KR20080088074A

KR20080088074A - 무인반송시스템

Info

Publication number: KR20080088074A
Application number: KR1020070030444A
Authority: KR
Inventors: 김상길; 이주미
Original assignee: 김상길; 이주미
Priority date: 2007-03-28
Filing date: 2007-03-28
Publication date: 2008-10-02
Also published as: KR100894395B1

Abstract

본 발명은 고정된 경로를 따라 주행하여 물품을 운반하는 이동대차(10)에 의해 자동으로 원하는 목적지까지 물품이 반송되도록 설계된 무인반송시스템에 있어서, 상기 이동대차(10)의 이동경로상의 바닥면에 부착되는 적어도 하나 이상의 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 포함하는 자기테이프(1)와, 상기 이동대차(10)의 저면에 결합되어 상기 자기테이프(1)를 감지하여 이동대차(10)의 주행방향을 조정하는 주행조정장치(20)로 이루어지며, 상기 주행조정장치(20)는 그 일단하측으로 하향 연장된 수직판(31)이 형성되며 그 타단에는 회동축(32)이 구비되어 이동대차(10)의 저면에 고정설치되는 고정부재(30)와, 그 일측이 상기 회동축(32)에 회동가능하게 설치되는 회동부재(40)와, 상기 수직판(31)에 설치되며 상기 회동부재(40)의 타측에 승강가능하게 연결되어 회동부재(40)를 승강시키는 승강작동부(60)와, 회동부재(40)의 하측에 좌우측방향으로 회전가능하게 결합되며 상기 고정부재(30) 또는 회동부재(40)의 일측에 탄성부재(51)로 연결되는 조향판(50)과, 상기 조향판(50)의 양측 하부에 설치되며 상호 마주하도록 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴(71) 및 이 바퀴(71)에 각각 구동적으로 연결되어 상호 독립적으로 제어되는 한 쌍의 모터(72)로 이루어진 방향전환작동부(70)와, 이 방향전환작동부(70) 및 상기 승강작동부(60)와 연결되어 상기 모터(72)를 제어하는 제어부(80)와, 이 제어부(80)와 연결되며 상기 조향판(50)의 저면 일측에 자기테이프(1)와 근접되도록 설치되어 자기테이프(1)를 감지하여 발생한 감지신호를 상기 제어부(80)에 인가하는 감지센서모 듈(90)이 포함되며, 상기 감지센서모듈(90)은 상기 조향판(50)의 폭방향으로 배치되어 상기 제어부(80)에 각각 독립적으로 연결되는 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)를 포함하며, 상기 제어부(80)는 상기 중앙센서(92)에서만 자기테이프(1)를 감지하면 상기 한 쌍의 모터(72)를 동일한 회전수로 회전시켜 직진주행하고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)에서 상기 자기테이프(1)를 감지하면 상기 제어부(80)는 자기테이프(1)가 감지되는 시간을 카운트하여 이 시간에 따라 단계적으로 정해진 감속비로 모터(72)를 감속 또는 증속시켜 방향전환 주행하여, 상기 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 주행하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템에 관한 것이다.

무인반송, 곡선코스, 직선코스, 이동대차, 자기테이프

Description

무인반송시스템{Auto guided system}

도 1은 본 발명의 무인반송시스템의 전체흐름을 도시한 구성도

도 2는 본 발명에 따른 주행조정장치의 장착사시도

도 3은 본 발명에 따른 주행조정장치의 분해사시도

도 4는 본 발명에 따른 주행조정장치의 결합상태도

도 5는 본 발명에 따른 주행조정장치의 평면작동상태도

도 6은 본 발명에 따른 주행조정장치의 측면작동상태도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10. 이동대차 20. 주행조정장치

30. 고정부재 31. 수직판

32. 회동축 35. 탄성용수철

40. 회동부재 50. 조향판

60. 승강작동부 61. 회전캠

본 발명은 무인반송시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장치가 간단하고, 제조코스트가 낮으며, 제어정밀도가 향상된 무인반송시스템에 관한 것이다.

일반적으로 무인반송시스템이란 작업장의 내부에서 생산에 필요한 물품들을 옮길 때 사용되는 이송체계를 가리키는 데, 사람이 직접 운반하지 않고 정해진 궤도를 따라 이동대차에 의하여 자동으로 이송되는 시스템이다.

