JP4557172B2 - 車両の誘導装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行経路上に設置されたガイドレールの垂直案内面に車両側の被案内部を当接させるようにして車両を当該ガイドレールに沿って走行させる車両の誘導装置に関するものである。

車両の誘導装置として、車両走行経路に沿って垂直案内面を有するガイドレールが設置され、車両には、左右一対の走行用駆動車輪と前記ガイドレールの垂直案内面に当接移動可能な被案内部（一般的には前後一対の垂直軸ローラーなど）とが設けられ、この被案内部が前記ガイドレールの垂直案内面から離れないように前記左右一対の走行用駆動車輪を制御するように構成されたものが知られている。従来のこの種の車両の誘導装置における左右一対の走行用駆動車輪の制御方法は、特許文献１に示されるように、当該左右一対の走行用駆動車輪を車両側の被案内部から見て前記ガイドレールの垂直案内面がある方向に所要角度だけ傾けることにより、車両側の被案内部を前記ガイドレールの垂直案内面に押し付ける方向の操向力を車両に与えるものであった。
特開平９−２１６５０１号公報

上記のような従来の車両の誘導装置の構成では、左右一対の走行用駆動車輪の傾き角度が大き過ぎると走行用駆動車輪や床面に不当な磨耗が発生し、逆に前記傾き角度が小さ過ぎると車両側の被案内部を前記ガイドレールの垂直案内面に押し付ける力が小さくて当該被案内部が前記ガイドレールの垂直案内面から離れ、車両が所定の走行経路から外れてしまうことになる。又、車両の走行経路を構成する床面が、例えば完全な水平面ではなく、場所によって微妙に傾斜しているような場合など、床面の状況によっても車両側の被案内部を前記ガイドレールの垂直案内面に押し付ける力が変化することになる。このような状況に鑑みれば、走行用駆動車輪の微妙な傾き角度の調整が必要になる。このため、左右一対の走行用駆動車輪の傾き角度を微調整できる機構が必要になり、構造が非常に複雑になって大幅なコストアップを免れない。又、上記のように車両に操向力を与えてガイドレールの垂直案内面に車両側の被案内部を押し付けるという誘導方式による走行経路部と、例えば直進向きに固定した状態の左右一対の走行用駆動車輪の回転速度に差を与えて車両を一定走行経路に沿わせて自動走行させるような走行経路部とを１つの車両の走行経路中に混在させようとした場合、走行用駆動車輪を直進向きに固定した状態と所定角度だけ傾けた状態とに切り換える必要が生じ、更に構造及び制御が複雑になる。

本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る車両の誘導装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、第一の発明では、車両走行経路に沿って垂直案内面６ａを有するガイドレール６が設置され、車両１には、左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂと前記ガイドレール６の垂直案内面６ａに当接移動可能な被案内部７とが設けられ、この被案内部７が前記ガイドレール６の垂直案内面６ａから離れないように前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂを制御する車両の誘導装置であって、前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂは直進方向に向き固定され、前記ガイドレール６に沿って車両１が走行するときに前記被案内部７を前記ガイドレール６の垂直案内面６ａに押し付ける方向の操向力Ｓｆを車両１に与えるように前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度Ｌｓ，Ｒｓに差を与える制御手段９であって且つ、車両走行経路の直線経路区間Ｓ１とカーブ経路区間Ｓ２，Ｓ３とで前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差を変えて制御する制御手段９が設けられている車両の誘導装置において、
車両走行経路の左右何れか同一側にのみ前記ガイドレール６が設置された車両走行経路が、直線経路区間Ｓ１、右回りカーブ経路区間Ｓ２、及び左回りカーブ経路区間Ｓ３を含み、前記制御手段９は、直線経路区間Ｓ１における前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差よりもカーブ中心のある側に前記ガイドレール６が位置するカーブ経路区間Ｓ３における前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差を大きくすると共に、カーブ中心のある側とは反対側に前記ガイドレール６が位置するカーブ経路区間Ｓ２における前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差を小さくするように制御する構成となっている。

