JP2000318603A - 自走台車による搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自走台車の曲線路における旋回動を最小の曲
率半径で以って円滑になし得て床面積を減少するととも
に、曲線路における車輪の速度制御を精緻にかつ簡単化
して運転操作性を向上せしめた自走台車による搬送装置
を提供する。 【解決手段】 ホイールハウジングに取付けられて駆動
モータにより回転駆動される内側車輪及び外側車輪を有
し、曲線路を有する走行路に敷設されたガイドレールに
転動可能な対をなすガイドローラを、前記ガイドレール
に転動させながら前記内側車輪及び外側車輪を回転駆動
して前記走行路上を走行可能とした自走台車を備えた搬
送装置において、前記ホイールハウジングに回転可能に
取付けられた支持軸を備え、前記ガイドローラを該支持
軸に軸支してなる。また、前記自走台車が前記曲線部に
進入後に前記外側車輪の速度を内側車輪の速度よりも増
大させる回転制御手段を備えてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は曲線部を有する走行
路上を、ガイドレールに案内されて走行する自走台車に
よる搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫等において、複数の車輪をモー
タ駆動させて走行可能とした自走台車を、ループ状の走
行路をガイドレールに案内されて走行せしめ、積荷の搬
送や積み下ろしを行なう自走台車による搬送装置が広く
用いられている。

【０００３】図６は、かかる搬送装置の平面概略図であ
り、図において、２はループ状の走行路で、中央部にガ
イドレール３が敷設されている。該走行路２は、図６に
示す曲線路２ａと反対側にも曲線路が形成され、双方の
曲線路２ａを直線路２ｂで結んだループ状に形成されて
いる。

【０００４】１は自走台車で、一対の内側車輪及び外側
車輪を駆動モータによって夫々駆動するとともに、ガイ
ドローラを前記ガイドレール３に転動させながら前記ル
ープ状の走行路２を走行するとともに、図示を省略した
が、該走行路２から退出あるいは該走行路２に進入自在
となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図６に示すような自走
台車による搬送装置にあっては、自走台車１はガイドレ
ール３にガイドローラを転動させることにより案内され
ながら、ループ状の走行路２を走行して積荷の搬送や積
み下ろしを行なっているが、これが曲線路２ａを通過す
るにあたっては、該自走台車１の内側車輪及び外側車輪
がスムーズに回転し、かつガイドローラがガイドレール
３に均一に転接して移動できることを要する。

【０００６】このため、前記曲線路２ａの曲率半径Ｒ
は、前記のような内側、外側車輪の回転及びガイドロー
ラの転動が抵抗を生ずることなくスムーズになされるよ
うな大きさに設定される。しかしながら、図６に示す従
来技術にあっては、通常内側車輪及び外側車輪は、速度
制御機器による速度制御がなされており、またガイドロ
ーラは自走台車０１のハウジングに垂直に設けた両端を
該ハウジングに支持された２本の支軸に軸支されている
ことから、該自走台車１が曲線部をスムーズに走行する
には、図６に示すように、例え直線路２ｂ間の間隔Ｓが
小さくても曲線路２ａの曲率半径Ｒは、前記のような自
走台車１における内側、外側車輪及びガイドローラのス
ムーズな運動という制約により、一定値以上に採ること
が要求される。

【０００７】このため、かかる従来技術にあっては、前
記のような曲線路２ａの曲率半径Ｒを一定値以上に保持
するために走行路２の床面積を大きく採らざるを得なく
なり、該走行路２ａを設けるための建屋費用等の建設費
が嵩むという問題点を有している。

【０００８】また、かかる従来技術にあっては、自走台
車１が曲線路２ａを走行する際において、前記のように
ガイドローラが上下をハウジングに支持された平行な２
本の垂直な支軸に軸支されていることから、これが該垂
直軸廻りに回転しながら前記曲線路２ａを通過する際に
は、ガイドローラとガイドレールとの間の間隙が一定に
ならず、ばらつきが生じる。このため、内側車輪及び外
側車輪の速度制御を行なっている速度制御機器のリセッ
ト調整が度々必要となり、運転操作性が低下するという
問題点をも有している。

