KR101090403B1

KR101090403B1 - 무인반송시스템

Info

Publication number: KR101090403B1
Application number: KR1020100039639A
Authority: KR
Inventors: 박영대
Original assignee: (주)대성에스이
Priority date: 2010-04-28
Filing date: 2010-04-28
Publication date: 2011-12-06
Also published as: KR20110120109A

Abstract

본 발명에 따른 무인반송시스템은 적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하는 이동경로에 부착되는 자기테이프를 감지하여 이동대차의 주행방향을 조정하면서 자동으로 원하는 목적지까지 물품을 반송하기 위해 이동대차의 저면에 주행조정장치가 결합되는 무인반송시스템에 있어서, 상기 주행조정장치의 구동유닛은 주행조정장치의 바퀴 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 고정변속판과, 상기 고정변속판과 마주보도록 상기 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 이동변속판과, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이에 개재되고 구동모터의 구동축에 형성된 풀리에 연결되는 전달밸트를 포함하고, 방향전환유닛이 구동유닛에 연결되어 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따라 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하는 것에 의해 양측 바퀴의 회전비를 조절하여 곡선코스 및 직선코스를 주행하도록 하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라 설치 및 변경이 용이한 자기테이프 방식을 이용하여 이동대차에서 구동유닛이 집중적으로 개선됨으로써 이동대차의 회전반경을 최소화시키고, 이에 따라 공간점유률을 최소화할 수 있도록 하는 무인반송시스템이 제공된다.

Description

무인반송시스템{automated guided vehicle system}

본 발명은 무인반송시스템에 관한 것으로, 좀더 자세하게는, 감지센서모듈의 각각의 자기센서가 바닥에 부착된 자기테이프를 감지하여 진행경로를 판단하고 방향전환을 하도록 할 수 있고, 이에 따른 이동대차의 구동유닛을 집중적으로 개선시켜 이동대차의 회전반경을 최소화시키고, 이에 따라 공간점유률을 최소화함은 물론, 더욱 정밀한 제어가 가능해지고, 이동대차가 이동경로에서 이탈되는 일없이 정확히 목적지점에 다다르게 할 수 있는 무인반송시스템에 관한 것이다.

일반적으로 무인반송시스템이란 작업장의 내부에서 생산에 필요한 물품들을 옮길 때 사용되는 이송체계를 가리키는 데, 사람이 직접 운반하지 않고 정해진 궤도를 따라 이동대차에 의하여 자동으로 이송되도록 함으로써, 인력에 의존한 부품 이송작업은 인력낭비는 물론 작업자 안전사고를 방지하고 있다.

이러한 무인반송시스템에서는 전자유도 현상을 이용한 방식이 널리 사용되고 있는데, 이 방식은 상기 이동대차가 이동될 경로의 바닥면에 미리 동축케이블을 매입 설치해 놓은 상태에서 이동대차의 저면에는 전자유도현상에 의한 자장을 인식할 수 있는 감지시스템을 설치하여 이 감지시스템이 상기 동축케이블을 따라 흐르는 전류에 의해 생성된 자장을 인식하여 이동대차의 주행방향 및 속도 등을 제어하여 원하는 목적지까지 반송되도록 하고 있다.

또한, 최근에는 동축케이블을 대신하여 바닥면에 부착된 자기테이프를 인식하여 자동으로 이동대차의 주행방향 및 속도 등을 제어하여 원하는 목적지까지 반송되도록 하는 무인반송시스템이 보급되고 있다.

하지만 종래 기술과 같이 전자유도현상을 이용한 무인반송시스템은 상기 동축케블을 매입하기 위해 바닥면에 설치공사를 해야하므로 시스템을 구축하기 위한 설치가 어려울 뿐만 아니라, 공장의 구조변경으로 인해 반송되는 경로가 바뀌면 이미 설치된 동축케이블을 모두 드러내어 다시 새로운 경로의 구간에 매입해야 하므로 그 설치변경이 매우 곤란한 문제점이 있었다.

또한, 상기 이동대차를 반송이 이루어지는 첫지점에 배치시킬 경우에도 사용자는 리모컨 또는 유선으로 연결된 이동대차 조정용 리모컨을 구비하여 상기 이동대차를 배치시켜야 하므로 리모컨조작이 미숙할 경우 그 배치시키는 시간이 지연되거나, 제대로 배치가 되지 않으므로 작업의 능률을 저하되는 문제점이 있었다.

또한, 상기 이동대차는 그 설비 비용 등 가격이 고가이며, 코너 지점을 선회시에도 구동차륜이 단일의 축 상에 2개가 설치되어 단일의 구동모터에 의해 동일 회전수로 회전이 이루어져 선회 시 회전반경이 커서 이송구간에 공간을 많이 차지하는 문제점과 함께 기존의 대차에 호환성 있게 장착, 사용할 수 없는 등 다수의 문제점을 안고 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 설치 및 변경이 용이한 자기테이프 방식을 이용하여 이동대차에서 구동유닛을 집중적으로 개선시켜 이동대차의 회전반경을 최소화시키고, 이에 따라 공간점유률을 최소화할 수 있도록 하는 무인반송시스템을 제공함에 있다.

또한, 이동대차의 방향 전환이 정확하게 제어되어 원하는 지점까지 정확하게 이동될 수 있도록 하는 무인반송시스템을 제공함에 있다.

또한, 바닥면의 요철 등에도 안정적인 이동이 가능하며 조작이 쉽고 간편하게 이루어고 기존의 다양한 대차에 호환성 있게 적용이 가능하도록 하는 무인반송시스템을 제공함에 있다.

또한, 비용 및 인력절감은 물론 위험한 작업현장에서 발생되는 안전사고 예방에 크게 일익을 하며, 작업능률도 극대화할 수 있도록 하는 무인반송시스템을 제공함에 있다.