尚、車両走行経路中の直線経路区間Ｓ１ではその左右何れか片側にのみガイドレール２０が設置され、車両走行経路中の右回りカーブ経路区間Ｓ２と左回りカーブ経路区間Ｓ３ではそのカーブ中心のある側とは反対側にのみガイドレール１８，１９が設置され、車両１には右側ガイドレール１８，２０に作用する右側被案内部７と左側ガイドレール１９に作用する左側被案内部１７とが設けられる場合には、請求項２に記載の第二発明のように、前記制御手段９は、直線経路区間Ｓ１における前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差よりもカーブ経路区間Ｓ２，Ｓ３での前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度差を小さくするように構成できる。

又、請求項３に記載のように、車両走行経路中に、前記ガイドレール６（１８〜２０）が設置された第一エリアＡ１とは別に、床面に誘導ライン２１が設けられた第二エリアＡ２を設け、車両１には第二エリアＡ２の誘導ライン２１を検出する検出器２２の検出信号に基づいて前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度を制御して当該車両１を誘導ライン２１に追従走行させる自動操向制御手段９を設けることができる。この場合、車両１が第二エリアＡ２を走行するときは前記自動操向制御手段９により前記左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度を制御して前記誘導ライン２１に車両１を追従走行させることになる。

上記構成の本発明に係る車両の誘導装置によれば、車両側の被案内部を走行経路側のガイドレールの垂直案内面に押し付ける方向の操向力を車両に与えるための手段が左右一対の走行用駆動車輪の回転速度に差を与える制御手段であって、左右一対の走行用駆動車輪は直進方向に向き固定しておけば良いので、機械的な構成が非常にシンプルになり、しかも左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を微調整することは、左右一対の走行用駆動車輪の傾きを機械的に微調整する場合と比較して極めて容易且つ正確に行える。従って、本発明は容易且つ安価に実施することができるものでありながら、前記ガイドレールに沿って車両が走行するときの当該車両側の被案内部とガイドレールの垂直案内面との間に作用する圧接力を適正にし、走行用駆動車輪や床面などの不当な磨耗を防止しながら確実円滑に車両を前記ガイドレールに沿って高速走行させることができる。

尚、前記ガイドレールが設置された走行経路の状況、例えば張設された床面材の種類などにより床面の摩擦係数、走行方向の上り下り勾配、走行方向に対する左右横方向の傾きなどの走行経路の状況が場所により異なる場合があるとき、請求項２に記載の構成によれば、その走行経路の状況が異なるごとに区間を設定すると共に、各区間ごとに左右一対の走行用駆動車輪に最適の回転速度差を与え、走行経路の状況の変化に関係なく常に車両をして確実且つ円滑にガイドレールに沿って走行させることができる。

又、前記ガイドレールが設置された走行経路中に直線経路区間とカーブ経路区間とが存在する場合、直線経路区間で好適な操向力、換言すればガイドレールの垂直案内面に対する車両側の被案内部の圧接力、が最適であっても、当該車両がカーブ経路区間に入ると当該カーブ経路の曲がり方向によっては前記圧接力が過大になり過ぎたり、逆に小さくなり過ぎて車両がガイドレールから離れてしまう恐れが生じるのであるが、本発明の構成によれば、このような問題を伴うことがないように直線経路区間とカーブ経路区間とで前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を変えて、直線経路区間とカーブ経路区間の両方で車両を確実且つ円滑にガイドレールに追従走行させることができ、カーブ経路区間のみ別の誘導方式を採用する必要がなくなる。

更に、本発明の構成によれば、車両走行経路の左右何れか同一側にのみ前記ガイドレールを設置すると共に、車両側の被案内部も片側の前記ガイドレールにのみ対応させて設けた簡単な構成において、直線経路区間とカーブ経路区間の両方で車両を確実且つ円滑にガイドレールに追従走行させることができ、請求項２に記載の構成によれば、区間によってガイドレールの設置位置を左右に変える必要があり、車両側の被案内部も左右両側のガイドレールにそれぞれ対応させて設ける必要があるが、右回りカーブ経路区間と左回りカーブ経路区間の何れにおいても車両をして高速走行させながら確実にガイドレールに追従走行させることができる。