상기 무인반송시스템은 전자유도현상을 이용한 방식이 종래에 널리 사용되고 있는데, 이 방식은 상기 이동대차가 이동될 경로의 바닥면에 미리 동축케이블을 매입 설치해 놓은 상태에서 이동대차의 저면에는 전자유도현상에 의한 자장을 인식할 수 있는 감지시스템을 설치하여 이 감지시스템이 상기 동축케이블을 따라 흐르는 전류에 의해 생성된 자장을 인식하여 이동대차의 주행방향 및 속도등을 제어하여 원하는 목적지까지 반송되도록 한다.

그런데, 이와 같이 전자유도현상을 이용한 무인반송시스템은 상기 동축케블을 매입하기 위해 바닥면에 설치공사를 해야 함으로 시스템을 구축하기 위한 설치가 어려울 뿐만 아니라, 공장의 구조변경으로 인해 반송되는 경로가 바뀌면 이미 설치된 동축케이블을 모두 드러내어 다시 새로운 경로의 구간에 매입해야 함으로 그 설치변경이 매우 곤란한 문제점이 있었다.

또한, 상기 이동대차를 반송이 이루어지는 첫지점에 배치시킬 경우에도 사용자는 리모컨 또는 유선으로 연결된 이동대차 조정용 리모컨을 구비하여 상기 이동대차를 배치시켜야 함으로 리모컨조작이 미숙할 경우 그 배치시키는 시간이 지연되거나, 제대로 배치가 되지 않으므로 작업의 능률을 저하되는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 설치 및 변경이 매우 용이하면서도 이동대차의 방향전환이 정확하게 제어되어 원하는 지점까지 정확하게 이동될 수 있으면서도 제작코스트가 현저히 낮은 무인반송시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 이동대차를 첫지점에 배치시키는 과정에서의 조작이 쉽고 간편하게 이루어짐으로 작업의 능률을 향상시킬 수 있는 무인반송시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 특징에 따르면, 고정된 경로를 따라 주행하여 물품을 운반하는 이동대차(10)에 의해 자동으로 원하는 목적지까지 물품이 반송되도록 설계된 무인반송시스템에 있어서, 상기 이동대차(10)의 이동경로상의 바닥면에 부착되는 적어도 하나 이상의 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 포함하는 자기테이프(1)와, 상기 이동대차(10)의 저면에 결합되어 상기 자기테이프(1)를 감지하여 이동대차(10)의 주행 방향을 조정하는 주행조정장치(20)로 이루어지며, 상기 주행조정장치(20)는 그 일단하측으로 하향 연장된 수직판(31)이 형성되며 그 타단에는 회동축(32)이 구비되어 이동대차(10)의 저면에 고정설치되는 고정부재(30)와, 그 일측이 상기 회동축(32)에 회동가능하게 설치되는 회동부재(40)와, 상기 수직판(31)에 설치되며 상기 회동부재(40)의 타측에 승강가능하게 연결되어 회동부재(40)를 승강시키는 승강작동부(60)와, 회동부재(40)의 하측에 좌우측방향으로 회전가능하게 결합되며 상기 고정부재(30) 또는 회동부재(40)의 일측에 탄성부재(51)로 연결되는 조향판(50)과, 상기 조향판(50)의 양측 하부에 설치되며 상호 마주하도록 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴(71) 및 이 바퀴(71)에 각각 구동적으로 연결되어 상호 독립적으로 제어되는 한 쌍의 모터(72)로 이루어진 방향전환작동부(70)와, 이 방향전환작동부(70) 및 상기 승강작동부(60)와 연결되어 상기 모터(72)를 제어하는 제어부(80)와, 이 제어부(80)와 연결되며 상기 조향판(50)의 저면 일측에 자기테이프(1)와 근접되도록 설치되어 자기테이프(1)를 감지하여 발생한 감지신호를 상기 제어부(80)에 인가하는 감지센서모듈(90)이 포함되며, 상기 감지센서모듈(90)은 상기 조향판(50)의 폭방향으로 배치되어 상기 제어부(80)에 각각 독립적으로 연결되는 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)를 포함하며, 상기 제어부(80)는 상기 중앙센서(92)에서만 자기테이프(1)를 감지하면 상기 한 쌍의 모터(72)를 동일한 회전수로 회전시켜 직진주행하고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)에서 상기 자기테이프(1)를 감지하면 상기 제어부(80)는 자기테이프(1)가 감지되는 시간을 카운트하여 이 시간에 따라 단계적으로 정해진 감속비로 모터(72)를 감속 또는 증속시켜 방향전환 주 행하여, 상기 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 주행하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템이 제공된다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 승강작동부(60)는 상기 수직판(31)에 배치되어 회전되는 회전캠(61)과, 이 회전캠(61)의 편심축(62)에서 수직으로 연장된 연결링크(64)와, 상기 회전캠(61)의 구동축(63)과 연결되어 회전캠(61)을 회전시키는 회전모터(65)와, 상기 회전모터(65)와 전기적으로 연결되며 상기 회전캠(61)의 외주면 일측 또는 양측에 배치되어 상기 회전캠(61)의 회전반경을 일정구간으로 제한하는 회전제한센서(66)를 포함하여 이루어지며, 상기 회전모터(65)는 상기 제어부(80)와 연결되어, 상기 제어부(80)의 승하강 동작신호에 따라 동작되며, 상기 수직판(31)과 인접된 회동부재(40)의 양 하측으로는 그 끝단에 걸림턱(34)이 형성되어 탄성용수철(35)이 끼워지는 끼움축(36)이 결합되며, 상기 끼움축(36)의 상단에 끼워져 탄성용수철(35)에 의해 상측으로 탄성지지되어 상기 회동부재(40)의 하면과 밀착되는 걸림판(67)이 더 구비되어, 상기 걸림판(67)은 상기 연결링크(64)에 연결된 것을 특징으로 하는 무인반송시스템이 제공된다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 곡선코스(4)는 다수개의 직선 자기테이프(1)가 곡선부를 이루도록 상호 일정한 각으로 꺽여져서 형성되며, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되며, 상기 감속비는 이 시간들에 따라 1차감속비 및 2차감속비로 구분되어, 상기 제어부(80)는 상기 최초감지시간 동안 1차감속비로 좌측 또는 우측모터(72)의 속도를 감속시킨후, 초과감지시간을 더 감지하면, 상기 2차감속비로 속도를 더 감속하여 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템이 제공된다.

