
プリング周波数データｎi が上限しきい値ｎH より大き
くないと判断された場合には、ステップＳ５に進む。

【００３５】ステップＳ５では、コントローラ５１は、
サンプリング周波数データｎi があらかじめ設定された
下限しきい値ｎL より小さいか否かの判断を行う。この
ステップＳ５でサンプリング周波数データｎi が下限し
きい値ｎL より小さいと判断された場合には、コントロ
ーラ５１は、昇降用モータ１８に駆動車輪をあらかじめ
設定された昇降変化幅Δｈだけ上昇させる指令を出力し
（ステップＳ６、図８の例えば参照）、ステップＳ１
に戻る。なお、ステップＳ５でサンプリング周波数デー
タｎi が下限しきい値ｎL より小さくないと判断された
場合、即ち、サンプリング周波数データｎi が下限しき
い値ｎL から上限しきい値ｎH の範囲内にある場合に
は、現在の駆動車輪高さを保ったままでステップＳ１に
戻る。

【００３６】以上のような動作制御が台車の走行中にお
いて逐次繰り返し行われる。

【００３７】このように、本実施例の無人搬送台車によ
れば、走行センサ２５の左右２つの光学センサ２５R ，
２５L のオン・オフ信号の周波数を算出することによ
り、駆動車輪３５，４５の路面に対する当接状況を検出
し、駆動車輪３５，４５を路面に対して近接又は離反さ
せる昇降機構部を制御するようにしたので、路面の凹凸
や駆動車輪の磨耗などの状況に逐次対応して、常に最適
の接地圧で駆動車輪を路面に当接させることができる。
したがって、接地圧が少な過ぎて駆動ロスが生じたりス
リップして軌道を外れたりする虞れを回避でき、安定し
た走行をなすことが可能となると共に、接地圧が大き過
ぎて走行ユニットに過大な負荷がかかるのを排除できる
ため耐久性も向上する。

【００３８】しかも、台車の誘導帯に沿う走行を行うた
めの走行センサ２５の信号を利用して駆動車輪３５，４
５の路面に対する当接状況を検出するようにしたので、
当接状況を検出する手段を別途設ける必要がない。

【００３９】また、走行センサ２５のオン・オフ信号の
周波数が上限しきい値および下限しきい値から外れたと
きに、昇降機構部により駆動車輪の高さを所定距離ずつ
変更するようにしたので、簡易な方法でかつ滑らかな接
地圧調整の制御が可能である。

【００４０】さらに、走行センサ２５のオン・オフ信号
の周波数を、所定のサンプリング期間における平均周波
数として少なくとも当該サンプリング期間よりも短い所
定のサンプリング周期毎に逐次算出するようにしたの
で、逐次きめの細かい接地圧調整の制御が可能である。

【００４１】なお、以上説明した実施例は、本発明を限
定するために記載されたものではなく、種々変更するこ
とが可能である。例えば、駆動車輪の路面に対する当接
状況を検出する方法としては、上述した実施例では走行
センサ２５のオン・オフ信号に基づいて周波数を算出す
ることにより行ったが、本発明はこれに限定されず、例
えば、台車の走行ユニットに設けた駆動車輪３５，４５
を駆動させる駆動用モータ３１，４１のオン・オフ信号
で代用することもできる。

【００４２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、それ
ぞれの請求項毎に次のような効果を奏する。

【００４３】請求項１に記載の発明によれば、駆動車輪
の路面に対する当接状況を検出する検出手段と、前記駆
動車輪を路面に対して近接又は離反させる昇降機構部
と、前記検出手段の検出値に基づいて前記昇降機構部の
動作を制御する制御手段とを有するので、路面の凹凸や
駆動車輪の磨耗などの状況に逐次対応して、常に最適の
接地圧で駆動車輪を路面に当接させることができる。し
たがって、接地圧が少な過ぎて駆動ロスが生じたりスリ
ップして軌道を外れたりする虞れを回避でき、安定した
走行をなすことが可能となると共に、接地圧が大き過ぎ
て走行ユニットに過大な負荷がかかるのを排除できるた
め耐久性も向上する。

【００４４】請求項２に記載の発明によれば、検出手段
は、路面上の誘導帯を検出する走行センサからなり、制
御手段は、当該走行センサのオン・オフ信号の周波数に
基づいて昇降機構部の動作を制御するようにしたので、
駆動車輪の路面に対する当接状況を検出する手段を別途
設ける必要がない。