삭제

상기 목적은, 본 발명에 따라, 적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하는 이동경로에 부착되는 자기테이프를 감지하여 이동대차의 주행방향을 조정하면서 자동으로 원하는 목적지까지 물품을 반송하기 위해 이동대차의 저면에 주행조정장치가 결합되는 무인반송시스템에 있어서, 상기 주행조정장치는 일측단에서 하향 연장되는 수직판과 타측단에 구비되는 회동축이 형성되어 이동대차의 저면에 고정 설치되는 고정부재; 일측이 상기 회동축에 회동 가능하게 설치되는 회동부재; 상기 수직판에 설치되고 상기 회동부재의 타측에 승강 가능하게 연결되어 회동부재를 승강시키는 승강유닛; 상기 회동부재의 하측에서 좌우 회전 가능하게 결합되는 조향판; 상기 자기테이프와 근접되도록 상기 조향판에 좌측자기센서와 중앙자기센서와 우측자기센서가 배치되고 각각의 자기센서가 독립적으로 자기테이프의 감지신호를 발생하는 감지센서모듈; 상기 조향판의 양측 하부에 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴와, 인가된 전원에 의해 구동축을 회전시키는 구동모터와, 상기 바퀴의 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 고정변속판과, 상기 고정변속판과 마주보도록 상기 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 이동변속판과, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이에 개재되고 상기 구동모터의 구동축에 형성된 풀리에 연결되는 전달밸트와, 상기 전달밸트의 장력을 조절하는 장력조절부를 포함하고, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 중 적어도 하나의 변속판은 상기 회전축 방향으로 왕복 이동되는 구동유닛; 상기 구동유닛에 연결되어 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따라 상기 바퀴에 각각 연결된 상기 이동변속판을 이동시켜 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하는 방향전환유닛; 상기 승강유닛과 상기 구동유닛과 상기 방향전환유닛 중 적어도 어느 한 유닛의 동작을 제어하는 제어부;을 포함하는 무인반송시스템에 의해 달성된다.

여기서 상기 방향전환유닛은 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따른 상기 제어부의 전환신호에 따라 전환축을 회전시키는 전환모터와, 상기 이동변속판에 연결되어 상기 전환축의 회전운동을 직선 운동으로 변환하여 상기 이동변속판을 이동시키는 변환부재를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하는 이동경로에 부착되는 자기테이프를 감지하여 이동대차의 주행방향을 조정하면서 자동으로 원하는 목적지까지 물품을 반송하기 위해 이동대차의 저면에 주행조정장치가 결합되는 무인반송시스템에 있어서, 상기 주행조정장치는 일측단에서 하향 연장되는 수직판과 타측단에 구비되는 회동축이 형성되어 이동대차의 저면에 고정 설치되는 고정부재; 일측이 상기 회동축에 회동 가능하게 설치되는 회동부재; 상기 수직판에 설치되고 상기 회동부재의 타측에 승강 가능하게 연결되어 회동부재를 승강시키는 승강유닛; 상기 회동부재의 하측에서 좌우 회전 가능하게 결합되는 조향판; 상기 자기테이프와 근접되도록 상기 조향판에 좌측자기센서와 중앙자기센서와 우측자기센서가 배치되고 각각의 자기센서가 독립적으로 자기테이프의 감지신호를 발생하는 감지센서모듈; 상기 조향판의 양측 하부에 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴와, 인가된 전원에 의해 구동축을 회전시키는 구동모터와, 상기 바퀴의 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 고정변속판과, 상기 고정변속판과 마주보도록 상기 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 이동변속판과, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이에 개재되고 상기 구동모터의 구동축에 형성된 풀리에 연결되는 전달밸트와, 상기 전달밸트의 장력을 조절하는 장력조절부를 포함하고, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 중 적어도 하나의 변속판은 상기 회전축 방향으로 왕복 이동되는 구동유닛; 상기 구동유닛에 연결되어 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따라 상기 장력조절부를 각각 승강시켜 상기 전달밸트의 장력에 의해 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하는 방향전환유닛; 상기 승강유닛과 상기 구동유닛과 상기 방향전환유닛 중 적어도 어느 한 유닛의 동작을 제어하는 제어부;을 포함하는 무인반송시스템에 의해 달성된다.

여기서 상기 방향전환유닛은 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따른 상기 제어부의 전환신호에 따라 전환축을 회전시키는 전환모터와, 상기 장력조절부에 연결되어 상기 전환축의 회전에 따라 상기 장력조절부를 승강시키는 승강부재를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 방향전환유닛은 상기 이동변속판과 상기 고정변속판 중 적어도 어느 하나의 변속판을 탄성 지지하는 제2탄성부재를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 방향전환유닛은 상기 직선코스에서의 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 유지하도록 하는 등속스위치를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 좌측자기센서 또는 상기 우측자기센서의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되고, 이들 시간에 따라 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 1차이격거리 및 2차이격거리로 구분되며, 상기 제어부는 최초감지시간 동안 좌측 바퀴 또는 우측바퀴에서 상기 1차이격거리로 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하고, 초과감지시간을 더 감지하면 좌측 바퀴 또는 우측바퀴에서 상기 2차이격거리로 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 더 조절하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 회전축에서 가장자리로 갈수록 두 변속판 사이의 간격이 넓어지도록 상기 고정변속판과 상기 이동변속판의 상호 마주보는 면이 경사면을 이루도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 승강유닛은 상기 수직판에 배치되어 회전되는 회전캠과, 상기 회전캠의 편심축에서 연장되어 상기 회동부재에 연결된 연결링크와, 상기 회전캠의 캠축과 연결되어 상기 제어부의 승강신호에 따라 상기 회전캠을 회전시키는 회전모터와, 상기 회전모터와 전기적으로 연결되어 상기 회전캠의 회전반경을 제한하는 회전제한센서를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 승강유닛은 끝단에 걸림턱이 형성되어 상기 수직판과 인접된 상기 회동부재의 양 하측에 결합되는 끼움축과, 상기 연결링크에 연결된 채 상기 끼움축에 끼워지는 걸림판과, 상기 끼움축에 끼워져 상기 걸림턱에 지지된 채 상기 걸림판을 상기 회동부재 쪽으로 탄성 지지하는 제3탄성부재를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 설치 및 변경이 용이한 자기테이프 방식을 이용하여 이동대차에서 구동유닛을 집중적으로 개선시켜 이동대차의 회전반경을 최소화시키고, 이에 따라 공간점유률을 최소화할 수 있도록 하는 무인반송시스템이 제공된다.