상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 1 및 2는 본 발명에 따른 무인반송시스템의 전체흐름을 도시한 구성도 및 본 발명에 따른 무인반송시스템의 주행조정장치의 장착사시도이다. 도시된 것처럼, 본 발명의 무인반송시스템은 고정된 경로를 따라 주행하여 물품을 운반하는 이동대차(10)에 의해 자동으로 원하는 목적지까지 물품이 반송되도록 설계된 무인반송시스템이다.

상기 이동대차(10)의 이동경로상의 바닥면에 부착되는 자기테이프(1)와, 상기 이동대차(10)의 저면에 설치되며, 상기 자기테이프(1)를 따라 방향을 인식하여 상기 이동대차(10)를 이동시키는 주행조정장치(20)로 구성된다. 상기 자기테이프(1)는 직선코스(3), 곡선코스(4)를 포함한다.

도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 무인반송시스템의 구성인 상기 주행조정장치(20)의 구성을 분해한 분해사시도, 결합상태도, 평면작동상태도, 측면작동상태도이다. 도시된 것처럼, 상기 주행조정장치(20)는 그 일단하측으로 하향 연장된 수직판(31)이 형성되며 그 타단에는 회동축(32)이 구비되어 그 상부가 상기 이동대 차(10)의 저면에 고정설치되는 판형상의 고정부재(30)와, 그 일측이 상기 회동축(32)에 회동가능하게 설치되는 판형상의 회동부재(40)와, 상기 수직판(31)에 설치되어 상기 회동부재(40)의 타측에 승강가능하게 연결되어 상기 회동부재(40)를 회동시키는 승강작동부(60)와, 상기 회동부재(40)의 중심부 하측에 좌우측방향으로 회전가능하게 결합되며 그 중심선상의 일측과 상기 회동부재(40)의 중심선상의 일측 사이에 탄성부재(51)가 연결된 조향판(50)과, 상기 조향판(50)의 양측 하부에 설치되며 상호 마주하여 회전되는 한 쌍의 바퀴(71) 및 이 바퀴(71)에 각각 구동적으로 연결되어 상호 독립적으로 제어되는 한 쌍의 모터(72)로 이루어진 방향전환작동부(70)와, 이 방향전환작동부(70) 및 상기 승강작동부(60)와 연결되어 상기 모터(72)를 제어하는 제어부(80)와, 이 제어부(80)와 연결되며 상기 조향판(50)의 저면 일측에 상기 자기테이프(1)와 근접되도록 설치되어 상기 자기테이프(1)를 감지하여 발생한 감지신호를 상기 제어부(80)에 인가하는 감지센서모듈(90)이 포함되어 구성된다.

