JP4297634B2

JP4297634B2 - 無人搬送車

Info

Publication number: JP4297634B2
Application number: JP2001217407A
Authority: JP
Inventors: 博古瀬
Original assignee: Ｔｃｍ株式会社
Priority date: 2001-07-18
Filing date: 2001-07-18
Publication date: 2009-07-15
Anticipated expiration: 2021-07-18
Also published as: JP2003029831A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の無人搬送車としては、例えば特開２００１−１５９９１７号公報に示されるものがある。すなわち、車体側には、荷支持部と上下揺動自在な揺動アームとが設けられ、揺動アームの遊端部には車軸を介して走行車輪が設けられ、上記車体は走行車輪によって支持されている。上記荷支持部は、シリンダ装置で揺動アームを揺動させることにより、昇降可能に構成されている。走行車輪の車軸の前後両外方には誘導センサが配置され、両誘導センサは揺動アームに上下揺動自在に取付けられた前後一対の取付用アームの遊端部に設けられている。また、両取付用アームの遊端部には、地表に接地して転動自在なキャスタがそれぞれ設けられている。
【０００３】
これによると、シリンダ装置のピストンロッドを出退させることによって、揺動アームが揺動し、荷支持部が昇降する。この際、上記揺動アームの揺動に応じて、前後両取付用アームが上下に揺動し、各キャスタは、常に地表に接地した状態で、無人搬送車の走行にともなって地表を転動する。これにより、地表から誘導センサまでの距離が常に一定に保持される。
【０００４】
通常、左右一対の支持ブロック上に載置された荷を無人搬送車で運搬する場合、荷支持部を一旦下降させた状態で、無人搬送車を上記荷の下方へ進入させ、その後、荷支持部を上昇させて荷を支持ブロックから持ち上げ、この状態のままで無人搬送車を走行させて荷を搬送する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、地表から誘導センサまでの距離を一定に保つために、キャスタを常に地表に接地させているが、キャスタが地表を転動する際に振動等が発生し、この振動等が常にキャスタや誘導センサ等に作用する。このように、常時、キャスタや誘導センサ等に負担がかかるため、キャスタや誘導センサ等の寿命が短くなるといった問題がある。
【０００６】
本発明は、輪体（キャスタ）や誘導センサ等にかかる負担が軽減される無人搬送車を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明は、走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは、上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段を介して、上記車体側に設けられ、
上記保持手段の下部に、上記走行面に接地可能な輪体が設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
一定ストロークをＳ、最小高さをＡ，最大高さをＢとし、下降位置から上昇位置までの高低差をＨとし、車体が上昇位置まで上昇した場合に生じる走行面から輪体までの隙間をＣとすると、
Ｃ＝Ｈ−Ｓ
Ａ＝Ｂ−Ｃ
の関係にあるものである。
【０００８】
これによると、最小高さと最大高さとを誘導センサの読み取り範囲内に設定しているため、車体を下降位置まで下降させた状態で無人搬送車を走行させる場合と、車体を上昇位置まで上昇させた状態で無人搬送車を走行させる場合との、両方の場合において、誘導センサは正しく誘導線を読み取ることができる。したがって、荷を荷支持部で持ち上げたり或いは荷支持部から下ろす場合、車体を昇降させ、それ以外の場合（例えば無人搬送車を通常走行させている場合等）、車体を上昇位置まで上昇させておくことにより、輪体が走行面から浮き上がるため走行面を転動しない。したがって、振動等が輪体や誘導センサにほとんど作用せず、以って、輪体や誘導センサにかかる負担が軽減される。
【０００９】
本第２発明は、走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段に設けられ、
保持手段は、車体側に設けられた筒状の保持部材と、この保持部材に挿通された保持軸とを有し、
