JP2000255419A - ガイド検知装置およびその高さ調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 空気入りタイヤ等の撓みの大きい可撓性タイ
ヤを用いた無人搬送車等の車両において自重及び荷重の
変化によるタイヤの撓みがあっても、ガイドの読取不良
や路面との干渉を生じない誘導用のガイド検知装置およ
びその高さ調整設定方法を提供することを課題とする 【解決手段】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
により誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車
両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガ
イドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距離
を調整設定可能に取り付けられてなることを特徴とする
ガイド検知装置、およびその高さ調整方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車、特に
空気入りタイヤ等の可撓性タイヤを有する無人搬送車の
ガイド検知装置およびその高さ調整方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図６に従来の無人搬送車の例を示し説明
する。図６（ａ）は無人搬送車の側面図、図６（ｂ）は
図６（ａ）中Ａ−Ａ矢視平面図である。

【０００３】図に示されるように、従来一般に無人搬送
車（以下単に「車両」という）１は、走行経路に沿って
走行路の路面２に埋設された誘導磁石等をガイド３とし
て、車両１側に取り付けられたガイド検知装置４がガイ
ド３をなぞるように検知してガイド３からの横方向のず
れを検出し、そのずれを正すように車両１の舵取り車輪
５を操舵制御し、車両１は所定の経路に沿って誘導され
走行するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の無
人搬送車においては、路面２に埋設されたガイド３の方
向に対して車両１が横向きにどれだけずれたかをガイド
検知装置４が正確に検出する必要があり、ガイド検知装
置４は路面２に近接した位置にあることが望ましく、一
方あまり路面２とのクリアランス６を小さく取るとガイ
ド検知装置４が路面２と干渉し、故障、破損等の問題が
生ずる不都合がある。

【０００５】したがって、車両１は上下動の少ない車輪
の支持装置を用い、ガイド検知装置４は車両１の極力上
下動の少ない部分に一定の高さで固定されていた。

【０００６】しかし、その場合においてもガイド検知装
置４の取付け位置によっては路面２が平でなく凹凸や段
差等の不整がある（以下、そのような状態を「不陸」と
いう）の影響を受けたり、また、大型の無人搬送車等な
どで空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ、すなわち撓みの
大きいタイヤを使用した場合は、積荷時と空荷時とでタ
イヤの撓みによる車体の上下変位が大きく、ガイド３と
のクリアランス、すなわちガイド検知装置４とガイド３
を埋設した路面２とのクリアランス６を一定に保つこと
ができず、ガイド３の読取不良やガイド検知装置４と路
面２との干渉をまねく場合があった。

【０００７】本発明はかかる従来装置の問題点を解決
し、空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ（本明細書におい
ては、狭義の空気入りタイヤのみでなく、スポンジ状の
充填物を有するタイヤ他、弾性変形が大きく、本発明の
課題としたタイヤの撓みによる車体の上下変位が大きく
ガイド検知装置と路面とのクリアランスの問題を解決す
る必要がある程度の撓みを有するその他のタイヤを含め
た広い意味で、「可撓性タイヤ」と記載する）を用いた
無人搬送車等の車両において自重及び荷重の変化による
タイヤの撓みがあっても、ガイドの読取不良や路面との
干渉を生じない誘導用のガイド検知装置およびその高さ
調整方法を提供することを課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】（１）本発明はかかる課
題を解決するためになされたものであり、請求項１の発
明は、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘
導される車両であって可撓性タイヤを備えた車両のガイ
ド検知装置において、前記ガイドを検知するガイドセン
サが前記車両に昇降装置を介して路面との距離を調整可
能に取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装
置を提供するものである。

【０００９】請求項１の発明によれば、荷重または自重
の変更によって車両の可撓性タイヤの撓み量が変化して
も、ガイド検知装置のガイドセンサが昇降装置を介して
車両に取り付けられているので、路面とのクリアランス
を適切なものに再調整し設定できる。 （２）請求項２の発明は、請求項１に記載のガイド検知
装置において、前記ガイドセンサが前記車両のアクスル
ハウジングに前記昇降装置を介して取り付けられてなる
ことを特徴とするガイド検知装置を提供するものであ
る。

【００１０】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
の特徴に加えて、路面に不陸があってもその路面を通る
車輪のアクスルのアクスルハウジングに取り付けられて
いるので、路面の不陸に追従できその影響を受けずに常
に路面とガイド検知装置の所定のクリアランスを維持す
ることができる。 （３）請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記
載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記
昇降装置にリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位
置に付勢されて取り付けられてなることを特徴とするガ
イド検知装置を提供するものである。