상기 이동대차(10)는 직사각형 형태로 이루어지며, 각 네모서리에 이동바퀴(15)가 형성되어 있다. 한편, 이 이동바퀴(15)는 상기 회동부재(40)가 고정부재(30)에 대해 완전히 접혀진 상태를 기준으로 상기 방향전환작동부(70)의 바퀴(71)보다 소정간격 더 내려가 있다. 또한, 이동대차(10)의 밑면은 다수의 파이프형상의 가고재(11)와 세로재(12)로 이루어진 프레임(13)에 의해 구성되며, 이 밑면위에 물품이 실어지는 받침판(14)이 놓여져 결합된다. 상기 고정부재(30)는 직사각형의 판형상으로 이루어져서 그 양측면 상측으로 상기 프레임(13)의 가로재(11)에 결합되도록 그 모양이 형성된다. 한편, 상기 고정부재(30)의 수직판(31)에는 상기 승강작동부(60)가 장착된다.

한편, 상기 감지센서모듈(90)은 상기 조향판(50)의 폭방향으로 배치되어 상기 제어부와 각각 독립적으로 연결되는 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)를 포함하며, 상기 제어부(80)는 상기 중앙센서(92)에서만 자기테이프(1)를 감지하면 상기 한 쌍의 모터(72)를 동일한 회전수로 회전시켜 직진주행하고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)에서 상기 자기테이프(1)를 감지하면 상기 제어부(80)는 자기테이프(1)가 감지되는 시간을 카운트하여 이 시간에 따라 단계적으로 정해진 감속비로 모터(72)를 감속시켜 방향전환 주행하여, 상기 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 주행하도록 동작된다. 더 자세히 설명하면, 도 1에 도시된 것처럼, 상기 곡선코스(4)는 다수개의 직선 자기테이프(1)가 곡선부를 이루도록 상호 일정한 각으로 꺽여져서 형성된다. 그리고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되며, 상기 감속비는 이 시간들에 따라 1차감속비와 2차감속비로 구분되어, 상기 제어부(80)는 이들 감속비에 따라 좌측 또는 우측 모터(72)의 속도를 감속시켜 방향을 전환한다. 즉, 예를 들어, 상기 곡선코스(4)가 우측으로 휘어져 있을 경우 주행조정장치(20)가 주행하면서, 우측센서(93)에서 자기테이프(1)를 감지한다. 이에 따라 우측센서(93)에서 인식된 감지신호가 제어부(80)에 전달되는데, 이 때, 그 감지된 최초감지시간을 예를 들어, 0.2초라고 가정했을 때, 이 최초감지시간인 0.2초내에 일차적으로 1차감속비인 정상주행속도의 80%로 우측바퀴(71)를 감속시킨다. 그리고나서, 상기 우측센서에서 감지 되는 시간이 더 이상 진행되지 않는다면, 이것은 상기 곡선코스(4)가 완만하게 휘어진 것이므로, 제어부(80)는 우측바퀴(71) 및 좌측바퀴(71)를 동시에 회전시켜 직진주행시킨다. 이와 같은 방법을 계속 반복적으로 뒤풀이하면서 완만하게 휘어진 곡선코스(4)를 을 찾아가게 된다.