又、請求項３に記載の構成によれば、床面に誘導ラインが設けられ、車両には前記誘導ラインを検出する検出器の検出信号に基づいて左右一対の走行用駆動車輪の回転速度を制御して当該車両を誘導ラインに追従走行させる自動操向制御手段が設けられた従来の誘導ライン方式で誘導される車両、従って、左右一対の走行用駆動車輪は直進向きに向き固定されている車両を利用して本発明を実施し、車両の走行経路中に、本発明の誘導装置で車両を高速走行させるエリアと従来の誘導ライン方式で車両を走行させるエリアとを混在させることが容易にできる。

以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図1において、１は運搬用車両であって、上部には、昇降及び左右出退移動自在なランニングフォークなどの荷移載手段２が設けられ、底部には、前後方向の略中央位置に左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂが設けられると共に、前後左右の四隅近傍位置に自在遊転車輪（キャスター）４が設けられている。左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂは、各別にモーター５ａ，５ｂにより回転駆動されるもので、直進向きに向き固定状態で設けられている。

運搬用車両１の走行経路の左右何れか片側の床面上には、当該走行経路側に面する垂直案内面６ａを備えたガイドレール６が設置されている。而して運搬用車両１の前記ガイドレール６に面する側には被案内部７が設けられている。この実施形態における被案内部７は、当該運搬用車両１がガイドレール６と平行な向きにあるときにガイドレール６の垂直案内面６ａに接する前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂから構成されている。

運搬用車両１には、左右一対の走行用駆動車輪３ａ，３ｂを各別に駆動するモーター５ａ，５ｂそれぞれのコントローラー８ａ，８ｂを制御する制御手段９が搭載されている。この制御手段９には、地上側操作盤やホストコンピューターなどから無線伝送方式など適当な伝送手段で発信・停止指令１０が与えられ、この発信・停止指令１０に基づいて両コントローラー８ａ，８ｂを介して各モーター５ａ，５ｂの起動・停止制御を行い、運搬用車両１を走行させると共に所定位置で自動停止させることができる。尚、この運搬用車両１の走行時の速度（各モーター５ａ，５ｂで駆動する左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度）は、予め制御手段９に対して行う走行速度設定１１によって決められるように構成されるが、停止地点到着前の減速や走行経路中の特定区間での走行速度切り換えのための指令が、前記発信・停止指令１０と同様に走行経路のマップ情報に基づいて地上側から適当な伝送手段で制御手段９に与えられるように構成し、この走行速度切換指令に基づいて制御手段９が両コントローラー８ａ，８ｂを介して各モーター５ａ，５ｂによる左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度を自動制御して、運搬用車両１が適宜変速されながら走行するように構成することができる。

上記のように制御手段９の制御により自動走行する運搬用車両１をしてガイドレール６に沿った走行経路を走行させるために、当該制御手段９は、被案内部７である前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂが常にガイドレール６の垂直案内面６ａから離れないように、左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度に差を付けて運搬用車両１に操向力を付与する制御を行う。即ち、図１Ａでは、運搬用車両１の進行方向に対して左側にガイドレール６が設置されているので、当該運搬用車両１に左方向に曲がってゆく操向力を与えると、前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂが常にガイドレール６の垂直案内面６ａに圧接した状態を保って当該ガイドレール６に沿って走行することになるので、右側駆動車輪３ａの回転速度Ｌｓを左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｒｓよりも一定値だけ高めるように、両コントローラー８ａ，８ｂを介して各モーター５ａ，５ｂによる左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度を自動制御するのである。