上記保持部材は保持軸に対して昇降自在に構成され、
保持軸の下部に、上記誘導センサと、走行面に接地可能な輪体とが設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
下降位置から一定ストロークだけ上方に中途位置が設定され、
上記下降位置と中途位置との間において、上記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、上記中途位置と上昇位置との間において、上記保持部材と保持軸とが車体と共に昇降するように構成されているものである。
【００１０】
本第３発明は、走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段に設けられ、
保持手段は、車体側に設けられた筒状の保持部材と、この保持部材に挿通された保持軸とを有し、
上記保持部材は保持軸に対して昇降自在に構成され、
保持軸の下部に、上記誘導センサと、走行面に接地可能な輪体とが設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
下降位置から一定ストロークだけ上方に中途位置が設定され、
上記下降位置と中途位置との間において、上記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、上記中途位置と上昇位置との間において、上記保持部材と保持軸とが車体と共に昇降するように構成されており、
一定ストロークをＳ、最小高さをＡ，最大高さをＢとし、下降位置から上昇位置までの高低差をＨとし、車体が上昇位置まで上昇した場合に生じる走行面から輪体までの隙間をＣとすると、
Ｃ＝Ｈ−Ｓ
Ａ＝Ｂ−Ｃ
の関係にあるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１０〜図１２に示すように、１は、路面２（走行面の一例）に敷設された誘導線３を複数の誘導センサ４，５で検出しながら走行する無人搬送車である。上記無人搬送車１は、路面２に接地する複数の走行用の車輪６と、これら車輪６に支持される車体７と、この車体７を上記車輪６に対して下限位置Ｐａ（下降位置の一例）と上限位置Ｐｂ（上昇位置の一例）との間で昇降させる複数のシリンダ装置８（昇降手段の一例）とを有している。
【００１２】
上記車体７は、本体フレーム１０と、この本体フレーム１０の下部に設けられかつ縦軸心１１周りに旋回自在な複数の旋回体１２と、各旋回体１２から斜め下方に垂下された支持アーム１３と、各支持アーム１３の下端に横軸１４を介して上下揺動自在に連結された揺動アーム１５とで構成されている。上記各車輪６はそれぞれ、上記揺動アーム１５の遊端部に設けられた車軸１６の左右両端部に取付けられている。
【００１３】
上記各シリンダ装置８は支持アーム１３と揺動アーム１５との間に取付けられている。また、上記本体フレーム１０の上面には、荷１８を支持する荷支持部１９が形成されている。
【００１４】
上記誘導センサ４，５は、左前部イと左後部ロとに位置する車輪６の車軸１６の前方と後方とにそれぞれ配置されている。上記各誘導センサ４，５の取付け構造を以下に説明する。
【００１５】
すなわち、図１，図３，図４に示すように、前後一方の誘導センサ４は、支持アーム１３（車体７の一部）に対して一定ストロークＳで昇降可能な一方の保持手段２１を介して、上記支持アーム１３側に設けられている。上記一方の保持手段２１は、支持アーム１３の下端両側部に設けられた左右一対の筒状の保持部材２２と、両保持部材２２に挿通された保持軸２３と、両保持軸２３の上端間に連結されたアングル状の上部連結部材２４と、両保持軸２３の下端間に連結された下部連結部材２５とで構成されている。尚、上記両保持部材２２は両保持軸２３に対して昇降自在に構成されている。
【００１６】
上記下部連結部材２５の左右両端部には、路面２に接地可能なキャスター車輪２６（輪体の一例）が設けられている。尚、両キャスター車輪２６は縦軸心周りに回動して向き変更自在に構成されている。また、一方の誘導センサ４は、上記下部連結部材２５に設けられたブラケット２７に取付けられている。
【００１７】
また、上記支持アーム１３には、上記上部連結部材２４に下方から当接離間自在なストッパー２８が左右一対設けられている。これらストッパー２８としては、衝撃を吸収するゴム等の弾性材が用いられている。
【００１８】