이와 같이 방향전환이 완료된 후에 다시 중앙센서(92)에서만 자기테이프(1)를 감지하면, 원래의 주행속도인 100%로 좌측바퀴(71) 및 우측바퀴(71)를 똑같이 회전시켜 직진주행시킨다. 그런데, 곡선코스(4)가 좌측으로 휘어져 그 휘어진 정도가 더 커질 경우는 상기 좌측센서(91)는 상기 최초감지시간인 0.2초의 시간보다 더 긴 시간동안 자기테이프(1)를 감지하여 초과감지시간동안 인식한다. 이에 따라, 상기 제어부(80)는 먼저, 최초감지시간에 해당되는 1차감속비로 좌측바퀴를 감속시킨후, 뒤이어 2차감속비, 즉 예로써, 정상주행속도의 40%로 상기 좌측바퀴(71)를 감속시킨다. 이에 따라, 방향전환이 더 급격히 일어나게 되어 급격히 꺽어진 곡선코스(4)를 통과할 수 있게 되는데, 회전부위가 더 심해질 경우 우측바퀴는 10~20% 증속운행된다. 이상과 같이 설명한 방향전환동작은 상기 곡선코스(4)를 지날 때만이 아니라 경우에 따라 주행조정장치의 상대적인 위치에 따라서, 자유롭게 수행된다. 따라서, 직선코스(3)를 지날 때에도 방향전환동작이 일어날 수 있게 된다.

상기 승강작동부(60)는 상기 수직판(31)에 배치되어 회전되는 회전캠(61)과, 이 회전캠(61)의 편심축(62) 및 상기 회동부재(40)의 타단 사이에 연결된 연결링크(64)와, 상기 회전캠(61)의 구동축(63)과 연결되어 회전캠(61)을 회전시키는 회전모터(65)와, 상기 회전모터(65)와 연결되며 상기 회전캠(61)의 외주면 일측 또 는 양측에 배치되어 상기 회전캠(61)의 회전반경을 일정구간으로 제한하는 회전제한센서(66)를 포함하여 이루어지며, 바람직하게 이 회전제한센서(66)는 리미트스위치이다. 또한, 상기 회전모터(65) 및 회전제한센서(66)는 제어부(80)와 연결되어, 상기 제어부(80)의 승하강 동작신호에 따라 작동된다. 바람직하게는 상기 제어부와 연결되는 미도시한 조작패널이 구비되며 이 조작패널에는 주행조정장치(20)의 온오프동작을 제어하는 동작버튼이 구비되는데, 이 동작버튼을 통해 주행조정장치(20)를 온시키면 상기 제어부(80)에 동작신호가 인가되면서 상기 회전모터(65)와 회전제한센서(66)를 동작시켜 회동부재(40)를 하강시킨다. 반대로 상기 동작버튼을 오프시키면, 회동부재(40)가 상승되도록 동작된다.

또한, 상기 회동부재(40)의 양 하측으로는 그 끝단에 걸림턱(34)이 형성되어 탄성용수철(35)이 끼워지는 끼움축(36)이 결합되며, 상기 끼움축(36)의 상단에 끼워져 탄성용수철(35)에 의해 상측으로 탄성지지되어 상기 회동부재(40)의 하면과 밀착되는 걸림판(67)이 더 구비되며, 상기 연결링크(64)는 상기 걸림판(67)에 연결된다.

따라서, 상기 끼움축(36)에 결합된 탄성용수철(35)이 상기 걸림판(37)을 탄성지지하고 있는 상태에서 상기 걸림판(37)은 상기 연결링크(64)와 결합되어 움직일 수 없는 상태이지만, 상기 걸림턱(34)이 탄성용수철(35)을 수축시키면서 회동부재(40)는 걸림판(37)과는 별도로 상측으로 더 움직인다. 주행조정장치(20)의 승강작동부(60)가 승강될 때에는 상기 회동부재(40)가 상기 걸림판(37)과 함께 밀착된 상태로 승하강되지만, 주행시에 바닥면이 울퉁불퉁하거나 장애물이 나타나 순간적 으로 충격을 받을 경우 이 충격을 탄성용수철(35)에 의해 흡수할 수 있게 되어 더욱 안정적인 주행이 가능해진다.

한편, 상기 수직판(31)의 외측으로는 상기 회전모터(65)가 연결되며, 그 안쪽으로는 상기 회전캠(61)이 구비된다. 따라서, 상기 회전모터(65)에 의해 회전캠(61)이 회전되면서 상기 고정부재(30)의 회동축(32)을 중심으로 회동부재(40)가 회동되며, 이 때, 회동되는 반경은 상기 회전제한센서(66)의 배치에 따라 정해진 구간만이 회동되는데, 이 정해진 구간은 바람직하게는 상기 연결링크(64)의 최대길이만큼이 된다.