또한, 감지센서모듈에서 각각의 자기센서가 자기테이프를 감지하여 진행경로를 판단하고 방향전환이 이루어지도록 함으로써, 더욱 정밀한 제어가 가능해지고, 이동대차가 이탈되는 일없이 정확히 목적지점에 다다르게 할 수 있는 무인반송시스템이 제공된다.

또한, 바닥면의 요철 등에도 안정적인 이동이 가능하며 조작이 쉽고 간편하게 이루어고 기존의 다양한 대차에 호환성 있게 적용이 가능하도록 하는 무인반송시스템이 제공된다.

또한, 비용 및 인력절감은 물론 위험한 작업현장에서 발생되는 안전사고 예방에 크게 일익을 하며, 작업능률도 극대화할 수 있도록 하는 무인반송시스템이 제공된다.

도 1은 본 발명의 무인반송시스템의 전체 흐름을 도시한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 주행조정장치의 장착사시도,
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 분해도,
도 4는 도 3의 결합상태도,
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 평면작동상태도,
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 측면작동상태도,
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 주행조정장치의 분해도,
도 8은 도 7의 결합상태도,
도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 주행조정장치의 평면작동상태도이다.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 무인반송시스템에 대하여 상세하게 설명한다.

첨부 도면 도 1은 본 발명의 무인반송시스템의 전체 흐름을 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 주행조정장치의 장착사시도이다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 무인반송시스템은 고정된 경로를 따라 주행하여 물건을 운반하는 이동대차(MC)에 의해 자동으로 원하는 목적지까지 물품이 반송되도록 설계된 무인반송시스템이다. 이러한 무인반송시스템은 이동대차(MC)의 이동경로(R) 상의 바닥면에 자기테이프(T)가 부착되고, 이동대차(MC)의 저면에 설치되는 주행조정장치(DC)가 자기테이프(T)를 따라 방향을 인식하여 이동대차(MC)를 이동시킨다. 여기서 자기테이프(T)가 부착되는 이동경로(R)는 적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하고 있다.

통상 본 발명에서의 이동대차(MC)는 직사각형 형태로 이루어지며, 각 모서리에 이동바퀴(W)가 형성되어 있다. 이동바퀴(W)는 주행조정장치(DC)의 회동부재(2)가 고정부재(1)에 대해 완전히 접혀진 상태를 기준으로 구동유닛(6)의 바퀴(61)보다 소정간격 더 내려가 있다. 또한, 이동대차(MC)의 밑면은 다수의 파이프 형상의 가로재와 세로재로 이루어진 프레임(F)에 의해 구성되며, 이동대차(MC)의 밑면 위에 물품이 실어지는 받침판(P)이 놓여져 결합된다.

본 발명에서는 주행조정장치(DC)를 개선하여 이동대차(MC)의 회전반경을 최소화시키고, 이에 따라 공간점유률을 최소화함은 물론, 더욱 정밀한 제어가 가능해지고, 이동대차(MC)가 이동경로(R)에서 이탈되는 일없이 정확히 목적지점에 다다르게 할 수 있다.

첨부 도면 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 분해도이고, 도 4는 도 3의 결합상태도이다.

도 3과 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치(DC)는 고정부재(1)와, 회동부재(2)와, 승강유닛(3)과, 조향판(4)과, 감지센서모듈(5)과, 구동유닛(6)과, 방향전환유닛(7)과, 제어부(8)로 구분할 수 있다.

고정부재(1)는 이동대차(MC)의 저면에 고정 설치되는 판으로서, 일측단에는 수직판(11)이 하향 연장되도록 형성되고, 타측단에는 회동축(21)이 형성된다.

회동부재(2)는 일측이 회동축(21)에 회동 가능하게 설치되는 판이다.

승강유닛(3)은 고정부재(1)의 수직판(11)에 설치되고, 회동부재(2)의 타측에 승강 가능하게 연결되어 회동부재(2)를 승강시키는 장치이다. 승강유닛(3)은 수직판(11)에 배치되어 회전되는 회전캠(31)과, 회전캠(31)의 편심축(312)에서 연장되어 회동부재(2)의 타단에 연결되는 연결링크(32)와, 회전캠(31)의 캠축(311)과 연결되어 회전캠(31)을 회전시키는 회전모터(33)와, 회전모터(33)에 전기적으로 연결되어 회전캠(31)의 회전 반경을 일정 구간으로 제한하는 회전제한센서(34)를 포함하여 이루어진다. 여기서 회전제한센서(34)는 회전캠(31)의 외주면 또는 회전캠(31)의 일측 또는 회전캠(31)의 양측에 배치될 수 있고, 바람직하게는 리미트스위치로 구성될 수 있다. 여기서 회전모터(33)와 회전제한센서(34)는 후술하는 제어부(8)와 전기적으로 연결되어 제어부(8)의 승강신호에 따라 작동된다.

또한, 승강유닛(3)은 끝단에 걸림턱(351)이 형성되고 수직판(11)과 인접된 회동부재(2)의 양 하측에 결합되는 끼움축(35)과, 연결링크(32)에 연결된 채 끼움축(35)에 끼워지는 걸림판(36)과, 끼움축(35)에 끼워져 걸림턱(351)에 지지된 채 걸림판(36)을 회동부재(2) 쪽으로 탄성 지지하는 제3탄성부재(37)를 더 포함할 수 있다.

조향판(4)은 회동부재(2)의 하측에서 좌우 회전 가능하게 결합되고, 고정부재(1) 또는 회동부재(2)의 일측에 제1탄성부재(41)로 연결된다. 조향판(4)은 후술하는 구동유닛(6)과 방향전환유닛(7)에 의해 좌측 또는 우측으로 회전되고, 제1탄성부재(41)의 탄성력에 의해 회전된 조향판(4)이 원위치로 복귀할 수 있도록 한다. 도면부호 42는 두 이동변속판(63)을 연결하고 있는 연결축(731)이 바퀴(61)의 회전축(611) 방향으로 왕복 이동될 때, 연결축(731)을 지지하는 지지판이다.

감지센서모듈(5)은 좌측자기센서(51)와 중앙자기센서(52)와 우측자기센서(53)로 구성되어 자기테이프(T)와 근접되도록 조향판(4)에 설치되고, 각각의 자기센서(51, 52, 53)는 독립적으로 자기테이프(T)를 감지하여 감지신호를 발생한다.

