JP2000255419A - ガイド検知装置およびその高さ調整方法 - Google Patents
ガイド検知装置およびその高さ調整方法Info
- Publication number
- JP2000255419A JP2000255419A JP5754599A JP5754599A JP2000255419A JP 2000255419 A JP2000255419 A JP 2000255419A JP 5754599 A JP5754599 A JP 5754599A JP 5754599 A JP5754599 A JP 5754599A JP 2000255419 A JP2000255419 A JP 2000255419A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide
- road surface
- vehicle
- sensor
- detecting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
ヤを用いた無人搬送車等の車両において自重及び荷重の
変化によるタイヤの撓みがあっても、ガイドの読取不良
や路面との干渉を生じない誘導用のガイド検知装置およ
びその高さ調整設定方法を提供することを課題とする 【解決手段】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
により誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車
両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガ
イドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距離
を調整設定可能に取り付けられてなることを特徴とする
ガイド検知装置、およびその高さ調整方法。
Description
空気入りタイヤ等の可撓性タイヤを有する無人搬送車の
ガイド検知装置およびその高さ調整方法に関するもので
ある。
する。図6(a)は無人搬送車の側面図、図6(b)は
図6(a)中A−A矢視平面図である。
車(以下単に「車両」という)1は、走行経路に沿って
走行路の路面2に埋設された誘導磁石等をガイド3とし
て、車両1側に取り付けられたガイド検知装置4がガイ
ド3をなぞるように検知してガイド3からの横方向のず
れを検出し、そのずれを正すように車両1の舵取り車輪
5を操舵制御し、車両1は所定の経路に沿って誘導され
走行するようになっている。
人搬送車においては、路面2に埋設されたガイド3の方
向に対して車両1が横向きにどれだけずれたかをガイド
検知装置4が正確に検出する必要があり、ガイド検知装
置4は路面2に近接した位置にあることが望ましく、一
方あまり路面2とのクリアランス6を小さく取るとガイ
ド検知装置4が路面2と干渉し、故障、破損等の問題が
生ずる不都合がある。
の支持装置を用い、ガイド検知装置4は車両1の極力上
下動の少ない部分に一定の高さで固定されていた。
置4の取付け位置によっては路面2が平でなく凹凸や段
差等の不整がある(以下、そのような状態を「不陸」と
いう)の影響を受けたり、また、大型の無人搬送車等な
どで空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ、すなわち撓みの
大きいタイヤを使用した場合は、積荷時と空荷時とでタ
イヤの撓みによる車体の上下変位が大きく、ガイド3と
のクリアランス、すなわちガイド検知装置4とガイド3
を埋設した路面2とのクリアランス6を一定に保つこと
ができず、ガイド3の読取不良やガイド検知装置4と路
面2との干渉をまねく場合があった。
し、空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ(本明細書におい
ては、狭義の空気入りタイヤのみでなく、スポンジ状の
充填物を有するタイヤ他、弾性変形が大きく、本発明の
課題としたタイヤの撓みによる車体の上下変位が大きく
ガイド検知装置と路面とのクリアランスの問題を解決す
る必要がある程度の撓みを有するその他のタイヤを含め
た広い意味で、「可撓性タイヤ」と記載する)を用いた
無人搬送車等の車両において自重及び荷重の変化による
タイヤの撓みがあっても、ガイドの読取不良や路面との
干渉を生じない誘導用のガイド検知装置およびその高さ
調整方法を提供することを課題とするものである。
題を解決するためになされたものであり、請求項1の発
明は、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘
導される車両であって可撓性タイヤを備えた車両のガイ
ド検知装置において、前記ガイドを検知するガイドセン
サが前記車両に昇降装置を介して路面との距離を調整可
能に取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装
置を提供するものである。
の変更によって車両の可撓性タイヤの撓み量が変化して
も、ガイド検知装置のガイドセンサが昇降装置を介して
車両に取り付けられているので、路面とのクリアランス
を適切なものに再調整し設定できる。 (2)請求項2の発明は、請求項1に記載のガイド検知
装置において、前記ガイドセンサが前記車両のアクスル
ハウジングに前記昇降装置を介して取り付けられてなる
ことを特徴とするガイド検知装置を提供するものであ
る。
の特徴に加えて、路面に不陸があってもその路面を通る
車輪のアクスルのアクスルハウジングに取り付けられて
いるので、路面の不陸に追従できその影響を受けずに常
に路面とガイド検知装置の所定のクリアランスを維持す
ることができる。 (3)請求項3の発明は、請求項1または請求項2に記
載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記
昇降装置にリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位
置に付勢されて取り付けられてなることを特徴とするガ
イド検知装置を提供するものである。
請求項2の発明の特徴に加えて、ガイドセンサがリンク
機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて車
両に取り付いているため、通常はリンク機構の下限位置
に定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが
生じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝
撃が少ない。 (4)請求項4の発明は、走行路に沿って路面に設けら
れたガイドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両の
ガイド検知装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが
前記車両に昇降装置を介して取り付けられたガイド検知