【００１１】請求項３の発明によれば、請求項１または
請求項２の発明の特徴に加えて、ガイドセンサがリンク
機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて車
両に取り付いているため、通常はリンク機構の下限位置
に定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが
生じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝
撃が少ない。 （４）請求項４の発明は、走行路に沿って路面に設けら
れたガイドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両の
ガイド検知装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが
前記車両に昇降装置を介して取り付けられたガイド検知
装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または
自重の変更後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知
距離まで下降させて停止し、次に同路面と同ガイドセン
サとの走行時の所定距離と前記所定検知距離との差分だ
け前記ガイドセンサを上昇させて停止することを特徴と
するガイド検知装置の高さ調整方法を提供するものであ
る。

【００１２】請求項４の発明によれば、荷重または自重
が変更されて可撓性タイヤの撓み量が変化しても、その
都度ガイド検知装置と路面との所定のクリアランスが得
られるようにガイド検知装置の高さを自動的に調整して
設定できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１から図３に基づいて本発明の
実施の第１形態に係るガイド検知装置を説明する。図１
は実施の第１形態のガイド検知装置４の正面図であり、
図２は図１中Ｂ−Ｂ矢視図である。また、図３は図１中
Ｂ−Ｂ矢視図であって、ガイド検知装置４の作動説明図
である。なお、前述の従来のものと同じ部分については
図１ないし図３においても同一の符号を付して示し、重
複する説明は省略する。またこのことは後述の別の実施
の形態において同様とする。

【００１４】図１はアクスルハウジング７を車両１の進
行方向正面から見た状態を表し、アクスルは図上左右を
向いている。アクスルハウジング７の下面には昇降装置
取付けブラケット８が取り付けられ、昇降装置取付けブ
ラケット８の下側には下向きにガイド棒９が取り付けら
れ、ガイド棒９にはガイド棒９を挿通し上下動可能に昇
降ブラケット１０が取り付けられている。

【００１５】昇降ブラケット１０は、リンク機構１１を
介してセンサ取付けブラケット１２を上下に並行移動で
きるように取り付けており、センサ取付けブラケット１
２は昇降ブラケット１０からリンク機構１１へ渡された
バネ１３によって、下方へ付勢されるとともに昇降ブラ
ケット１０に設けられたストッパ１４にリンク機構１３
が当接して、下降位置を限定されている。

【００１６】センサ取付けブラケット１２にはアクスル
方向、すなわち図１で左右方向にガイドセンサ保護カバ
ー１５が取り付けられ、その中にはガイドセンサ１６が
設けられている。ガイドセンサ１６は、図１上、図を貫
く方向、図２上は左右方向に向けて路面２内に埋設され
るガイド３を検知する。

【００１７】ガイドセンサ１６はガイド３上を通過すべ
き車両１の所定位置に左右の中心を置いて設置されてお
り、ガイドセンサ１６の左右中心からどの位置にガイド
３を検知したかによって、逆に車両の所定位置がガイド
３から左右にどれだけずれたかを検出する。図１に図示
したものはガイド３を車両１の左右中心で捉えることと
設定されている場合であり、アクスルハウジング７の左
右中心にガイド３の左右中心が配置されている。

【００１８】なおこの状態でガイドセンサ１６は図１な
いし図３に示されるように、アクスルの概ね真下にアク
スルと並行に位置するのが好ましい。

【００１９】昇降装置取付けブラケット８には電動シリ
ンダ１７のシリンダ側がピン結合し電動シリンダ１７の
ロッド側は昇降ブラケット１０にピン結合している。昇
降ブラケット１０はガイド棒９を挿通した状態でガイド
棒９にガイドされて電動シリンダ１７により昇降駆動さ
れる。昇降ブラケット１０が上昇位置にある状態は図２
に示すとおりである。なお、ここでは電動シリンダ１７
を示したが、昇降装置取付けブラケット８に対して昇降
ブラケット１０を昇降駆動するものならば油圧シリンダ
等適宜の駆動装置で置き換えてもよい。

【００２０】また、ガイドセンサ保護カバー１５にはヒ
ゲ式リミットスイッチ１８がヒゲを路面２に向けて両サ
イドに取り付けられ、ガイドセンサ保護カバー１５が路
面２と接する状態、あるいそれに近い接近した一定の状
態を検知するようになっている。なお、ここではヒゲ式
リミットスイッチ１８を示したがこれに限定されるもの
ではなく、ガイドセンサ保護カバー１５に取付け路面２
が所定の近接状態になったことを検知できるものであれ
ば他の種類のリミットスイッチでよく、また光電方式あ
るいは電磁方式の検知スイッチでもよい。