구동유닛(6)은 한 쌍의 바퀴(61)와, 구동모터(62)와, 고정변속판(63)과, 이동변속판(64)과, 전달밸트(65)와, 장력조절부(66)로 구분할 수 있다. 한 쌍의 바퀴(61)는 조향판(4)의 양측 하부에 독립적으로 연결된다. 구동모터(62)는 인가된 전원에 의해 구동축(621)을 회전시킨다. 구동모터(62)는 후술하는 제어부(8)와 전기적으로 연결되어 제어부(8)의 구동신호에 따라 작동된다.

본 발명의 제1실시예에서 구동모터(62)는 하나의 모터 양쪽으로 구동축(621)을 구비하고 있다. 고정변속판(63)은 바퀴(61)의 회전축(611)에 연결되어 바퀴(61)와 함께 회전되도록 한다. 이동변속판(64)은 고정변속판(63)과 마주보도록 바퀴(61)의 회전축(611)에 연결되어 바퀴(61)와 함께 회전되도록 한다.

여기서 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 중 적어도 하나의 변속판은 회전축(611) 방향으로 왕복 이동되도록 설치되는 것이 바람직하다. 본 발명의 제1실시예에서는 고정변속판(63)은 바퀴(61)의 회전축(611)에 고정되도록 하고, 이동변속판(64)은 바퀴(61)의 회전축 방향으로 왕복 이동되도록 하고 있다.

여기서 고정변속판(63)과 이동변속판(64)은 상호 마주보는 면이 경사면(631, 641)을 이루도록 하고 있다. 경사면(631, 641)은 회전축(611)에서 가장자리로 갈수록 두 변속판(63, 64) 사이의 간격이 넓어지도록 한다. 그러면, 고정변속판(63) 또는 이동변속판(64)의 왕복 이동에 따라 전달밸트(65)가 경사면을 따라 용이하게 이동될 수 있다.

전달밸트(65)는 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이에 개재되고 구동모터(62)의 구동축(621)에 형성된 풀리(67)에 연결되어 바퀴(61)를 회전시킨다. 장력조절부(66)는 전달밸트(65)의 장력을 조절한다. 장력조절부(66)는 전달밸트(65)의 장력이 일정하게 유지되도록 전달밸트(65)를 탄성 지지하는 아이들롤러로 구성될 수 있다.

방향전환유닛(7)은 구동유닛(6)에 연결되어 감지센서모듈(5)의 감지신호에 따라 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절한다.

본 발명의 제1실시예에서 방향전환유닛(7)은 감지센서모듈(5)의 감지신호에 따라 바퀴(61)에 각각 연결된 이동변속판(64)을 이동시켜 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절하는 장치로써, 전환모터(71)와 변환부재(72)로 구분할 수 있다. 전환모터(71)는 감지센서모듈(5)의 감지신호를 감지하여 제어부(8)에 인가되는 전환신호에 따라 전환축(77)을 회전시켜 전달밸트(65)에 의해 양쪽 바퀴(61)에 전달되는 회전비를 변화시키게 된다.

변환부재(72)는 이동변속판(64)에 연결되어 전환축(77)의 회전운동을 직선 운동으로 변환하고 변환된 직선 운동에 의해 이동변속판(64)을 회전축 방향으로 왕복 이동시킨다.

본 발명의 제1실시예에서 변환부재(72)는 양단에 한 쌍의 이동변속판(64)이 결합되는 연결축과, 전환모터(71)의 전환축(77)에 설치되고 연결축에 치합되는 기어를 포함하여 구성된다. 도시되지 않았지만, 연결축은 이동변속판(64)에 각각 결합되고, 연결축에 각각 치합되는 기어의 회전에 의해 이동변속판(64)이 왕복 이동되도록 할 수 있다.

이때 방향전환유닛(7)은 직선코스에서 각각의 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 동일하게 유지하도록 하는 등속스위치(74)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 제1실시예에서는 연결축과 구동축(621)에 각각 설치된 등속스위치(74)가 일치되면 각각의 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리가 서로 동일하게 유지되어 직선코스를 주행하도록 하고, 연결축과 구동축(621)에 각각 설치된 등속스위치(74)가 일치되지 않으면 각각의 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리가 서로 동일하지 않게 되어 이동대차(MC)를 좌측 또는 우측으로 회전시킬 수 있게 된다.

제어부(8)는 상술한 승강유닛(3)과 구동유닛(6)과 방향전환유닛(7) 중 적어도 어느 한 유닛의 동작을 제어하게 된다. 제어부(8)는 후술하는 주행조정장치(DC)의 동작 설명에서 상세하게 설명한다.

이때, 감지센서모듈(5)에서 좌측자기센서(51) 또는 우측자기센서(53)의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되고, 이들 시간에 따라 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 1차이격거리 및 2차이격거리로 구분할 수 있다. 그러면, 제어부(8)는 방향전환유닛(7)을 동작시켜 최초감지시간 동안 좌측 바퀴(61) 또는 우측 바퀴(61)에서 1차이격거리로 고정변속판(63)과 상기 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절하고, 초과감지시간을 더 감지하면 좌측 바퀴(61) 또는 우측 바퀴(61)에서 2차이격거리로 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 더 조절할 수 있다.

지금부터는 상술한 무인반송시스템의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.

첨부 도면 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 평면작동상태도이고, 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 주행조정장치의 측면작동상태도이다.

도 5와 도 6을 참조하면, 이동대차(MC)에 물품이 적재된 다음 이동대차(MC)가 이동되기 위해 제어부(8)의 승강신호에 따라 승강유닛(3)이 동작됨으로써, 회전모터(33)가 회전캠(31)을 회전시켜 회동부재(2)를 지면 쪽으로 하강시킴으로써, 구동유닛(6)의 바퀴(61)가 지면에 밀착되도록 한다. 이때, 회동부재(2)의 승강 높이는 회전제한센서(34)의 배치에 따라 정해진 구간만이 승강되는데, 이 정해진 구간은 연결링크(32)의 최대 길이만큼이 되도록 하는 것이 유리하다.