また、図１，図３，図７に示すように、上記支持アーム１３の上端部には取付アーム３０が設けられており、この取付アーム３０と支持アーム１３とは車軸１６の前後反対側へ互いに振り分けられて垂下されている。上記他方の誘導センサ５は、上記取付アーム３０（車体７の一部）に対して一定ストロークＳで昇降可能な他方の保持手段３１を介して、上記取付アーム３０側に設けられている。上記他方の保持手段３１は、上記一方の保持手段２１と同様に構成されており、左右一対の保持部材２２は上記取付アーム３０の下端両側部に設けられている。上記他方の誘導センサ５は他方の保持手段３１の下部連結部材２５に設けられたブラケット２７に取付けられており、上記下部連結部材２５には同様に左右一対のキャスター車輪２６（輪体の一例）が設けられている。また、取付アーム３０にもストッパー２８が設けられている。
【００１９】
上記各シリンダ装置８のピストンロッド８ａを短縮することにより、図１２（ａ）に示すように車体７が下限位置Ｐａまで下降し、上記ピストンロッド８ａを伸長することにより、図１２（ｂ）に示すように車体７が上限位置Ｐｂまで上昇する。この際、下限位置Ｐａから上限位置Ｐｂまでの高低差をＨとする。また、図１に示すように、車体７が下限位置Ｐａまで下降した場合、各キャスター車輪２６が路面２に接地して、路面２から誘導センサ４，５までの高さがそれぞれ最小高さＡに維持される。また、図２に示すように、車体７が上限位置Ｐｂまで上昇した場合、各キャスター車輪２６が路面２から浮き上がって、路面２から誘導センサ４，５までの高さが最大高さＢに維持される。尚、上記最小高さＡと最大高さＢとはそれぞれ誘導センサ４，５の読み取り範囲内に設定されている。
【００２０】
また、図４，図７に示すように、上記車体７が下限位置Ｐａにある場合、各ストッパー２８から上部連結部材２４までの上下間隔は上記一定ストロークＳとなる。また、図６，図９に示すように、上記車体７が上限位置Ｐｂにある場合、路面２から各キャスター車輪２６までの隙間をＣとすると、以下のような関係にある。
Ｃ＝Ｈ−Ｓ
Ａ＝Ｂ−Ｃ
また、図５，図８に示すように、上記下限位置Ｐａと上限位置Ｐｂとの間には中途位置Ｐｃが設定されており、この中途位置Ｐｃは下限位置Ｐａから一定ストロークＳだけ上方に位置している。
【００２１】
尚、上記誘導線３としては、磁石や電線等の被検出体が用いられ、上記各誘導センサ４，５としては、上記磁石や電線から発生する磁気を検出する磁気センサ等が用いられている。また、図１２に示すように、上記荷１８は左右一対の支持ブロック３４上に載置されて路面２上に保管されている。
【００２２】
以下、上記構成における作用を説明する。
上記支持ブロック３４を介して路面２上に保管されている荷１８を無人搬送車１で他の場所まで搬送する場合、図１に示すように、各シリンダ装置８のピストンロッド８ａを短縮して、車体７を下限位置Ｐａまで下降させる。これにより、各キャスター車輪２６が路面２に接地して、路面２から各誘導センサ４，５までの高さがそれぞれ最小高さＡに維持され、各保持部材２２が車体７と共に保持軸２３に対して下降する。
【００２３】
この状態で、無人搬送車１は、各誘導センサ４，５で誘導線３を検出しながら走行し、図１２（ａ）に示すように、上記左右一対の支持ブロック３４間に進入して停止する。この場合、車体７は下限位置Ｐａまで下降しているため、荷支持部１９は荷１８の下方に位置する。
【００２４】
その後、図１２（ｂ）に示すように、各シリンダ装置８のピストンロッド８ａを伸長して、車体７を下限位置Ｐａから上限位置Ｐｂまで上昇させる。これにより、荷１８は荷支持部１９によって支持ブロック３４から持ち上げられて無人搬送車１に移載される。
【００２５】
上記車体７が下限位置Ｐａから上限位置Ｐｂまで上昇する際、図４，図５および図７，図８に示すように、下限位置Ｐａから中途位置Ｐｃまでの範囲においては、車体７と共に各保持部材２２が各保持軸２３に対して上昇するのみで、各保持軸２３は上昇せず、したがって、各キャスター車輪２６は路面２に接地したままで、路面２から各誘導センサ４，５までが最小高さＡに維持されたままの状態となる。
【００２６】
そして、図５，図８に示すように、車体７が中途位置Ｐｃに達すると、各ストッパー２８が下方から各上部連結部材２４に当接する。その後、図５，図６および図８，図９に示すように、車体７が中途位置Ｐｃを経て上限位置Ｐｂまで上昇する際、上記中途位置Ｐｃから上限位置Ｐｂまでの範囲においては、各ストッパー２８が下方から各上部連結部材２４に当接した状態となるため、車体７と共に各保持部材２２と各保持軸２３とが一体的に上昇し、したがって、各キャスター車輪２６が路面２から隙間Ｃだけ浮き上がり、路面２から各誘導センサ４，５までが最大高さＢになる。