【００２１】以上述べた本実施の形態のガイド検知装置
においては、車両１が荷を積載した時、或いは荷を降ろ
した時等積載状態が変わった時、或いは搭載機器の変更
等で自重が変わった時は昇降ブラケット１０を電動シリ
ンダ１７で昇降させることにより、以下のようにガイド
センサ１６の高さの調整ができ、荷重または自重の変化
があってもその都度ガイド検知装置と路面２とのクリア
ランス６を所定のものに自動的に再調整して設定するこ
とができ、ガイド３の読取不良や路面２との干渉を生じ
ることがない。

【００２２】先ず、積載変更等荷重自重の変更があると
きは予め図示しない制御装置により図３のように昇降ブ
ラケット１０をガイドセンサ１６とともに電動シリンダ
１７により上昇させ、荷重自重の変更の後、昇降ブラケ
ット１０をガイドセンサ１６とともに電動シリンダ１７
により下降させる。ヒゲ式リミットスイッチ１８のヒゲ
が路面２を検知するとその状態で電動シリンダ１７は図
示しない制御装置により停止させられる。

【００２３】しかる後、同制御装置は路面２とガイドセ
ンサ保護カバー１５との所定のクリアランス６が得られ
るように、電動シリンダ１７を駆動し昇降ブラケット１
０を上昇させる。なお、その所定のクリアランス６は、
車両が走行したとき路面２とガイドセンサ保護カバー１
５が干渉しない範囲でガイドセンサ１６が最も精度良く
ガイド３を検知できるものに設定されるものである。

【００２４】前記のガイドセンサ保護カバー１５の最下
降停止位置から所定のクリアランス６の位置までの距離
ｌは予め判明しているからそれを電動シリンダ１７のス
トローク速度ｖで割った時間ｔ＝ｌ／ｖだけ電動シリン
ダ１７を上昇駆動することによって、荷重自重が変更さ
れてタイヤの撓みが変わっても、その都度その状態で所
定のクリアランス６が自動的に得られ、ガイド検知装置
４の高さが調整されて設定される。

【００２５】この状態で車両が走行すると、ガイドセン
サ１６は概ねアクスルの真下においてアクスルハウジン
グ７に固定された状態なので、路面２に不陸があっても
アクスルと共に追従するので路面２の不陸の影響を受け
ずに常に路面２との所定のクリアランス６を維持するこ
とができ、ガイドの読取不良や路面との干渉が生じるこ
とがない。

【００２６】また、センサ取付けブラケット１２がリン
ク機構１１を介して昇降ブラケット１０に取り付いてい
るため、上記の所定のクリアランス６の設定時、昇降ブ
ラケット１０を下降させ過ぎて路面２がガイドセンサ保
護カバー１５に当たることが生じてもリンク機構１１に
よってガイドセンサ保護カバー１５は上方に移動するこ
とができ、衝撃を受けること少なく破損の心配がない。
昇降ブラケット１０が上昇すればリンク機構１１はバネ
１３により速やかに元の状態に復帰し、ガイドセンサ保
護カバー１５は所定の状態になることができるものであ
る。

【００２７】さらに、このリンク機構１１は車両１の走
行時、万が一路面２にガイドセンサ保護カバー１５が接
触するようなことがあった時にも、ガイドセンサ保護カ
バー１５の上方への回避運動を可能として破損の危険を
減ずることができるものである。

【００２８】次に、本発明の実施の第２の形態に係るガ
イド検知装置を図３に基づき説明する。図４は実施の第
２形態のガイド検知装置４の正面図であり、図５は図４
中Ｃ−Ｃ矢視図である。

【００２９】本実施の形態においては、昇降装置取付け
ブラケット８の下側には、前述の実施の第１形態に於け
るガイド棒９に代えて、ガイド用ブラケット９’が下向
きに取り付けられ、ガイド用ブラケット９’には上下方
向のガイド溝９ａ’が設けられている。

【００３０】昇降ブラケット１０’にはガイド溝９ａ’
内で転動するガイドローラ１０ａ’が設けられており、
また、昇降装置取付けブラケット８との間に電動シリン
ダ１７が取り付けられているので、昇降ブラケット１
０’はガイド用ブラケット９’のガイド溝９ａ’に沿っ
て姿勢を維持しつつ昇降駆動されることができる。

【００３１】以上の点以外は、実施の第１形態と同じで
ある。すなわち、本実施の第２形態のガイド検知装置
は、昇降ブラケット１０’の昇降機構の態様が異なるだ
けでガイド検知装置４としての作用効果は実施の第１形
態のものとそれ以外の違いはなく、荷重自重が変更され
てタイヤの撓みが変わっても、その都度所定のクリアラ
ンス６を自動的に得ることができ、それによってガイド
検知装置４の高さが調整されて設定され、また、路面２
に不陸があっても常に路面２との所定のクリアランス６
を維持することができ、ガイドの読取不良や路面との干
渉が生じることがないものである。