이와 같이, 승강작동부(60)에 의해 회동부재(40)가 승강됨에 따라, 상기 회동부재(40)와 연결된 조향판(50), 방향전환작동부(70)가 함께 승강된다. 따라서, 승강작동부(60)의 연결링크(64)가 하강하면, 상기 바퀴(71)가 밑으로 내려가면서 지면에 접촉되고, 상기 연결링크(64)가 올라가면 상기 회동부재(40)가 고정부재(30)에 대하여 접혀지면서 바퀴(71)가 지면에서 떨어지게 된다.

한편, 상기 주행조정장치가 분기점을 지나갈 때에는 그 직전에 상기 자기테이프(1)의 원래의 극이 N극이었다면, 그 반대극인 S극을 미리 배치해놓고, 상기 감지센서모듈(90)의 중간부분에서 이 바뀐 극을 감지하여 그 감지신호를 제어부(80)에 인가한다. 이에 따라 제어부(80)는 곧 분기점이 시작될 것을 예상하여 미리 정해진 코스에 따라 어느 부분으로 진행할 것인지를 판단하여 진행하게 된다. 이 때, 진행하게 되는 방법은 전술한 주행방법과 동일하게 동작되므로 생략한다.

이와 같이, 구성된 본 발명의 장점은 상기 이동대차(10)의 저면에 주행조정장치(20)를 설치하고, 이동대차(10)가 미리 이동될 코스에 따라 상기 자기테이프(1)를 구성하여 상기 감지센서모듈의 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)에서 개별적으로 자기테이프(1)를 감지하여 진행경로를 판단하고, 방향전환을 하여 이동대차(10)가 반송되도록 하므로써, 더욱 정밀한 제어가 가능해지며, 이동대차(10)가 이탈되는 일없이 정확히 목적지점에 다다르게 할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라, 획기적으로 장치구성이 간소화되며, 제조단가를 매우 낮출 수 있는 장점이 있다.

더욱이, 바닥면에 별도로 케이블을 매입할 필요가 없어 전체적인 시스템의 구성이 간소화되며, 이동대차(10)가 반송되는 경로를 변경할 필요가 있을 경우에도 바닥에 매입된 케이블을 다시 뜯거나 변경된 경로에 따라 다시 매입하는 일 없이 상기 자기테이프(1)의 배치형태만 새로운 경로에 따라 바꿔주면 되므로 경로변경이 훨씬 더 간편해지는 장점이 있다.

또한, 상기 주행조정장치(20)의 바퀴(71)가 위아래로 승하강 되도록 상기 승강작동부(60)에 구비된 회전캠(61)과, 연결링크(64)에 의해 상기 회동부재(40)가 상기 고정부재(30)에 대해서 회동되게 하고, 그 회동이 제한되도록 회전제한센서(66)를 구비함으로써, 상기 이동대차(10)를 반송이 시작되는 처음지점으로 배치시킬 때, 사용자가 직접 상기 이동대차(10)를 끌고 와서 원하는 위치에 끌어다 놓을 수 있고, 정해진 시작위치에서 경로를 찾아가도록 할 수 있어 종래에 유선 또는 무선으로 첫시작을 조정해야만 했던 번거로움이 사라지는 장점이 있다.

그에 더해, 상기 회동부재(40)에 구비시킨 끼움축(36) 및 탄성용수철(35)을 구비하여 상기 회동부재(40)가 상기 걸림판(30)에 대하여 탄성력이 작용하도록 구성함으로써, 이동대차(10)가 주행시에는 돌과 같은 장애물에 의해 바퀴(71)에 전달되는 충격을 완충시킬 수 있어 장치를 보다 안정적으로 주행시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 상기 조향판(50)의 중심선상의 일측을 상기 탄성부재(51)로 상기 회동부재(40)와 연결시킨 상태에서 조향판(50)이 좌우측으로 회전할 수 있도록 구성함으로써, 방향전환을 보다 용이하게 할 수 있으며, 보다 복잡한 제어장치의 구성이 필요치 않으므로 간단한 구성에 의해 정확한 방향 조정이 가능한 장점이 있다.