具体的には、右側駆動車輪３ａの回転速度Ｌｓを左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｒｓよりも速度値で
ｘm/min. だけ高くするというように制御手段９に設定することもできるが、先に説明したように運搬用車両１の走行速度が走行区間によって可変制御される場合、上記の設定では、低速走行時と高速走行時とで左向きの操向力に大きな差が生じ、前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂとガイドレール６の垂直案内面６ａとの間の圧接力が低速走行時ほど大きくなることになるので、この実施形態では、左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓと右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓとの比（Ｌｓ：Ｒｓ）を、例えば（1:1.2）というように、制御手段９に設定するようにしている。

従って、制御手段９に対する回転速度比設定１２により左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）が設定された場合、左側駆動車輪３ｂの駆動用モーター５ｂを制御するモーターコントローラー８ｂに対して与えられる左車輪回転速度指令１３ｂの速度値Ｌｓと、右側駆動車輪３ａの駆動用モーター５ａを制御するモーターコントローラー８ａに対して与えられる右車輪回転速度指令１３ａの速度値Ｒｓとは、常に設定された左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）となるように出力される。この結果、ガイドレール６に近い側で低速駆動される左側駆動車輪３ｂは、そのときに運搬用車両１に与えられている走行速度に適合した速度値Ｌｓで回転駆動されるが、ガイドレール６から遠い側の右側駆動車輪３ａは速度値Ｌｓより（×1.2）だけ高い速度値Ｒｓで回転駆動され、そのときの走行速度に関係なく運搬用車両１には左向きの略一定の操向力Ｓｆが与えられることになる。この制御により、運搬用車両１は、その前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂがガイドレール６の垂直案内面６ａに対し略一定の圧接力で当接した状態で当該ガイドレール６に沿って走行することができる。

運搬用車両１の走行経路は、実際には図２Ａに示すように、直線経路区間Ｓ１、右回りカーブ経路区間Ｓ２、及び左回りカーブ経路区間Ｓ３の組み合わせから構成される。このような走行経路において、ガイドレール６が走行経路の左右何れか片側（図示例では進行方向に向かって左側）にのみ設置されている場合には、図示のように各走行区間Ｓ１〜Ｓ３の始端位置のガイドレール６や床面など適当な箇所に次の走行区間の種別を指示するマーカーＭ１〜Ｍ３を配設し、運搬用車両１には、前記マーカーＭ１〜Ｍ３から次の走行区間の種別を読み取るマークリーダー１４を付設する。そして制御手段９には、各走行区間種別Ｓ１〜Ｓ３ごとの左右速度比調整値設定１５を行っておく。例えば直線経路区間Ｓ１では調整値＝０、右回りカーブ経路区間Ｓ２では調整値＝×0.8、左回りカーブ経路区間Ｓ３では調整値＝×1.3、というように、各走行区間種別Ｓ１〜Ｓ３ごとの左右速度比の調整値の設定１５を予め行っておく。

この構成によれば、制御手段９による上記の左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂに対する回転速度差をつけた駆動制御により運搬用車両１がガイドレール６に沿って走行するとき、当運搬用車両１が走行区間Ｓ１〜Ｓ３の一つから次の種別が異なる走行区間に入るときにマークリーダー１４によるマーカーＭ１〜Ｍ３の読み取りにより次の走行区間種別情報１６が入手され、制御手段９は、この入手した走行区間種別情報１６に基づいて予め左右速度比調整値設定１５により設定されている走行区間種別ごとの左右速度比調整値で、そのときに回転速度比設定１２により設定されている左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）を調整することになる。従って、例えば上記のように、直線経路区間Ｓ１では調整値＝０、右回りカーブ経路区間Ｓ２では調整値＝×0.8、左回りカーブ経路区間Ｓ３では調整値＝×1.3が設定されていると、図２Ａの右回りカーブ経路区間Ｓ２を走行する運搬用車両１の左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂは、左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓに対して右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓが1.2×0.8倍（0.96倍）で回転駆動される状態になり、左回りカーブ経路区間Ｓ３を走行する運搬用車両１の左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂは、左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓに対して右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓが1.2×1.3倍（1.56倍）で回転駆動される状態になり、直線経路区間Ｓ１を走行する運搬用車両１の左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂは、左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓに対して右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓが初期設定通りの1.2倍で回転駆動されることになる。