【０００９】本発明は係る従来技術の課題に鑑み、自走
台車の曲線路における旋回動を最小の曲率半径で以って
円滑になし得て床面積を減少するとともに、曲線路にお
ける車輪の速度制御を精緻にかつ簡単化して運転操作性
を向上せしめた自走台車による搬送装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、請求項１記載の発明として、ホイールハウ
ジングに取付けられて駆動モータにより回転駆動される
内側車輪及び外側車輪と、曲線路を有する走行路に敷設
されたガイドレールに転動可能な対をなすガイドローラ
とを有し、前記ガイドレールに前記ガイドローラを転動
させながら前記内側車輪及び外側車輪を回転駆動して前
記走行路上を走行可能とした自走台車を備えた搬送装置
において、前記ホイールハウジングに回転可能に取付け
られた支持軸を備え、前記ガイドローラを該支持軸に軸
支してなることを特徴とする自走台車による搬送装置を
提案する。

【００１１】また請求項２記載の発明は、請求項１に加
えて、前記自走台車が前記曲線部に進入後に前記外側車
輪の速度を内側車輪の速度よりも増大させる回転制御手
段を備えてなる。

【００１２】そして、前記回転制御手段は請求項３ある
いは請求項４記載のように構成するのが良い。即ち、請
求項３においては、前記回転制御手段は、前記内側車輪
駆動用のモータと外側車輪駆動用のモータとの回転数を
変化させるモータ回転数制御手段からなる。

【００１３】請求項４においては、前記回転制御手段
は、前記内側車輪の回転を減速させるブレーキ手段を有
してなる。

【００１４】かかる発明によれば、自走台車は走行路の
直線路から曲線路に進入すると、ホイールハウジングの
内側に取付けられた内側車輪及び外側に取付けられた外
側車輪が、該曲線路の曲率に沿って回転駆動されるとと
もに、対をなすガイドローラがガイドレールの曲線部を
転動し、案内することによって自走台車は該曲線路を旋
回走行せしめられる。

【００１５】かかる曲線路での走行時において、前記対
をなすガイドローラは、前記ホイールハウジングに回転
可能に支持された支持軸に軸支されているので、ガイド
レールに転接している前記ガイドローラは、その支軸即
ちローラ軸の軸心が前記支持軸の回動に従がい、該支持
軸の軸心廻りに揺動可能となり、従って該ローラ軸に軸
支されて転動するガイドローラも同時に揺動可能とな
り、自由度を有することとなる。

【００１６】これにより、前記ガイドローラはガイドレ
ールの転動面の形状に従がい、大きな抵抗力を受けるこ
と無く該転動面に常時一定の力で、かつ間隙を生ずるこ
となく接触しながら転動することとなり、従来技術のよ
うな内、外側車輪の速度制御用速度制御機器のリセット
調整は殆ど不要となる。これにより、従来技術に比べて
搬送装置の運転操作性が大幅に向上する。

【００１７】さらに、請求項２乃至４記載の発明によれ
ば、自走台車が曲線路に進入すると、外側車輪の速度が
内側車輪の速度よりも増大せしめられるので、自走台車
は前記のようなガイドローラのガイドレールの形状に応
じた滑らかな転動作用と相俟って、曲線路の曲率に沿っ
て旋回抵抗を受けることなく、滑らかに旋回できる。

【００１８】これにより、曲線路の曲率を従来技術より
も小さく形成しても、自走台車は該曲線路を滑らかに走
行可能となり、曲線路の曲率の減少により、走行路の床
面積が低減される。

【００１９】さらに、請求項５記載の発明は、請求項２
乃至４の何れかにおいて、前記自走台車が前記ガイドレ
ールの曲線部に達したことを検出して前記回転制御手段
に入力する台車位置検出手段を設け、前記回転制御手段
は、前記台車位置検出手段からの検出信号が入力された
とき、前記外側車輪の速度を内側車輪の速度よりも大き
くせしめるように構成されてなる。

【００２０】ここで前記台車位置検出手段は、請求項６
記載のように構成するのが良い。即ち、前記台車位置検
出手段は、前記ガイドレールの曲線部に設けられた検出
片と、前記自走台車に搭載され、該検出片に接脱される
検出器とよりなる。

【００２１】かかる発明によれば、自走台車が曲線路に
入ると、該自走台車に搭載された検出器がガイドレール
の曲線部入口に設けられた接触子に接触してＯＮとな
り、このＯＮ信号が回転制御手段に入力される。該回転
制御手段は、前記ＯＮ信号を受けて、外側車輪の回転速
度を増速するとともに内側車輪の回転速度を減速し、こ
れにより自走台車は滑らかに曲線路を旋回走行せしめら
れる。