【００２７】
その後、図２に示すように、車体７を上限位置Ｐｂに維持した状態で、無人搬送車１は、各誘導センサ４，５で誘導線３を検出しながら走行し、荷１８を他の場所へ搬送する。
【００２８】
また、荷１８を無人搬送車１から支持ブロック３４上へ下ろす場合は、上記と逆の手順を行う。すなわち、一対の支持ブロック３４間に無人搬送車１を停止させ、各シリンダ装置８のピストンロッド８ａを短縮して、車体７を上限位置Ｐｂ（図１２（ｂ）参照）から下限位置Ｐａ（図１２（ａ）参照）まで下降させる。
【００２９】
上記車体７が上限位置Ｐｂから下限位置Ｐａまで下降する際、図５，図６および図８，図９に示すように、上限位置Ｐｂから中途位置Ｐｃまでの範囲においては、各ストッパー２８が下方から各上部連結部材２４に当接しているため、車体７と共に各保持部材２２と各保持軸２３とが一体的に下降する。したがって、図５，図８に示すように、各キャスター車輪２６が路面２に接地し、路面２から各誘導センサ４，５までが最小高さＡになる。
【００３０】
その後、図４，図５および図７，図８に示すように、車体７が中途位置Ｐｃを経て下限位置Ｐａまで下降する際、中途位置Ｐｃから下限位置Ｐａまでの範囲においては、各ストッパー２８が各上部連結部材２４の下方へ離間し、車体７と共に各保持部材２２が各保持軸２３に対して下降するのみで、上記各保持軸２３はこれ以上下降しない。このようにして車体７を上限位置Ｐｂから下限位置Ｐａまで下降させることにより、荷１８は無人搬送車１から支持ブロック３４上へ下ろされる。
【００３１】
上記のように、最小高さＡと最大高さＢとを各誘導センサ４，５の読み取り範囲内に設定しているため、図１に示すように車体７を下限位置Ｐａまで下降させた状態で無人搬送車１を走行させる場合と、図２に示すように車体７を上限位置Ｐｂまで上昇させた状態で無人搬送車１を走行させる場合との、両方の場合において、各誘導センサ４，５は正しく誘導線３を読み取ることができる。したがって、荷１８を荷支持部１９で持ち上げたり或いは荷支持部１９から下ろす場合、車体７を昇降させ、それ以外の場合（例えば無人搬送車１を通常走行させている場合等）、図２に示すように、車体７を上限位置Ｐｂまで上昇させておくことにより、各キャスター車輪２６が路面２から浮き上がるため路面２を転動しない。したがって、振動等が各キャスター車輪２６や各誘導センサ４，５等にほとんど作用せず、以って、各誘導センサ４，５やキャスター車輪２６等にかかる負担が軽減され、各誘導センサ４，５や各キャスター車輪２６の寿命が延長される。
【００３２】
尚、各旋回体１２を縦軸心１１周りに旋回させることにより、各アーム１３，１５と共に各車輪６が左右方向へ転向して、無人搬送車１が左折走行または右折走行する。この際、各キャスター車輪２６がそれぞれ縦軸心周りに左右へ方向転換して追従するため、無人搬送車１の左折走行または右折走行が円滑に行なえる。
【００３３】
上記実施の形態では、図１１に示すように、一対の誘導センサ４，５をそれぞれ無人搬送車１の左前部イと左後部ロとの２箇所に設けているが、他の箇所に設けてもよく、また、２箇所に限らず、１箇所または３箇所以上設けてもよい。
【００３４】
上記実施の形態では、誘導センサ４，５として磁気センサを用いているが、光電センサや近接センサ等を用いてもよい。
上記実施の形態では、輪体の一例としてキャスター車輪２６を用いたが、転動自在なローラや球体などを用いてもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、荷を荷支持部で持ち上げたり或いは荷支持部から下ろす場合、車体を昇降させ、それ以外の場合（例えば無人搬送車を通常走行させている場合等）、車体を上昇位置まで上昇させておくことにより、輪体が走行面から浮き上がるため走行面を転動しない。したがって、振動等が輪体や誘導センサにほとんど作用せず、以って、輪体や誘導センサにかかる負担が軽減され、輪体や誘導センサの寿命が延長される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車の誘導センサの取付構造を示す側面図であり、車体を下限位置まで下降した状態を示す。
【図２】同、無人搬送車の誘導センサの取付構造を示す側面図であり、車体を上限位置まで上昇した状態を示す。
【図３】同、無人搬送車の誘導センサの取付構造を示す平面図である。
【図４】図１におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図５】同、無人搬送車の一方の誘導センサの取付構造を示す図であり、車体を中途位置まで昇降した状態を示す。