即ち、図２Ａのように、ガイドレール６が走行経路の進行方向に向かって左側にのみ設置されている場合で、左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂを初期設定通りの左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）で回転駆動させている場合を想定すると、右回りカーブ経路区間Ｓ２ではガイドレール６が運搬用車両１の前進を遮る方向にカーブするので、当該ガイドレール６に対する前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂの圧接力は直線経路区間Ｓ１での走行中よりも著しく増大し、円滑な走行が望めないばかりでなく、ガイドレール６の垂直案内面６ａや垂直軸ローラー７ａ，７ｂの不当磨耗につながる。反面、左回りカーブ経路区間Ｓ３ではガイドレール６が運搬用車両１の前進方向から左方向に逃げてゆくようにカーブするので、当該左回りカーブ経路区間Ｓ３の回転半径にもよるが、左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂを左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）で回転駆動させていては、運搬用車両１に与えられる左向きの操向力が不足して前後一対の垂直軸ローラー７ａ，７ｂがガイドレール６に追従しないで離れてゆくことになる。

而るに上記の制御によれば、右回りカーブ経路区間Ｓ２では、右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓを左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓと同一か又はそれに近い速度（上記例では0.96倍）とし、ガイドレール６自体による右方向への操向力を利用して無理なく円滑に運搬用車両１をして右回りカーブ経路区間Ｓ２を走行させることができ、又、左回りカーブ経路区間Ｓ３では、左側駆動車輪３ｂの回転速度Ｌｓに対し右側駆動車輪３ａの回転速度Ｒｓを初期設定の速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）よりも高めて（上記例では1.56倍）左方向への操向力を増大させ、垂直軸ローラー７ａ，７ｂを確実にガイドレール６に追従圧接させ、運搬用車両１をして確実に左回りカーブ経路区間Ｓ３を走行させることができるのである。勿論、直線経路区間Ｓ１では、左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂをして初期設定通りの速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）で回転駆動し、垂直軸ローラー７ａ，７ｂとガイドレール６との間の圧接力を最適に維持しながら運搬用車両１をしてガイドレール６に沿わせて円滑且つ確実に直進走行させることができるのである。

尚、図２に示すように、走行経路を複数の区間に分け、各走行区間をマーカーとマークリーダーとで運搬用車両１側に識別させ、各走行区間ごとに左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの左右速度比を調整する構成は、直線経路区間内においても適用できる。例えば、１つの直線経路区間であっても、走行経路を構成する床面の水平度（走行方向の傾斜又は左右横方向の傾斜、若しくはその両方）や摩擦計数が走行方向に関して一定でない場合、走行経路を床面の水平度や摩擦計数の異なる領域ごとに複数区間に分割し、初期設定された左右速度比を上記のように各区間ごとに調整して、各区間ごとに最適な左右速度比で左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂを回転駆動し、運搬用車両１が円滑且つ確実にガイドレール６に沿って追従走行するように構成することができる

又、本発明は、図３に示すように、運搬用車両１の左右両側で前記被案内部７のある側とは反対側にも、例えば前後一対の垂直軸ローラー１７ａ，１７ｂから成る被案内部１７を設け、右回りカーブ経路区間Ｓ２には、当該カーブ経路区間のカーブ中心から遠い側にある被案内部７に当接するようにガイドレール１８を設置し、左回りカーブ経路区間Ｓ３には、当該カーブ経路区間のカーブ中心から遠い側にある被案内部１７に当接するようにガイドレール１９を設置することができる。直線経路区間Ｓ１では、左右何れか一方の被案内部、図示例では被案内部７に当接するようにガイドレール２０が設置される。