바람직하게는 제어부(8)와 연결되는 미도시된 조작패널이 구비되고, 이 조작패널에는 주행조정장치(DC)의 온오프(on/off) 동작을 제어하는 동작버튼이 구비된다. 이 동작버튼을 통해 주행조정장치(DC)를 온(on)시키면 제어부(8)에 승강신호가 인가되면서 회전모터(33)와 회전제한센서(34)를 동작시켜 연결링크(32)와 회동부재(2)를 하강시킴으로써, 주행조정장치(DC)의 바퀴(61)가 지면에 밀착된다. 반대로 동작버튼을 통해 오프(off)시키면, 연결링크(32)가 상승되면서 회동부재(2)가 고정부재(1)에 대하여 접혀지고, 구동유닛(6)의 바퀴(61)가 지면에서 떨어지게 된다.

또한, 끼움축(35)에 결합된 제3탄성부재(37)가 걸림판(36)을 탄성 지지하고 있는 상태에서 걸림판(36)은 연결링크(32)와 결합되어 움직일 수 없는 상태이지만, 걸림턱(351)이 제3탄성부재(37)를 수축시키면서 회동부재(2)는 걸림판(36)과는 별도로 상측으로 더 움직인다. 주행조정장치(DC)의 승강유닛(3)이 동작될 때에는 회동부재(2)가 걸림판(36)과 함께 밀착된 상태로 승강되지만, 주행시에 지면이 울퉁불퉁하거나 장애물이 나타나 순간적으로 충격을 받을 경우 이 충격을 제3탄성부재(37)에 의해 흡수할 수 있게 되어 더욱 안정적인 주행이 가능해진다.

여기서 회동부재(2)가 하강하면 제어부(8)에 구동신호가 인가되어 구동모터(62)를 회전시키고, 회동부재(2)가 상승하면 구동모터(62)를 정지시킬 수 있다. 또한, 동작버튼을 통해 주행조정장치를 온(on)시키면 제어부(8)에 구동신호가 인가되면서 구동모터(62)를 회전시키고, 반대로 동작버튼을 통해 오프(off)시키면, 구동모터(62)를 정지시킬 수 있다.

제어부(8)의 구동신호에 따라 구동모터(62)를 회전시키면, 전달밸트(65)를 통해 구동유닛(6)의 바퀴(61)가 회전된다. 이때, 중앙자기센서(52)가 자기테이프(T)를 감지하고, 등속스위치(74)가 일치되어 있으므로, 좌측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리는 우측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리와 동일하게 되고, 좌측 바퀴(61)와 우측 바퀴(61)는 동일한 회전비로 회전되어 이동대차(MC)가 직선코스를 주행할 수 있도록 한다.

이동대차(MC)가 이동경로(R)를 주행하다가 곡선코스에서 좌측자기센서(51) 또는 우측자기센서(53)가 자기테이프(T)를 감지하게 되면 제어부(8)에 전환신호가 인가되고, 제어부(8)의 전환신호에 따라 전환모터(71)를 회전시킨다.

일예로 감지센서모듈(5)의 좌측자기센서(51)가 자기테이프(T)를 감지하여 감지신호가 발생되면, 제어부(8)에 전환신호가 인가되어 전환모터(71)를 회전시키고, 이에 따라 이동변속판(64)을 좌측으로 이동시키면, 우측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리는 증가되고, 좌측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리는 감소된다. 그러면, 전달밸트(65)에 의해 우측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 증가되고, 좌측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 감소됨으로써, 우측 바퀴(61)가 좌측 바퀴(61)에 비해 빠르게 회전되어 이동대차(MC)를 좌측으로 회전시킬 수 있게 된다. 이때, 감지된 최초감지시간을 예를 들어 t1 이라고 가정했을 때, 이 최초감지시간인 t1 내에 일차적으로 1차이격거리인 d1으로 우측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 증가시킨다. 그리고나서 좌측자기센서(51)에서 감지되는 시간이 더 이상 진행되지 않는다면, 이것은 곡선코스가 완만하게 휘어진 것이므로, 제어부(8)는 전환모터(71)를 반대로 회전시켜 등속스위치(74)가 일치되도록 한다. 이와 같은 방법을 계속 반복적으로 되풀이하면서 완만하게 휘어진 곡선코스를 찾아가게 된다.

이와 같이 방향전환이 완료된 후에는 다시 중앙자기센서(52)에서만 자기테이프(T)를 감지하고 등속스위치(74)가 일치되므로, 좌측 바퀴(61)와 우측 바퀴(61)는 동일한 회전비로 회전되어 이동대차(MC)가 직선코스를 주행할 수 있게 된다.

그런데 곡선코스가 우측으로 휘어져 그 휘어진 정도가 더 커질 경우는 감지센서모듈(5)의 우측자기센서(53)가 자기테이프(T)를 감지하여 감지신호가 발생되고, 제어부(8)에 인가되는 전환신호에 의해 이동변속판(64)을 우측으로 이동시킴으로써, 전달밸트(65)에 의해 우측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 감소되고, 좌측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 증가된다. 그러면, 좌측 바퀴(61)가 우측 바퀴(61)에 비해 빠르게 회전되어 이동대차(MC)를 우측으로 회전시킬 수 있게 된다. 이때, 우측자기센서(53)는 최초감지시간인 t1의 시간보다 더 긴 시간 동안 자기테이프(T)를 감지하여 초과감지시간동안 인식한다. 이에 따라 제어부(8)는 먼저 최초감지시간에 해당되는 1차이격거리인 d1으로 좌측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 증가시키고, 뒤이어 2차이격기리인 d2로 좌측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 더 증가시킨다. 이에 따라 방향전환이 더 급격히 일어나게 되어 급격히 꺽여진 곡선코스를 통과할 수 있게 된다. 이상과 같이 설명한 방향전환동작은 곡선코스를 지날 때만이 아니라 경우에 따라 주행조정장치(DC)의 상대적인 위치에 따라서 자유롭게 수행되다. 따라서 직선코스를 지날 때에도 방향전환동작이 일어날 수 있다.