装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または
自重の変更後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知
距離まで下降させて停止し、次に同路面と同ガイドセン
サとの走行時の所定距離と前記所定検知距離との差分だ
け前記ガイドセンサを上昇させて停止することを特徴と
するガイド検知装置の高さ調整方法を提供するものであ
る。
が変更されて可撓性タイヤの撓み量が変化しても、その
都度ガイド検知装置と路面との所定のクリアランスが得
られるようにガイド検知装置の高さを自動的に調整して
設定できる。
実施の第1形態に係るガイド検知装置を説明する。図1
は実施の第1形態のガイド検知装置4の正面図であり、
図2は図1中B−B矢視図である。また、図3は図1中
B−B矢視図であって、ガイド検知装置4の作動説明図
である。なお、前述の従来のものと同じ部分については
図1ないし図3においても同一の符号を付して示し、重
複する説明は省略する。またこのことは後述の別の実施
の形態において同様とする。
行方向正面から見た状態を表し、アクスルは図上左右を
向いている。アクスルハウジング7の下面には昇降装置
取付けブラケット8が取り付けられ、昇降装置取付けブ
ラケット8の下側には下向きにガイド棒9が取り付けら
れ、ガイド棒9にはガイド棒9を挿通し上下動可能に昇
降ブラケット10が取り付けられている。
介してセンサ取付けブラケット12を上下に並行移動で
きるように取り付けており、センサ取付けブラケット1
2は昇降ブラケット10からリンク機構11へ渡された
バネ13によって、下方へ付勢されるとともに昇降ブラ
ケット10に設けられたストッパ14にリンク機構13
が当接して、下降位置を限定されている。
方向、すなわち図1で左右方向にガイドセンサ保護カバ
ー15が取り付けられ、その中にはガイドセンサ16が
設けられている。ガイドセンサ16は、図1上、図を貫
く方向、図2上は左右方向に向けて路面2内に埋設され
るガイド3を検知する。
き車両1の所定位置に左右の中心を置いて設置されてお
り、ガイドセンサ16の左右中心からどの位置にガイド
3を検知したかによって、逆に車両の所定位置がガイド
3から左右にどれだけずれたかを検出する。図1に図示
したものはガイド3を車両1の左右中心で捉えることと
設定されている場合であり、アクスルハウジング7の左
右中心にガイド3の左右中心が配置されている。
いし図3に示されるように、アクスルの概ね真下にアク
スルと並行に位置するのが好ましい。
ンダ17のシリンダ側がピン結合し電動シリンダ17の
ロッド側は昇降ブラケット10にピン結合している。昇
降ブラケット10はガイド棒9を挿通した状態でガイド
棒9にガイドされて電動シリンダ17により昇降駆動さ
れる。昇降ブラケット10が上昇位置にある状態は図2
に示すとおりである。なお、ここでは電動シリンダ17
を示したが、昇降装置取付けブラケット8に対して昇降
ブラケット10を昇降駆動するものならば油圧シリンダ
等適宜の駆動装置で置き換えてもよい。
ゲ式リミットスイッチ18がヒゲを路面2に向けて両サ
イドに取り付けられ、ガイドセンサ保護カバー15が路
面2と接する状態、あるいそれに近い接近した一定の状
態を検知するようになっている。なお、ここではヒゲ式
リミットスイッチ18を示したがこれに限定されるもの
ではなく、ガイドセンサ保護カバー15に取付け路面2
が所定の近接状態になったことを検知できるものであれ
ば他の種類のリミットスイッチでよく、また光電方式あ
るいは電磁方式の検知スイッチでもよい。
においては、車両1が荷を積載した時、或いは荷を降ろ
した時等積載状態が変わった時、或いは搭載機器の変更
等で自重が変わった時は昇降ブラケット10を電動シリ
ンダ17で昇降させることにより、以下のようにガイド
センサ16の高さの調整ができ、荷重または自重の変化
があってもその都度ガイド検知装置と路面2とのクリア
ランス6を所定のものに自動的に再調整して設定するこ
とができ、ガイド3の読取不良や路面2との干渉を生じ
ることがない。
きは予め図示しない制御装置により図3のように昇降ブ
ラケット10をガイドセンサ16とともに電動シリンダ
17により上昇させ、荷重自重の変更の後、昇降ブラケ
ット10をガイドセンサ16とともに電動シリンダ17
により下降させる。ヒゲ式リミットスイッチ18のヒゲ
が路面2を検知するとその状態で電動シリンダ17は図
示しない制御装置により停止させられる。
ンサ保護カバー15との所定のクリアランス6が得られ
るように、電動シリンダ17を駆動し昇降ブラケット1
0を上昇させる。なお、その所定のクリアランス6は、
車両が走行したとき路面2とガイドセンサ保護カバー1
5が干渉しない範囲でガイドセンサ16が最も精度良く
ガイド3を検知できるものに設定されるものである。
降停止位置から所定のクリアランス6の位置までの距離
lは予め判明しているからそれを電動シリンダ17のス
トローク速度vで割った時間t=l/vだけ電動シリン
ダ17を上昇駆動することによって、荷重自重が変更さ
れてタイヤの撓みが変わっても、その都度その状態で所
定のクリアランス6が自動的に得られ、ガイド検知装置
4の高さが調整されて設定される。
サ16は概ねアクスルの真下においてアクスルハウジン
グ7に固定された状態なので、路面2に不陸があっても
アクスルと共に追従するので路面2の不陸の影響を受け
ずに常に路面2との所定のクリアランス6を維持するこ
とができ、ガイドの読取不良や路面との干渉が生じるこ
とがない。
ク機構11を介して昇降ブラケット10に取り付いてい
るため、上記の所定のクリアランス6の設定時、昇降ブ
ラケット10を下降させ過ぎて路面2がガイドセンサ保
護カバー15に当たることが生じてもリンク機構11に
よってガイドセンサ保護カバー15は上方に移動するこ
とができ、衝撃を受けること少なく破損の心配がない。
昇降ブラケット10が上昇すればリンク機構11はバネ
13により速やかに元の状態に復帰し、ガイドセンサ保
護カバー15は所定の状態になることができるものであ
る。
行時、万が一路面2にガイドセンサ保護カバー15が接
触するようなことがあった時にも、ガイドセンサ保護カ
バー15の上方への回避運動を可能として破損の危険を
減ずることができるものである。
イド検知装置を図3に基づき説明する。図4は実施の第
2形態のガイド検知装置4の正面図であり、図5は図4
中C−C矢視図である。
ブラケット8の下側には、前述の実施の第1形態に於け
るガイド棒9に代えて、ガイド用ブラケット9’が下向
きに取り付けられ、ガイド用ブラケット9’には上下方
向のガイド溝9a’が設けられている。
内で転動するガイドローラ10a’が設けられており、
また、昇降装置取付けブラケット8との間に電動シリン
ダ17が取り付けられているので、昇降ブラケット1
0’はガイド用ブラケット9’のガイド溝9a’に沿っ
て姿勢を維持しつつ昇降駆動されることができる。
ある。すなわち、本実施の第2形態のガイド検知装置
は、昇降ブラケット10’の昇降機構の態様が異なるだ
けでガイド検知装置4としての作用効果は実施の第1形
態のものとそれ以外の違いはなく、荷重自重が変更され