この構成によるときは、直線経路区間Ｓ１でのガイドレール２０と連続するガイドレール１８を備えた右回りカーブ経路区間Ｓ２を運搬用車両１が走行するときに垂直軸ローラー７ａ，７ｂとガイドレール６との間の圧接力が不当に大きくなるのを回避すると共に、直線経路区間Ｓ１でのガイドレール２０と連続しないガイドレール１９を備えた左回りカーブ経路区間Ｓ３を運搬用車両１が走行するときに運搬用車両１がガイドレール１９から離れてしまうか又は垂直軸ローラー７ａ，７ｂとガイドレール６との間の圧接力が不当に小さくなるのを回避するために、運搬用車両１が右回りカーブ経路区間Ｓ２又は左回りカーブ経路区間Ｓ３を走行するときには、直線経路区間Ｓ１に適合するように設定された左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの左右速度比（Ｌｓ：Ｒｓ＝1:1.2）を下げるように調整することになる。

尚、図２や図３に示すように本発明を実施する場合、制御手段９に必要な走行区間種別情報１６を得るための手段（上記図示例ではマーカーＭ１〜Ｍ３とマークリーダー１４）が併用されるが、走行区間種別としては、直線経路区間Ｓ１、右回りカーブ経路区間Ｓ２、及び左回りカーブ経路区間Ｓ３に限定されるものではなく、例えば図３に示す走行経路側の構成では、右回りカーブ経路区間Ｓ２と左回りカーブ経路区間Ｓ３とで左右速度比調整値を同じにする（どちらも初期設定値を同じだけ下げる）ことが可能であるから、右回りカーブ経路区間Ｓ２と左回りカーブ経路区間Ｓ３との区別をせずに単にカーブ経路区間であることを識別させるだけでも良いし、逆に、同じカーブ経路区間であっても、カーブの曲率半径に応じて左右速度比調整値を変えたい場合には、走行区間種別をカーブの曲率半径ごとに増やすことができる。

本発明は、従来周知の誘導ライン方式の誘導装置と組み合わせて実施することも可能である。即ち、図４に示すように、床面側に走行経路に沿って誘導ライン、例えば光線反射面を備えたテープや磁気テープの敷設などで形成された誘導ライン２１が設けられ、運搬用車両１側には、前記誘導ライン２１を左右何れ側に外れたかを検出できる誘導ライン検出器２２と、この検出器２２の検出結果に基づいて左右両走行用駆動車輪３ａ，３ｂの回転速度を自動調整して誘導ライン２１に対する運搬用車両１の左右横方向のずれを矯正する自動操向制御手段とを設け、運搬用車両１をして誘導ライン２１に沿って自動追従走行させることができるように構成された誘導ライン方式の誘導装置と併用することができる。この場合、走行経路中に、前記ガイドレール６（１８〜２０）と被案内部７（７，１７）、及び制御手段９によって運搬用車両１をガイドレール６（１８〜２０）に沿って自動追従走行させる第一のエリアＡ１と、前記誘導ライン２１と検出器２２、及び自動操向制御手段とで運搬用車両１を誘導ライン２１に沿って自動追従走行させる第二のエリアＡ２とが設けられることになるが、誘導ライン方式の誘導装置に使用される前記自動操向制御手段は、本発明の誘導装置において使用される制御手段９で兼用させることができる。又、運搬用車両１が一方のエリアＡ１又はＡ２から他方のエリアＡ２又はＡ１に進入するとき、制御方式を切り換えることになるが、この制御方式の切り換えには、地上側のマーカーを運搬用車両１側のマークリーダーで読み取ることで切り換えを行う方式の他、誘導ライン方式で運搬用車両１を操向制御しているときに原則的に検出器２２が誘導ライン２１から完全に外れてＯＦＦ状態になることがなければ、検出器２２のＯＮ，ＯＦＦ状態に基づいて切り換えを行う方式などが利用できる。

Ａ図はハード構成を説明する概略平面図、Ｂ図は同概略正面図、Ｃ図は制御のための構成を説明するブロック線図である。 Ａ図はカーブ経路区間を含む走行経路の構成を説明する概略平面図、Ｂ図は同走行経路に対応した制御のための構成を説明するブロック線図である。 カーブ経路区間を含む走行経路の別の構成を説明する概略平面図である。 誘導ライン方式の誘導装置と併用する実施形態を説明する概略平面図である。