한편, 주행조정장치(DC)가 분기점을 지나갈 때에는 그 직전에 자기테이프(T)의 원래의 극이 N극이었다면, 그 반대극인 S극을 미리 배치해 놓고, 감지센서모듈(5)의 중간부분에서 이 바뀐 극을 감지하여 그 감지신호를 제어부(8)에 인가한다. 이에 따라 제어부(8)는 곧 분기점이 시작될 것을 예상하여 미리 정해진 코스에 따라 어느 부분으로 진행할 것인지를 판단하여 진행하게 된다. 이때, 진행하게 되는 방법은 전술한 주행방법과 동일하게 동작되므로 생략한다.

이외에 승강유닛(3)을 수동으로 조정하여 시작지점 및 종료지점에서 각각 승강 작동되도록 구성되는 것도 당업자의 필요에 따라 선택 및 변경이 가능할 것이다. 이 경우 승강유닛(3)의 회전모터(33)와 회전제한센서(34)는 제어부(8)와 연결되지 않고, 별도로 구비된 동작버튼에 의해 온오프(on/off) 조정되어 동작되는 것이 가능하다.

다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 무인반송시스템에 대하여 설명한다.

첨부 도면 도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 주행조정장치의 분해도이고, 도 8은 도 7의 결합상태도이다.

도 7과 도 8을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 주행조정장치(DC)는 고정부재(1)와, 회동부재(2)와, 승강유닛(3)과, 조향판(4)과, 감지센서모듈(5)과, 구동유닛(6)과, 방향전환유닛(7)과, 제어부(8)로 구분할 수 있다.

또한, 승강유닛(3)은 끝단에 걸림턱(351)이 형성되고 수직판(11)과 인접된 회동부재(2)의 양 하측에 결합되는 끼움축(35)과, 연결링크(32)에 연결된 채 끼움축(35)에 끼워지는 걸림판(36)과, 끼움축(35)에 끼워져 걸림턱(351)에 지지된 채 걸림판(36)을 회동부재 쪽으로 탄성 지지하는 제3탄성부재(37)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 제2실시예에서 구동모터(62)는 하나의 모터 양쪽으로 구동축(621)을 구비하고 있다. 고정변속판(63)은 바퀴(61)의 회전축(611)에 연결되어 바퀴(61)와 함께 회전되도록 한다. 이동변속판(64)은 고정변속판(63)과 마주보도록 바퀴(61)의 회전축(611)에 연결되어 바퀴(61)와 함께 회전된다.

여기서 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 중 적어도 하나의 변속판은 회전축(611) 방향으로 왕복 이동되도록 설치되는 것이 바람직하다. 본 발명의 제2실시예에서는 고정변속판(63)은 바퀴(61)의 회전축(611)에 고정되도록 하고, 이동변속판(64)은 바퀴(61)의 회전축(611) 방향으로 왕복 이동되도록 하고 있다. 또한, 연결축(731)에 의해 각각의 바퀴(61)에 연결되는 이동변속판(64)이 서로 연결된다.

여기서 고정변속판(63)과 이동변속판(64)은 상호 마주보는 면이 경사면(631, 641)을 이루도록 하고 있다. 경사면(631, 641)은 회전축(611)에서 가장자리로 갈수록 두 변속판(63, 64) 사이의 간격이 넓어지도록 한다. 그러면, 고정변속판(63) 또는 이동변속판(64)의 왕복 이동에 따라 전달밸트(65)가 경사면(631, 641)을 따라 용이하게 이동될 수 있다.

전달밸트(65)는 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이에 개재되고 구동모터(62)의 구동축(621)에 형성된 풀리(67)에 연결되어 바퀴(61)를 회전시킨다. 장력조절부(66)는 전달밸트(65)의 장력이 일정하도록 조절한다. 장력조절부(66)는 전달밸트(65)의 장력이 일정하게 유지되도록 전달밸트(65)를 탄성 지지하는 아이들롤러로 구성될 수 있다.

방향전환유닛(7)은 구동유닛(6)에 연결되어 상기 감지센서모듈(5)의 감지신호에 따라 상기 고정변속판(63)과 상기 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절한다.

본 발명의 제2실시예에서 방향전환유닛(7)은 감지센서모듈(5)의 감지신호에 따라 장력조절부(66)를 각각 승강시켜 전달밸트(65)에 가해지는 장력을 조절하여 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절하는 장치로써, 전환모터(71)와 승강부재(73)로 구분할 수 있다. 전환모터(71)는 감지센서모듈(5)의 감지신호를 감지하여 제어부(8)에 인가되는 전환신호에 따라 전환축을 회전시켜 장력조절부(66)가 전달밸트(65)를 가압하거나 가압해제함으로써 전달밸트(65)에 의해 양쪽 바퀴(61)에 전달되는 회전비를 변화시키게 된다.

승강부재(73)는 장력조절부(66)에 연결되어 전환축의 회전에 따라 장력조절부(66)가 승강되도록 한다. 본 발명의 제2실시예에서 승강부재(73)는 전환모터(71)의 전환축에 연결되어 장력조절부(66)가 전달밸트(65)를 탄성 지지하도록 하고 있다.

본 발명의 제2실시예에서는 연결축(731)은 각각의 바퀴(61)에 연결된 이동변속판(64)을 서로 연결하고 있고, 연결축(731)과 조향판(4)의 저면에 각각 설치된 등속스위치(74)가 일치되면 각각의 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리가 서로 동일하게 유지되어 직선코스를 주행하도록 하고, 연결축(731)과 조향판(4)의 저면에 각각 설치된 등속스위치(74)가 일치되지 않으면 각각의 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리가 서로 동일하지 않게 되어 이동대차(MC)를 좌측 또는 우측으로 회전시킬 수 있게 된다.

여기서 도시되지 않았지만, 방향전환유닛(7)은 구동유닛(6)의 이동변속판(64)과 고정변속판(63) 중 적어도 어느 하나의 변속판을 탄성 지지하도록 제2탄성부재(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제2탄성부재(미도시)는 방향전환유닛(7)이 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 조절할 때, 각각의 변속판(63, 64)이 전달밸트(65)의 장력에 따라 용이하게 이동되도록 한다.

지금부터는 본 발명의 제2실시예에 따른 무인반송시스템의 동작에 대하여 설명한다.

