JP2009223561A - 無人搬送台車の進路変更方法および進路変更装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪10を備えた駆動ユニット4を車両の前後に配置した支軸6に旋回可能に配置し、駆動ユニット4の前記左右の駆動輪10の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット4が旋回することにより操舵される無人搬送車3を備え、無人搬送車3を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット4を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット4を夫々移行させる無人搬送台車1であり、前記無人搬送車3を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。
【選択図】図9
Description
2 台車
3 無人搬送車
4 駆動ユニット
5 キャスタ輪
6 支軸
7 バッテリ
8 コントローラ(進路変更装置)
9 アクスル
10 駆動輪
11 軌道センサ
12 アドレスセンサ
15、15A〜15F 走行ラインを構成する軌道テープ
16A、16B アドレスマーク
Claims (9)
- 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、無人搬送車を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニットを逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更方法であり、
前記無人搬送車を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させることを特徴とする無人搬送台車の進路変更方法。 - 前記一方の走行ラインは、交差点手前および交差点前方の少なくとも一方を進路変更方向に傾斜させた走行ラインを備えることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 前記一方の走行ラインは、交差点手前および交差点前方の両方を進路変更方向に傾斜させた走行ラインを備えることを特徴とする請求項2に記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 前記前後の駆動ユニットを逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、前記一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させる際に、前後の駆動ユニットを交差点を中心とする環状の走行ラインに沿って前記前後の駆動ユニットを逆方向に進行させることにより車両を旋回させることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、無人搬送車を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニットを横方向に進行させることにより車両を横行させて、一方の走行ライン上から交差する他方の平行な走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更方法であり、
前記無人搬送車を交差点手前の傾斜された平行な傾斜走行ライン上を走行させた後に前記交差点上に停止させるようにしたことを特徴とする無人搬送台車の進路変更方法。 - 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、無人搬送車を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニットを逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更装置であり、
前記無人搬送車の交差点への進入時に、交差点手前および交差点前方の少なくとも一方を進路変更方向に傾斜させた前記一方の走行ラインを走行させることにより、前記無人搬送車を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させることを特徴とする無人搬送台車の進路変更装置。 - 前記一方の走行ラインは、交差点手前および交差点前方の両方を進路変更方向に傾斜させた走行ラインを備えることを特徴とする請求項6に記載の無人搬送台車の進路変更装置。
- 前記交差点は当該交差点を中心とする環状の走行ラインを備え、
前記無人搬送車は前記環状の走行ラインに沿って前後の駆動ユニットを逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の無人搬送台車の進路変更装置。 - 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、無人搬送車を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニットを横方向に進行させることにより車両を横行させて、一方の走行ライン上から交差する他方の平行な走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更装置であり、
前記交差点に至る手前に配置した傾斜した平行な傾斜走行ライン上に前後の駆動ユニットを走行させた後に、前記無人搬送車を前記交差点上に停止させるようにしたことを特徴とする無人搬送台車の進路変更装置。
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