또한, 상기 곡선코스(4)는 다수개의 직선 자기테이프(1)가 곡선부를 이루도록 상호 일정한 각으로 꺽여져서 형성하고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)의 감지시간을 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분시키고, 상기 감속비를 이 시간들에 따라 1차감속비 및 2차감속비로 구분함으로써, 보다 완전한 곡선으로 구성했을 때와는 달리 오차를 없앨 수 있음과 동시에 감지되는 영역의 폭을 줄일 수 있게 된다. 이에 따라 상기 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)를 구성하는 센서의 개수를 최소화할 수 있으면서도 정확하게 주행시킬 수 있어 상기 감지센서모듈(90)을 구성하는데 필요한 제조단가가 낮추어지는 장점이 있다.

전술한 실시예에서 상기 승강작동부(60)가 제어부(80)와 연결되어 동작되는 구성을 예시하였으나, 이외에 상기 승강작동부(60)를 수동으로 조정하여 시작지점 및 종료지점에서 각각 승하강작동 되도록 구성하는 것도 당업자의 필요에 따라 선 택 및 변경이 가능할 것이다. 이 경우 승강작동부(60)의 회전모터(65)와 회전제한센서(66)는 상기 제어부(80)와 연결되지 않고, 별도로 구비된 동작버튼에 의해 온오프조정되어 동작되는 것이 가능하다. 한편, 이러한 구성을 위해 주변회로를 필요에 따라 더 추가하거나 가감하는 등의 설계변경 역시 가능할 것이다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 상기 이동대차(10)의 저면에 주행조정장치(20)를 설치하고, 이동대차(10)가 미리 이동될 코스에 따라 상기 자기테이프(1)를 구성하여 상기 감지센서모듈(90)의 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)에서 개별적으로 자기테이프(1)를 감지하여 진행경로를 판단하고, 방향전환을 하여 이동대차(10)가 반송되도록 하므로써, 더욱 정밀한 제어가 가능해지며, 이동대차(10)가 이탈되는 일없이 정확히 목적지점에 다다르게 할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라, 획기적으로 장치구성이 간소화되며, 제조단가를 낮출 수 있는 효과가 있다.

또한, 상기 주행조정장치(20)의 바퀴(71)가 위아래로 승하강되도록 상기 승 강작동부(60)에 구비된 회전캠(61)과, 연결링크(64)에 의해 상기 회동부재(40)가 상기 고정부재(30)에 대해서 회동되게 하고, 그 회동이 제한되도록 회전제한센서(66)를 구비함으로써, 상기 이동대차(10)를 반송이 시작되는 처음지점으로 배치시킬 때, 사용자가 직접 상기 이동대차(10)를 끌고 와서 원하는 위치에 끌어다 놓을 수 있고, 정해진 시작위치에서 경로를 찾아가도록 할 수 있어 종래에 유선 또는 무선으로 첫시작을 조정해야만 했던 번거로움이 사라지는 효과가 있다.

그에 더해, 상기 고정부재(30)에 구비시킨 끼움축(36) 및 탄성용수철(35)을 구비함으로 주행시에는 돌과 같은 장애물에 의해 바퀴(71)에 전달되는 충격을 완충시킬 수 있어 장치를 보다 안정적으로 주행시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 상기 조향판(50)의 중심선상의 어느 일측을 상기 탄성부재(51)로 회동부재(40)의 어느 일측에 연결시킨 상태에서 조향판(50)이 좌우측으로 회전할 수 있도록 구성함으로써, 방향전환을 보다 용이하게 할 수 있으며, 보다 복잡한 제어장치의 구성이 필요치 않으므로 간단한 구성에 의해 정확한 방향 조정이 가능한 장점이 있다.