てタイヤの撓みが変わっても、その都度所定のクリアラ
ンス6を自動的に得ることができ、それによってガイド
検知装置4の高さが調整されて設定され、また、路面2
に不陸があっても常に路面2との所定のクリアランス6
を維持することができ、ガイドの読取不良や路面との干
渉が生じることがないものである。
な昇降機構のものが選択採用されるものであり、以下説
明は省略する。
説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、
本発明の範囲内でその具体的形態に種々の変更を加えて
よいことはいうまでもない。
イド検知装置を、走行路に沿って路面に設けられたガイ
ドにより誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた
車両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知する
ガイドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距
離を調整可能に取り付けられてなるように構成したの
で、荷重または自重の変更によって車両の可撓性タイヤ
の撓み量が変化しても、ガイド検知装置のガイドセンサ
が昇降装置を介して車両に取り付けられているため、路
面とのクリアランスを適切なものに再調整し設定でき、
ガイドの読取不良や路面との干渉を生じることがない。 (2)請求項2の発明によれば、ガイド検知装置を、請
求項1に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセ
ンサが前記車両のアクスルハウジングに前記昇降装置を
介して取り付けられてなるように構成したので、請求項
1の発明の効果に加えて、路面に不陸があってもその路
面を通る車輪のアクスルのアクスルハウジングに取り付
けられているので、路面の不陸に追従できその影響を受
けずに常に路面とガイド検知装置の所定のクリアランス
を維持することができ、路面の不陸があってもガイドの
読取不良や路面との干渉を生じることがない。 (3)請求項3の発明によれば、ガイド検知装置を、請
求項1または請求項2に記載のガイド検知装置におい
て、前記ガイドセンサが前記昇降装置にリンク機構を介
して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて取り付けら
れてなるように構成したので、請求項1または請求項2
の発明の効果に加えて、通常はリンク機構の下限位置に
定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが生
じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝撃
が少なく、ガイド検知装置の破損の危険を減ずることが
できる。 (4)また、請求項4の発明によれば、ガイド検知装置
の高さ調整方法を、走行路に沿って路面に設けられたガ
イドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド
検知装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車
両に昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の
高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の
変更後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知距離ま
で下降させて停止し、次に同路面と同ガイドセンサとの
走行時の所定距離と前記所定検知距離との差分だけ前記
ガイドセンサを上昇させて停止するように構成したの
で、荷重または自重が変更されて可撓性タイヤの撓み量
が変化しても、自動的にガイド検知装置と路面との所定
のクリアランスが得られるようにガイド検知装置の高さ
を調整できるため、路面とのクリアランスを荷重等の条
件が変わるたびに容易に適切なものに再調整して設定し
車両の運転が行えるので、ガイドの読取不良や路面との
干渉を生じることを防止できる。
の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。
の作動説明図である。
の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。
は無人搬送車の側面図、(b)は(a)中A−A矢視平
面図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
により誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車
両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガ
イドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距離
を調整可能に取り付けられてなることを特徴とするガイ
ド検知装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載のガイド検知装置におい
て、前記ガイドセンサが前記車両のアクスルハウジング
に前記昇降装置を介して取り付けられてなることを特徴
とするガイド検知装置。 - 【請求項3】 請求項1または請求項2に記載のガイド
検知装置において、前記ガイドセンサが前記昇降装置に
リンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢さ
れて取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装
置。 - 【請求項4】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
により誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知
装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両に
昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の高さ
を調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更
後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知距離まで下
降させて停止し、次に同路面と同ガイドセンサとの走行
時の所定距離と前記所定検知距離との差分だけ前記ガイ
ドセンサを上昇させて停止することを特徴とするガイド