【図６】図２におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図７】図１におけるＹ−Ｙ矢視図である。
【図８】同、無人搬送車の他方の誘導センサの取付構造を示す図であり、車体を中途位置まで昇降した状態を示す。
【図９】図２におけるＹ−Ｙ矢視図である。
【図１０】同、無人搬送車の側面図である。
【図１１】同、無人搬送車の平面図である。
【図１２】同、無人搬送車の正面図であり、（ａ）は車体を下限位置まで下降した状態を示し、（ｂ）は車体を上限位置まで上昇した状態を示す。
【符号の説明】
１無人搬送車
２路面（走行面）
３誘導線
４，５誘導センサ
６車輪
７車体
８シリンダ装置（昇降手段）
１８荷
１９荷支持部
２１，３１保持手段
２２保持部材
２３保持軸
２６キャスター車輪（輪体）
Ｐａ下限位置（下降位置）
Ｐｂ上限位置（上昇位置）
Ｐｃ中途位置
Ａ最小高さ
Ｂ最大高さ
Ｃ隙間
Ｈ高低差
Ｓ一定ストローク

Claims

走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは、上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段を介して、上記車体側に設けられ、
上記保持手段の下部に、上記走行面に接地可能な輪体が設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
一定ストロークをＳ、最小高さをＡ，最大高さをＢとし、下降位置から上昇位置までの高低差をＨとし、車体が上昇位置まで上昇した場合に生じる走行面から輪体までの隙間をＣとすると、
Ｃ＝Ｈ−Ｓ
Ａ＝Ｂ−Ｃ
の関係にあることを特徴とする無人搬送車。
走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段に設けられ、
保持手段は、車体側に設けられた筒状の保持部材と、この保持部材に挿通された保持軸とを有し、
上記保持部材は保持軸に対して昇降自在に構成され、
保持軸の下部に、上記誘導センサと、走行面に接地可能な輪体とが設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
下降位置から一定ストロークだけ上方に中途位置が設定され、
上記下降位置と中途位置との間において、上記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、上記中途位置と上昇位置との間において、上記保持部材と保持軸とが車体と共に昇降するように構成されていることを特徴とする無人搬送車。
走行面に敷設された誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送車であって、
上記走行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置との間で昇降させる昇降手段とを有し、
上記車体に、荷を支持する荷支持部が形成され、
上記誘導センサは上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段に設けられ、
保持手段は、車体側に設けられた筒状の保持部材と、この保持部材に挿通された保持軸とを有し、
上記保持部材は保持軸に対して昇降自在に構成され、
保持軸の下部に、上記誘導センサと、走行面に接地可能な輪体とが設けられ、
上記車体を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さに維持され、
上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導センサまでの高さが最大高さに維持され、
上記最小高さと最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設定し、
下降位置から一定ストロークだけ上方に中途位置が設定され、
上記下降位置と中途位置との間において、上記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、上記中途位置と上昇位置との間において、上記保持部材と保持軸とが車体と共に昇降するように構成されており、
一定ストロークをＳ、最小高さをＡ，最大高さをＢとし、下降位置から上昇位置までの高低差をＨとし、車体が上昇位置まで上昇した場合に生じる走行面から輪体までの隙間をＣとすると、
Ｃ＝Ｈ−Ｓ
Ａ＝Ｂ−Ｃ
の関係にあることを特徴とする無人搬送車。