【００２２】そして、該自走自転車が曲線路の終わりに
達すると、前記検出器が接触子から離れ、このＯＦＦ信
号が回転制御手段に入力される。該回転制御手段はこの
ＯＦＦ信号を受けて、前記外側車輪の増速を解除する。
これにより自走台車は、外側車輪と内側車輪とが略同一
回転速度となって、直線路に進入する。

【００２３】上記のように、かかる発明によれば、自走
台車に搭載した検出器及びガイドレールに取付けた接触
子等からなる台車位置検出手段により、自走台車が曲線
路に進入し、また該曲線路から退出する時期を正しく検
知して、外側車輪及び内側車輪の回転速度を制御するこ
とができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特
に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみ
に限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。

【００２５】図１は本発明の実施形態に係る自走台車に
よる搬送装置の走行路の曲線路における自走台車の状態
を示すホイールハウジング部の平面図、図２は図１のＡ
−Ａ線矢視図、図３は図２のＢ矢視図、図４は走行路の
部分平面図、図５は図４のＺ部拡大図である。

【００２６】図１〜図４において、２はループ状の走行
路で中央部にガイドレール３が敷設されている。該走行
路２は図４に示す曲線路２ａの反対側にも曲線路が形成
され、双方の曲線路を直線路２ｂで結んだループ状に形
成されている。

【００２７】１は自走台車で、一対の内側車輪１１及び
外側車輪１２を支持用のブラケット２５及び２４を介し
て単一のホイールハウジング１５に支持し、該ホイール
ハウジング１５を前後に配している。各ホイールハウジ
ング１５は、図１に示すように、自走台車１の本体１ａ
の下部に、その支持部（不図示）廻りに回転可能に取付
けられ、曲線路２ａを通過する際には該曲線路２ａの曲
率に従がい傾斜し、該曲線路２ａを滑らかに走行可能と
なっている。

【００２８】前記自走台車１の内側車輪１１は、該内側
車輪１１駆動用の内側モータ２１に歯車２２及び２３を
介して回転駆動され、外側車輪１２は、該外側車輪駆動
用の外側モータ１７に歯車１８及び１９を介して回転駆
動されている。前記内側モータ２１及び外側モータ１７
は速度制御機器を内蔵しており、該速度制御機器により
回転速度が制御されるようになっている。

【００２９】１３，１３は対をなすガイドローラで、図
２〜図３に示すように、前記ガイドレール３を両側から
挟み込む形で該ガイドレール３の側面上を転動するよう
になっている。前記対をなすガイドローラ１３は、図１
に示すように、各ホイールハウジング１５の略中央部
に、次のように設けられている。

【００３０】即ち、図２において、１４は支持軸であ
り、前記ホイールハウジング１５に軸受体１５ａを介し
て回転自在に支持されている。該支持軸１４の下部に形
成されるガイドローラ支持体１４ａには、前記対をなす
ガイドローラ１３，１３がそのローラ軸１３ａ，１３ａ
を介して回転自在に支持されている。従って、図３に示
すように、前記支持ガイドローラ１３，１３及びローラ
軸１３ａ，１３ａの軸心１３ｂ，１３ｂは、水平面方向
において、前記支持軸１４の回動とともに、これの軸心
１４ｂ廻りに揺動（回動）可能となる。

【００３１】前記ガイドレール３は、図１及び図４に示
すように、前記走行路２の曲線路２ａにおいて、該曲線
路２ａと同一の曲率半径Ｒで以って曲げられた曲線部３
ａが形成されている。そして該ガイドレール３の曲線部
３ａの内側には該曲線部３ａの始まりから終わりまでに
亘って、後述する検出器３１用の検出片３３が設けられ
ている。

【００３２】図５は前記検出片３３と検出器３１との取
付け部の詳細を示し、３１は検出器で、前記ホイールハ
ウジング１５にブラケット３２を介して取付けられてい
る。該検出器３１はガイドローラ１３，１３がガイドレ
ール３の曲線部３ａに進入した時点で前記検出片３３に
接触してＯＮとなり、図示を省略したが、該曲線部３ａ
の終わりにおいて、該検出器３１が検出片３３から外れ
てＯＦＦとなるように構成されている。