符号の説明

１ 運搬用車両
３ａ，３ｂ 左右一対の走行用駆動車輪
４ 自在遊転車輪（キャスター）
５ａ，５ｂ モーター
６，１８〜２０ ガイドレール
６ａ 垂直案内面
７，１７ 被案内部
７ａ，７ｂ，１７ａ，１７ｂ 前後一対の垂直軸ローラー
８ａ，８ｂ モーターコントローラー
９ 制御手段
１０ 発信・停止指令
１１ 走行速度設定
１２ 回転速度比設定
１３ａ 右車輪回転速度指令
１３ｂ 左車輪回転速度指令
１４ マークリーダー
Ｍ１〜Ｍ３ マーカー
Ｓ１ 直線経路区間
Ｓ２ 右回りカーブ経路区間
Ｓ３ 左回りカーブ経路区間
１５ 左右速度比調整値設定
１６ 走行区間種別情報
２１ 誘導ライン
２２ 誘導ライン検出器

Claims (3)

1. 車両走行経路に沿って垂直案内面を有するガイドレールが設置され、車両には、左右一対の走行用駆動車輪と前記ガイドレールの垂直案内面に当接移動可能な被案内部とが設けられ、この被案内部が前記ガイドレールの垂直案内面から離れないように前記左右一対の走行用駆動車輪を制御する車両の誘導装置であって、前記左右一対の走行用駆動車輪は直進方向に向き固定され、前記ガイドレールに沿って車両が走行するときに前記被案内部を前記ガイドレールの垂直案内面に押し付ける方向の操向力を車両に与えるように前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度に差を与える制御手段であって且つ、車両走行経路の直線経路区間とカーブ経路区間とで前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を変えて制御する制御手段が設けられている車両の誘導装置において、
   車両走行経路の左右何れか同一側にのみ前記ガイドレールが設置された車両走行経路が、直線経路区間、右回りカーブ経路区間、及び左回りカーブ経路区間を含み、前記制御手段は、直線経路区間における前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差よりもカーブ中心のある側に前記ガイドレールが位置するカーブ経路区間における前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を大きくすると共に、カーブ中心のある側とは反対側に前記ガイドレールが位置するカーブ経路区間における前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を小さくするように制御する、車両の誘導装置。
2. 車両走行経路に沿って垂直案内面を有するガイドレールが設置され、車両には、左右一対の走行用駆動車輪と前記ガイドレールの垂直案内面に当接移動可能な被案内部とが設けられ、この被案内部が前記ガイドレールの垂直案内面から離れないように前記左右一対の走行用駆動車輪を制御する車両の誘導装置であって、前記左右一対の走行用駆動車輪は直進方向に向き固定され、前記ガイドレールに沿って車両が走行するときに前記被案内部を前記ガイドレールの垂直案内面に押し付ける方向の操向力を車両に与えるように前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度に差を与える制御手段であって且つ、車両走行経路の直線経路区間とカーブ経路区間とで前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を変えて制御する制御手段が設けられている車両の誘導装置において、
   車両走行経路中の直線経路区間ではその左右何れか片側にのみ前記ガイドレールが設置され、車両走行経路中の右回りカーブ経路区間と左回りカーブ経路区間ではそのカーブ中心のある側とは反対側にのみ前記ガイドレールが設置され、車両には右側ガイドレールに作用する右側被案内部と左側ガイドレールに作用する左側被案内部とが設けられ、前記制御手段は、直線経路区間における前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差よりもカーブ経路区間での前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度差を小さくするように制御する、車両の誘導装置。
3. 車両走行経路中に、前記ガイドレールが設置された第一エリアとは別に、床面に誘導ラインが設けられた第二エリアが設けられ、車両には第二エリアの誘導ラインを検出する検出器の検出信号に基づいて前記左右一対の走行用駆動車輪の回転速度を制御して当該車両を誘導ラインに追従走行させる自動操向制御手段が設けられている、請求項１又は２に記載の車両の誘導装置。

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