첨부 도면 도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 주행조정장치의 평면작동상태도로서, 도 9를 참조하면, 이동대차(MC)에 물품이 적재된 다음 이동대차(MC)가 이동되기 위해 제어부(8)의 승강신호에 따라 승강유닛(3)이 동작됨으로써, 회전모터(33)가 회전캠(31)을 회전시켜 회동부재(2)를 승강시킴으로써, 구동유닛(6)의 바퀴(61)가 바닥면에 밀착되도록 한다. 이때, 회동부재(2)의 승강 높이는 회전제한센서(34)의 배치에 따라 정해진 구간만이 승강되는데, 이 정해진 구간은 연결링크(32)의 최대 길이만큼이 되도록 하는 것이 유리하다.

이동대차(MC)가 이동경로(R)를 주행하다가 곡선코스에서 좌측자기센서(51) 또는 우측자기센서(53)가 자기테이프(T)를 감지하게 되면, 제어부(8)에 전환신호가 인가되고, 제어부(8)의 전환신호에 따라 전환모터(71)를 회전시킨다.

일예로 감지센서모듈(5)의 좌측자기센서(51)가 자기테이프(T)를 감지하여 감지신호가 발생되면, 제어부(8)에 전환신호가 인가되어 전환모터(71)를 회전시킨다. 전환모터(71)의 회전에 의해 우측의 장력조절부(66)는 우측의 전달밸트(65)를 가압하고, 좌측의 장력조절부(66)는 좌측의 전달밸트(65)를 가압해제함으로써, 우측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리는 증가시키고, 좌측 바퀴(61)에 연결된 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리는 감소시킨다. 그러면, 전달밸트(65)에 의해 우측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 증가되고, 좌측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 감소된다. 그러면, 우측 바퀴(61)가 좌측 바퀴(61)에 비해 빠르게 회전되어 이동대차(MC)를 좌측으로 회전시킬 수 있게 된다. 이때, 감지된 최초감지시간을 예를 들어 t1 이라고 가정했을 때, 이 최초감지시간인 t1 내에 일차적으로 1차이격거리인 d1이 되도록 우측의 장력조절부(66)는 우측의 전달밸트(65)를 가압하여 우측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 증가시키고, 좌측의 장력조절부(66)는 좌측의 전달밸트(65)를 가압해제하여 좌측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 감소시킨다. 그리고나서 좌측자기센서(51)에서 감지되는 시간이 더 이상 진행되지 않는다면, 이것은 곡선코스가 완만하게 휘어진 것이므로, 제어부(8)는 전환모터(71)를 반대로 회전시켜 양측의 장력조절부(66)가 초기위치로 복귀되도록 한다. 이와 같은 방법을 계속 반복적으로 되풀이하면서 완만하게 휘어진 곡선코스를 찾아가게 된다. 이동변속판(64)이 바퀴(61)의 회전축(611)에서 독립적으로 왕복 이동되는 경우, 좌측 또는 우측의 전환모터(71)도 독립적으로 구동될 수 있다.

그런데 곡선코스가 우측으로 휘어져 그 휘어진 정도가 더 커질 경우는 감지센서모듈(5)의 우측자기센서(53)가 자기테이프(T)를 감지하여 감지신호가 발생되고, 제어부(8)에 인가되는 전환신호에 의해 이동변속판(64)을 우측으로 이동시킴으로써, 전달밸트(65)에 의해 우측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 감소되고, 좌측 바퀴(61)에 전달되는 회전비는 증가된다. 그러면, 좌측 바퀴(61)가 우측 바퀴(61)에 비해 빠르게 회전되어 이동대차(MC)를 우측으로 회전시킬 수 있게 된다. 이때, 우측자기센서(53)는 최초감지시간인 t1의 시간보다 더 긴 시간동안 자기테이프(T)를 감지하여 초과감지시간동안 인식한다. 이에 따라 제어부(8)는 먼저 최초감지시간에 해당되는 1차이격거리인 d1이 되도록 좌측의 장력조절부(66)는 좌측의 전달밸트(65)를 가압하여 좌측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 증가시키고, 우측의 장력조절부(66)는 우측의 전달밸트(65)를 가압해제하여 우측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 감소시킨다. 뒤이어 2차이격거리인 d2가 되도록 좌측의 장력조절부(66)는 좌측의 전달밸트(65)를 더 가압하여 좌측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 더 증가시키고, 우측의 장력조절부(66)는 우측의 전달밸트(65)를 가압해제하여 우측 바퀴(61)의 고정변속판(63)과 이동변속판(64) 사이의 이격거리를 더 감소시킨다. 이에 따라 방향전환이 더 급격히 일어나게 되어 급격히 꺽여진 곡선코스를 통과할 수 있게 된다. 이상과 같이 설명한 방향전환동작은 곡선코스를 지날 때만이 아니라 경우에 따라 주행조정장치(DC)의 상대적인 위치에 따라서 자유롭게 수행되다. 따라서 직선코스를 지날 때에도 방향전환동작이 일어날 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

1: 고정부재 11: 수직판 2: 회동부재 21: 회동축
3: 승강유닛 31: 회전캠 311: 캠축 312: 편심축
32: 연결링크 33: 회전모터 34: 회전제한센서 35: 끼움축
351: 걸림턱 36: 걸림판 37: 제3탄성부재 4: 조향판
41: 제1탄성부재 42: 지지판 5: 감지센서모듈 51: 좌측자기센서
52: 중앙자기센서 53: 우측자기센서 6: 구동유닛 61: 바퀴
611: 회전축 62: 구동모터 621: 구동축 63:고정변속판
64: 이동변속판 631, 641: 경사면 65: 전달밸트 66: 장력조절부
67: 풀리 7: 방향전환유닛 71: 전환모터 72: 변환부재
73: 승강부재 731: 연결축 74: 등속스위치 77: 전환축
R: 이동경로 T: 자기테이프 MC: 이동대차 W: 이동바퀴
F: 프레임 P: 받침판 DC: 주행조정장치