【００３３】そして、該検出器３１の検出信号、即ちＯ
Ｎ信号あるいはＯＦＦ信号は、信号回線（図示省略）を
介して前記内側車輪１１用の内側モータ２１及び外側車
輪１２用の外側モータ１７の回転数制御機器に入力され
るようになっている。

【００３４】かかる構成からなる自走台車による搬送装
置において、内側車輪１１は速度制御可能の内側モータ
２１により歯車２２及び２３を介して回転駆動され、外
側車輪１２は速度制御可能の外側モータ１７により歯車
１８及び１９を介して回転駆動される。そして、夫々の
モータ２１及び１７は、前記自走台車１のホイールハウ
ジング１５の進行方向に対する傾斜度（角度α）を検出
した検出信号が速度制御機器に入力され、該速度制御機
器によって後述するような回転数制御がなされる。

【００３５】然して、前記自走台車１は、前記のように
して回転駆動される内側車輪１１及び外側車輪１２によ
って走行路２上を走行する。かかる走行時において、ガ
イドローラ１３，１３は、ガイドレール３の側面を挟む
ようにして転動することによって自走台車１を案内す
る。

【００３６】前記自走台車１が走行路２の直線路２ｂを
走行し、曲線路２ａに進入すると、該自走台車１に搭載
されている検出器３１がガイドレール３の曲線部３ａに
設けられている検出片３３に接触し、該検出器３１はＯ
Ｎとなる。該検出器３１の検出信号、即ちＯＮ信号は、
前記内側モータ２１及び外側モータ１７の速度制御機器
に伝達される。

【００３７】該内側モータ２１及び外側モータ１７は、
前記検出信号（ＯＮ信号）を受け取ると、外側モータ１
７の速度制御機器は該外側モータ１７の回転速度を増大
せしめ、内側モータ２１の速度制御機器は該内側モータ
２１の回転速度を減少せしめる。前記両速度制御機器に
よって、前記曲線路２ａの曲率半径Ｒ即ちガイドレール
３の曲率半径Ｒの大きさにより、相互に関連して変化せ
しめられる。

【００３８】即ち、前記のように、前記速度制御機器
は、自走台車１の進行方向に対する傾斜度（図１の角度
α）の検出信号を受けて、該傾斜角度（α）に適応する
ように内側モータ２１及び外側モータ１７の回転速度を
制御する。（つまり、前記傾斜度（α）を検出すること
により、外側モータ１７の回転速度を内側モータ２１の
回転速度よりも大きく、両モータ１７と２１との回転速
度差を大きくなるように制御する。）角度の有無だけで
なく角度そのものを検出することにより、両モータの回
転速度を制御することもできる。

【００３９】これにより、前記内側モータ２１に直結さ
れる内側車輪１１及び外側モータ１７に直結される外側
車輪１２は、前記両モータ２１及び１７の異なる回転速
度によって前記曲線路２ａを旋回走行することとなる。

【００４０】かかる曲線路２ａにおける自走台車１の走
行時において、対をなすガイドローラ１３，１３は前記
ホイールハウジング１５に回動可能に支持された支持軸
１４にローラ軸１３ａ，１３ａを介して軸支されている
ので、該ローラ１３，１３の軸心１３ｂ，１３ｂは該支
持軸１４の回動に従がい、その軸心１４ｂ廻りに揺動可
能となり、自由度を有することとなる。

【００４１】これにより、前記ガイドローラ１３，１３
はガイドレール３の曲線部３ａの転動面の形状に従が
い、大きな抵抗力を受けること無く該転動面に常時一定
の力で、かつ間隙を生ずることなく接触しながら転動す
ることとなり、前記各モータ２１，１７の速度制御機器
のリセット調整は殆ど不要となる。そして、前記のよう
に内側車輪１１と外側車輪１２とが外側車輪１１の回転
速度を大きく制御されて走行するのと相俟って、自走台
車１は旋回抵抗を受けることなく滑らかに旋回される。

【００４２】そして、該自走台車１が曲線路２ａの終わ
りに達すると、検出片３３が無くなり、前記検出器３１
が検出片３３から外れ、このＯＦＦ信号が前記各モータ
２１及び１７の速度制御機器に入力される。該速度制御
機器はこのＯＦＦ信号を受けて、外側車輪１２の増速、
及び内側車輪１１の減速を解除する。このとき、ホイー
ルハウジング１５の傾斜度はゼロ（図１におけるα＝９
０°）となるので、内側、外側車輪１１，１２の回転速
度は同一となり、直進路２ｂに進入する。