【００３２】すなわち、各実施の形態はそれぞれの適切
な昇降機構のものが選択採用されるものであり、以下説
明は省略する。

【００３３】以上、本発明を図示の実施の形態について
説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、
本発明の範囲内でその具体的形態に種々の変更を加えて
よいことはいうまでもない。

【００３４】

【発明の効果】（１）以上請求項１の発明によれば、ガ
イド検知装置を、走行路に沿って路面に設けられたガイ
ドにより誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた
車両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知する
ガイドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距
離を調整可能に取り付けられてなるように構成したの
で、荷重または自重の変更によって車両の可撓性タイヤ
の撓み量が変化しても、ガイド検知装置のガイドセンサ
が昇降装置を介して車両に取り付けられているため、路
面とのクリアランスを適切なものに再調整し設定でき、
ガイドの読取不良や路面との干渉を生じることがない。 （２）請求項２の発明によれば、ガイド検知装置を、請
求項１に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセ
ンサが前記車両のアクスルハウジングに前記昇降装置を
介して取り付けられてなるように構成したので、請求項
１の発明の効果に加えて、路面に不陸があってもその路
面を通る車輪のアクスルのアクスルハウジングに取り付
けられているので、路面の不陸に追従できその影響を受
けずに常に路面とガイド検知装置の所定のクリアランス
を維持することができ、路面の不陸があってもガイドの
読取不良や路面との干渉を生じることがない。 （３）請求項３の発明によれば、ガイド検知装置を、請
求項１または請求項２に記載のガイド検知装置におい
て、前記ガイドセンサが前記昇降装置にリンク機構を介
して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて取り付けら
れてなるように構成したので、請求項１または請求項２
の発明の効果に加えて、通常はリンク機構の下限位置に
定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが生
じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝撃
が少なく、ガイド検知装置の破損の危険を減ずることが
できる。 （４）また、請求項４の発明によれば、ガイド検知装置
の高さ調整方法を、走行路に沿って路面に設けられたガ
イドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド
検知装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車
両に昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の
高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の
変更後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知距離ま
で下降させて停止し、次に同路面と同ガイドセンサとの
走行時の所定距離と前記所定検知距離との差分だけ前記
ガイドセンサを上昇させて停止するように構成したの
で、荷重または自重が変更されて可撓性タイヤの撓み量
が変化しても、自動的にガイド検知装置と路面との所定
のクリアランスが得られるようにガイド検知装置の高さ
を調整できるため、路面とのクリアランスを荷重等の条
件が変わるたびに容易に適切なものに再調整して設定し
車両の運転が行えるので、ガイドの読取不良や路面との
干渉を生じることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係るガイド検知装置
の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。

【図２】図１中Ｂ−Ｂ矢視図である。

【図３】図１中Ｂ−Ｂ矢視図であって、ガイド検知装置
の作動説明図である。

【図４】本発明の実施の第２形態に係るガイド検知装置
の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。

【図５】図４中Ｃ−Ｃ矢視図である。

【図６】従来の無人搬送車の例の説明図であり、（ａ）
は無人搬送車の側面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ矢視平
面図である。

【符号の説明】

１ 車両（無人搬送車） ２ 路面 ３ ガイド ４ ガイド検知装置 ５ 舵取り車輪 ６ クリアランス ７ アクスルハウジング ８ 昇降装置取付けブラケット ９ ガイド棒 ９’ ガイド用ブラケット ９ａ’ ガイド溝 １０ 昇降ブラケット １０’ 昇降ブラケット １０ａ’ガイドローラ １１ リンク機構 １２ センサ取付けブラケット １３ バネ １４ ストッパ １５ ガイドセンサ保護カバー １６ ガイドセンサ １７ 電動シリンダ １８ ヒゲ式リミットスイッチ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
   により誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車
   両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガ
   イドセンサが前記車両に昇降装置を介して路面との距離
   を調整可能に取り付けられてなることを特徴とするガイ
   ド検知装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のガイド検知装置におい
   て、前記ガイドセンサが前記車両のアクスルハウジング
   に前記昇降装置を介して取り付けられてなることを特徴
   とするガイド検知装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のガイド
   検知装置において、前記ガイドセンサが前記昇降装置に
   リンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢さ
   れて取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装
   置。
4. 【請求項４】 走行路に沿って路面に設けられたガイド
   により誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知
   装置の前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両に
   昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の高さ
   を調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更
   後前記ガイドセンサを前記路面との所定検知距離まで下
   降させて停止し、次に同路面と同ガイドセンサとの走行
   時の所定距離と前記所定検知距離との差分だけ前記ガイ
   ドセンサを上昇させて停止することを特徴とするガイド
   検知装置の高さ調整方法。