Claims

고정된 경로를 따라 주행하여 물품을 운반하는 이동대차(10)에 의해 자동으로 원하는 목적지까지 물품이 반송되도록 설계된 무인반송시스템에 있어서, 상기 이동대차(10)의 이동경로상의 바닥면에 부착되는 적어도 하나 이상의 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 포함하는 자기테이프(1)와, 상기 이동대차(10)의 저면에 결합되어 상기 자기테이프(1)를 감지하여 이동대차(10)의 주행방향을 조정하는 주행조정장치(20)로 이루어지며, 상기 주행조정장치(20)는 그 일단하측으로 하향 연장된 수직판(31)이 형성되며 그 타단에는 회동축(32)이 구비되어 이동대차(10)의 저면에 고정설치되는 고정부재(30)와, 그 일측이 상기 회동축(32)에 회동가능하게 설치되는 회동부재(40)와, 상기 수직판(31)에 설치되며 상기 회동부재(40)의 타측에 승강가능하게 연결되어 회동부재(40)를 승강시키는 승강작동부(60)와, 회동부재(40)의 하측에 좌우측방향으로 회전가능하게 결합되며 상기 고정부재(30) 또는 회동부재(40)의 일측에 탄성부재(51)로 연결되는 조향판(50)과, 상기 조향판(50)의 양측 하부에 설치되며 상호 마주하도록 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴(71) 및 이 바퀴(71)에 각각 구동적으로 연결되어 상호 독립적으로 제어되는 한 쌍의 모터(72)로 이루어진 방향전환작동부(70)와, 이 방향전환작동부(70) 및 상기 승강작동부(60)와 연결되어 상기 모터(72)를 제어하는 제어부(80)와, 이 제어부(80)와 연결되며 상기 조향판(50)의 저면 일측에 자기테이프(1)와 근접되도록 설치되어 자기테이프(1)를 감지하여 발생한 감지신호를 상기 제어부(80)에 인가하는 감지센서모듈(90)이 포함 되며, 상기 감지센서모듈(90)은 상기 조향판(50)의 폭방향으로 배치되어 상기 제어부(80)에 각각 독립적으로 연결되는 좌측센서(91), 중앙센서(92), 우측센서(93)를 포함하며, 상기 제어부(80)는 상기 중앙센서(92)에서만 자기테이프(1)를 감지하면 상기 한 쌍의 모터(72)를 동일한 회전수로 회전시켜 직진주행하고, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)에서 상기 자기테이프(1)를 감지하면 상기 제어부(80)는 자기테이프(1)가 감지되는 시간을 카운트하여 이 시간에 따라 단계적으로 정해진 감속비로 모터(72)를 감속 또는 증속시켜 방향전환 주행하여, 상기 직선코스(3) 및 곡선코스(4)를 주행하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제1항에 있어서, 상기 승강작동부(60)는 상기 수직판(31)에 배치되어 회전되는 회전캠(61)과, 이 회전캠(61)의 편심축(62)에서 수직으로 연장된 연결링크(64)와, 상기 회전캠(61)의 구동축(63)과 연결되어 회전캠(61)을 회전시키는 회전모터(65)와, 상기 회전모터(65)와 전기적으로 연결되며 상기 회전캠(61)의 외주면 일측 또는 양측에 배치되어 상기 회전캠(61)의 회전반경을 일정구간으로 제한하는 회전제한센서(66)를 포함하여 이루어지며, 상기 회전모터(65)는 상기 제어부(80)와 연결되어, 상기 제어부(80)의 승하강 동작신호에 따라 동작되며, 상기 수직판(31)과 인접된 회동부재(40)의 양 하측으로는 그 끝단에 걸림턱(34)이 형성되어 탄성용수철(35)이 끼워지는 끼움축(36)이 결합되며, 상기 끼움축(36)의 상단에 끼워져 탄성용수철(35)에 의해 상측으로 탄성지지되어 상기 회동부재(40)의 하면과 밀착되는 걸림판(67)이 더 구비되어, 상기 걸림판(67)은 상기 연결링크(64)에 연결된 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 곡선코스(4)는 다수개의 직선 자기테이프(1)가 곡선부를 이루도록 상호 일정한 각으로 꺽여져서 형성되며, 상기 좌측센서(91) 또는 우측센서(93)의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되며, 상기 감속비는 이 시간들에 따라 1차감속비 및 2차감속비로 구분되어, 상기 제어부(80)는 상기 최초감지시간 동안 1차감속비로 좌측 또는 우측모터(72)의 속도를 감속시킨후, 초과감지시간을 더 감지하면, 상기 2차감속비로 속도를 더 감속하여 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.