Claims

삭제
적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하는 이동경로에 부착되는 자기테이프를 감지하여 이동대차의 주행방향을 조정하면서 자동으로 원하는 목적지까지 물품을 반송하기 위해 이동대차의 저면에 주행조정장치가 결합되는 무인반송시스템에 있어서,
상기 주행조정장치는
일측단에서 하향 연장되는 수직판과 타측단에 구비되는 회동축이 형성되어 이동대차의 저면에 고정 설치되는 고정부재;
일측이 상기 회동축에 회동 가능하게 설치되는 회동부재;
상기 수직판에 설치되고 상기 회동부재의 타측에 승강 가능하게 연결되어 회동부재를 승강시키는 승강유닛;
상기 회동부재의 하측에서 좌우 회전 가능하게 결합되는 조향판;
상기 자기테이프와 근접되도록 상기 조향판에 좌측자기센서와 중앙자기센서와 우측자기센서가 배치되고 각각의 자기센서가 독립적으로 자기테이프의 감지신호를 발생하는 감지센서모듈;
상기 조향판의 양측 하부에 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴와, 인가된 전원에 의해 구동축을 회전시키는 구동모터와, 상기 바퀴의 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 고정변속판과, 상기 고정변속판과 마주보도록 상기 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 이동변속판과, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이에 개재되고 상기 구동모터의 구동축에 형성된 풀리에 연결되는 전달밸트와, 상기 전달밸트의 장력을 조절하는 장력조절부를 포함하고, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 중 적어도 하나의 변속판은 상기 회전축 방향으로 왕복 이동되는 구동유닛;
상기 구동유닛에 연결되어 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따라 상기 바퀴에 각각 연결된 상기 이동변속판을 이동시켜 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하는 방향전환유닛;
상기 승강유닛과 상기 구동유닛과 상기 방향전환유닛 중 적어도 어느 한 유닛의 동작을 제어하는 제어부;을 포함하는 무인반송시스템.
제2항에 있어서,
상기 방향전환유닛은 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따른 상기 제어부의 전환신호에 따라 전환축을 회전시키는 전환모터와, 상기 이동변속판에 연결되어 상기 전환축의 회전운동을 직선 운동으로 변환하여 상기 이동변속판을 이동시키는 변환부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
적어도 하나 이상의 직선코스 및 곡선코스를 포함하는 이동경로에 부착되는 자기테이프를 감지하여 이동대차의 주행방향을 조정하면서 자동으로 원하는 목적지까지 물품을 반송하기 위해 이동대차의 저면에 주행조정장치가 결합되는 무인반송시스템에 있어서,
상기 주행조정장치는
일측단에서 하향 연장되는 수직판과 타측단에 구비되는 회동축이 형성되어 이동대차의 저면에 고정 설치되는 고정부재;
일측이 상기 회동축에 회동 가능하게 설치되는 회동부재;
상기 수직판에 설치되고 상기 회동부재의 타측에 승강 가능하게 연결되어 회동부재를 승강시키는 승강유닛;
상기 회동부재의 하측에서 좌우 회전 가능하게 결합되는 조향판;
상기 자기테이프와 근접되도록 상기 조향판에 좌측자기센서와 중앙자기센서와 우측자기센서가 배치되고 각각의 자기센서가 독립적으로 자기테이프의 감지신호를 발생하는 감지센서모듈;
상기 조향판의 양측 하부에 독립적으로 연결된 한 쌍의 바퀴와, 인가된 전원에 의해 구동축을 회전시키는 구동모터와, 상기 바퀴의 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 고정변속판과, 상기 고정변속판과 마주보도록 상기 회전축에 연결되어 상기 바퀴와 함께 회전되는 이동변속판과, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이에 개재되고 상기 구동모터의 구동축에 형성된 풀리에 연결되는 전달밸트와, 상기 전달밸트의 장력을 조절하는 장력조절부를 포함하고, 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 중 적어도 하나의 변속판은 상기 회전축 방향으로 왕복 이동되는 구동유닛;
상기 구동유닛에 연결되어 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따라 상기 장력조절부를 각각 승강시켜 상기 전달밸트의 장력에 의해 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하는 방향전환유닛;
상기 승강유닛과 상기 구동유닛과 상기 방향전환유닛 중 적어도 어느 한 유닛의 동작을 제어하는 제어부;을 포함하는 무인반송시스템.
제4항에 있어서,
상기 방향전환유닛은 상기 감지센서모듈의 감지신호에 따른 상기 제어부의 전환신호에 따라 전환축을 회전시키는 전환모터와, 상기 장력조절부에 연결되어 상기 전환축의 회전에 따라 상기 장력조절부를 승강시키는 승강부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제5항에 있어서,
상기 방향전환유닛은 상기 이동변속판과 상기 고정변속판 중 적어도 어느 하나의 변속판을 탄성 지지하는 제2탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방향전환유닛은 상기 직선코스에서의 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 유지하도록 하는 등속스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 좌측자기센서 또는 상기 우측자기센서의 감지시간은 최초감지시간 및 초과감지시간으로 구분되고, 이들 시간에 따라 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 1차이격거리 및 2차이격거리로 구분되며, 상기 제어부는 최초감지시간 동안 좌측 바퀴 또는 우측바퀴에서 상기 1차이격거리로 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 조절하고, 초과감지시간을 더 감지하면 좌측 바퀴 또는 우측바퀴에서 상기 2차이격거리로 상기 고정변속판과 상기 이동변속판 사이의 이격거리를 더 조절하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 회전축에서 가장자리로 갈수록 두 변속판 사이의 간격이 넓어지도록 상기 고정변속판과 상기 이동변속판의 상호 마주보는 면이 경사면을 이루는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 승강유닛은 상기 수직판에 배치되어 회전되는 회전캠과, 상기 회전캠의 편심축에서 연장되어 상기 회동부재에 연결된 연결링크와, 상기 회전캠의 캠축과 연결되어 상기 제어부의 승강신호에 따라 상기 회전캠을 회전시키는 회전모터와, 상기 회전모터와 전기적으로 연결되어 상기 회전캠의 회전반경을 제한하는 회전제한센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
제10항에 있어서,
상기 승강유닛은 끝단에 걸림턱이 형성되어 상기 수직판과 인접된 상기 회동부재의 양 하측에 결합되는 끼움축과, 상기 연결링크에 연결된 채 상기 끼움축에 끼워지는 걸림판과, 상기 끼움축에 끼워져 상기 걸림턱에 지지된 채 상기 걸림판을 상기 회동부재 쪽으로 탄성 지지하는 제3탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.