【００４５】請求項３に記載の発明によれば、制御手段
は、走行センサのオン・オフ信号の周波数があらかじめ
設定された上限しきい値以上となった場合には、昇降機
構部を動作させることにより駆動車輪を路面に対して所
定距離近接させ、一方、走行センサのオン・オフ信号の
周波数があらかじめ設定された下限しきい値以下となっ
た場合には、昇降機構部を動作させることにより駆動車
輪を路面に対して所定距離離反させるようにしたので、
簡易な方法でかつ滑らかな接地圧調整の制御が可能とな
る。

【００４６】請求項４に記載の発明によれば、制御手段
は、走行センサのオン・オフ信号の周波数を、所定のサ
ンプリング期間における平均周波数として少なくとも当
該サンプリング期間よりも短い所定のサンプリング周期
毎に逐次算出するようにしたので、逐次きめの細かい接
地圧調整の制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例に係る無人搬送台車の概略
構成を示す側面図である。

【図２】 図１に示される走行ユニットを示す拡大断面
図である。

【図３】 図２に示される走行ユニットのＣ−Ｃ線に沿
う拡大断面図である。

【図４】 図２に示される走行ユニットのＡから見た図
である。

【図５】 駆動車輪の接地圧調整の制御ブロック図であ
る。

【図６】 サンプリング周波数データの説明に使用する
図である。

【図７】 駆動車輪の接地圧調整の動作フローチャート
である。

【図８】 周波数および駆動車輪高さのタイミングチャ
ートである。

【符号の説明】

１…台板、 ２…走行ユニット、 ５…ハンドル、 ６…制御盤、 ７…バッテリ、 ９…車速センサ、 １２…揺動部材、 １２ａ，１２ｂ…係合ブラケット（昇降機構部の一
部）、 １８…昇降用モータ（昇降機構部の一部）、 １９…円板（昇降機構部の一部）、 ２０…カム（昇降機構部の一部）、 ２５…走行センサ（検出手段）、 ２５R ，２５M ，２５L …光学センサ（検出手段） ２７…誘導帯、 ３１，４１…駆動用モータ、 ３５，４５…駆動車輪、 ５１…コントローラ（制御手段）、 ５２…周波数カウンタ、 ５３…周波数記憶処理部、 ５４…周波数比較演算部、 ５５…昇降用モータ制御部、 ５６…パラメータ設定処理部、 ５７…サンプリング期間および周期設定部、 ５８…周波数上限および下限しきい値設定部、 ５９…昇降変化幅設定部 Ｔ1 …サンプリング期間、 Ｔ2 …サンプリング周期、 ｎi …サンプリング周波数（周波数）、 ｎH …上限しきい値、 ｎL …下限しきい値。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動車輪により走行せられ、路面上の誘
   導帯を検出しつつ荷物を搬送する無人搬送台車におい
   て、 前記駆動車輪の路面に対する当接状況を検出する検出手
   段と、 前記駆動車輪を路面に対して近接又は離反させる昇降機
   構部と、 前記検出手段の検出値に基づいて前記昇降機構部の動作
   を制御する制御手段とを有することを特徴とする無人搬
   送台車。
2. 【請求項２】 前記検出手段は、路面上の誘導帯を検出
   する走行センサからなり、前記制御手段は、当該走行セ
   ンサのオン・オフ信号の周波数に基づいて前記昇降機構
   部の動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の
   無人搬送台車。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記走行センサのオン
   ・オフ信号の周波数があらかじめ設定された上限しきい
   値以上となった場合には、前記昇降機構部を動作させる
   ことにより前記駆動車輪を路面に対して所定距離近接さ
   せ、一方、前記走行センサのオン・オフ信号の周波数が
   あらかじめ設定された下限しきい値以下となった場合に
   は、前記昇降機構部を動作させることにより前記駆動車
   輪を路面に対して所定距離離反させることを特徴とする
   請求項２に記載の無人搬送台車。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記走行センサのオン
   ・オフ信号の周波数を、所定のサンプリング期間におけ
   る平均周波数として少なくとも当該サンプリング期間よ
   りも短い所定のサンプリング周期毎に逐次算出すること
   を特徴とする請求項３に記載の無人搬送台車。