【００４３】

【発明の効果】以上記載の如く、本発明によれば、自走
台車が曲線路に進入すると回転制御手段により、外側車
輪の速度が内側車輪の速度よりも増大せしめられるの
で、対をなすガイドローラが回動可能な支持軸に支持さ
れることによる該ガイドローラの、ガイドレールの形状
に応じた滑らかな転動作用と相俟って、曲線路の曲率に
沿って旋回抵抗を受けること無く、滑らかに旋回でき
る。

【００４４】これにより、曲線路の曲率を従来技術より
も小さく形成しても、自走台車は該曲線路を滑らかに走
行可能となり、曲線路の曲率の減少により走行路の床面
積を低減することができるとともに、曲線路における自
走台車の速度制御を高精度で行なうことが出来る。

【００４５】また、請求項５乃至６記載の発明によれ
ば、自走台車に搭載した検出器及びガイドレールに取付
けた接触子等からなる台車位置検出手段により、自走台
車が曲線路に進入し、また該曲線路から退出する時期を
正しく検知して、外側車輪及び内側車輪の回転速度を制
御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係る自走台車による搬送
装置の走行路の曲線路部におけるホイールハウジング部
の平面図である。

【図２】 図１のＡ−Ａ矢視図である。

【図３】 図２のＢ矢視図である。

【図４】 上記実施形態における走行路の平面図であ
る。

【図５】 上記実施形態における図４のＺ部拡大図であ
る。

【図６】 従来技術を示す図４対応図である。

【符号の説明】

１ 自走台車 １ａ 本体 ２ 走行路 ２ａ 曲線路 ２ｂ 直線路 ３ ガイドレール ３ａ 曲線部 １１ 内側車輪 １２ 外側車輪 １３ ガイドローラ １３ａ ローラ軸 １４ 支持軸 １５ ホイールハウジング １７ 外側モータ ２１ 内側モータ ３１ 検出器 ３３ 検出片

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石井 政治 神戸市兵庫区小松通五丁目１番16号 株式 会社神菱ハイテック内 (72)発明者 山西 美実 神戸市兵庫区小松通五丁目１番16号 株式 会社神菱ハイテック内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ホイールハウジングに取付けられて駆動
   モータにより回転駆動される内側車輪及び外側車輪と、
   曲線路を有する走行路に敷設されたガイドレールに転動
   可能な対をなすガイドローラとを有し、 前記ガイドレールに前記ガイドローラを転動させながら
   前記内側車輪及び外側車輪を回転駆動して前記走行路上
   を走行可能とした自走台車を備えた搬送装置において、 前記ホイールハウジングに回転可能に取付けられた支持
   軸を備え、 前記ガイドローラを該支持軸に軸支してなることを特徴
   とする自走台車による搬送装置。
2. 【請求項２】 前記自走台車が前記曲線部に進入後に前
   記外側車輪の速度を内側車輪の速度よりも増大させる回
   転制御手段を備えてなる請求項１記載の自走台車による
   搬送装置。
3. 【請求項３】 前記回転制御手段は、前記内側車輪駆動
   用のモータと外側車輪駆動用のモータとの回転数を変化
   させるモータ回転数制御手段からなる請求項２記載の自
   走台車による搬送装置。
4. 【請求項４】 前記回転制御手段は、前記内側車輪の回
   転を減速させるブレーキ手段を有してなる請求項２記載
   の自走台車による搬送装置。
5. 【請求項５】 前記自走台車が前記ガイドレールの曲線
   部に達したことを検出して前記回転制御手段に入力する
   台車位置検出手段を設け、 前記回転制御手段は、前記台車位置検出手段からの検出
   信号が入力されたとき、前記外側車輪の速度を内側車輪
   の速度よりも大きくせしめるように構成されてなる請求
   項２乃至４の何れか１つに記載の自走台車による搬送装
   置。
6. 【請求項６】 前記台車位置検出手段は、前記ガイドレ
   ールの曲線部に設けられた検出片と、前記自走台車に搭
   載され、該検出片に接脱される検出器とよりなる請求項
   ５記載の自走台車による搬送装置。