検知装置の高さ調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5754599A JP3727801B2 (ja) | 1999-03-04 | 1999-03-04 | ガイド検知装置およびその高さ調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5754599A JP3727801B2 (ja) | 1999-03-04 | 1999-03-04 | ガイド検知装置およびその高さ調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000255419A true JP2000255419A (ja) | 2000-09-19 |
JP3727801B2 JP3727801B2 (ja) | 2005-12-21 |
Family
ID=13058757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5754599A Expired - Fee Related JP3727801B2 (ja) | 1999-03-04 | 1999-03-04 | ガイド検知装置およびその高さ調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3727801B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018751A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018753A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018752A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018754A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018750A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
-
1999
- 1999-03-04 JP JP5754599A patent/JP3727801B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018751A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018753A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018752A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018754A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
JP2009018750A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Toyota Industries Corp | 搬送車におけるリトラクタブル装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3727801B2 (ja) | 2005-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10787099B2 (en) | Seat apparatus | |
JP2008238959A (ja) | 無人搬送車体 | |
US7205730B2 (en) | Article transport vehicle | |
CN113460913B (zh) | 一种agv的使用方式 | |
JP3727801B2 (ja) | ガイド検知装置およびその高さ調整方法 | |
JP3511617B2 (ja) | 無人運搬車 | |
US11834300B2 (en) | Stabilizing assemblies and methods of use thereof | |
KR20080088074A (ko) | 무인반송시스템 | |
JPH04242404A (ja) | 無人車におけるマーク検出装置 | |
JP4120882B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
JPH1185272A (ja) | トンネル内搬送設備 | |
JPH0745763Y2 (ja) | 無人搬送車の走行誘導検知器支持装置 | |
KR960003542B1 (ko) | 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치 | |
JP4297634B2 (ja) | 無人搬送車 | |
CN220885838U (zh) | 具有升降功能的搬运装置 | |
KR101294904B1 (ko) | 차량의 엔진 모듈 장착 시스템 | |
JPS646375Y2 (ja) | ||
JPH11245839A (ja) | 多軸無人搬送車 | |
JPH0729119Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
JP5971739B1 (ja) | 無人搬送システム | |
KR100333922B1 (ko) | 자동차의 샤시 프레임 센터링 장치 | |
CN104878971A (zh) | 停车系统 | |
JPH10254540A (ja) | 搬送台車のセンサ高制御装置 | |
JP4519870B2 (ja) | ロール体搬送装置 | |
JP3331823B2 (ja) | アキュームコンベヤ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040914 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050308 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050929 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081007 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091007 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101007 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111007 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111007 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121007 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121007 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131007 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |