JPH05134757A - 搬送車の走行制御方法 - Google Patents
搬送車の走行制御方法Info
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- JPH05134757A JPH05134757A JP3326564A JP32656491A JPH05134757A JP H05134757 A JPH05134757 A JP H05134757A JP 3326564 A JP3326564 A JP 3326564A JP 32656491 A JP32656491 A JP 32656491A JP H05134757 A JPH05134757 A JP H05134757A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 最終目標停止位置において、目標位置に対す
る現在位置の目標方位方向における位置偏差及び方位偏
差を共に解消させることが可能となり、これによって停
止精度を向上させることを可能とする。 【構成】 回転速度指令値ＵR （ＵL ）は、進行方向偏
差ｅY に進行方向ゲインＫY を乗じた値と、横方向偏差
ｅX に可変横方向ゲインＫX を乗じた値と、方位偏差ｅ
C に関連する値に方位ゲインＫC を乗じた値とに基づい
て求められるが、可変横方向ゲインＫX は、搬送車の現
在位置から最終目標位置まで距離である最終目標距離ｅ
L の減少に従って、所定値から零まで連続的に減少し、
これによって、最終目標位置では、回転速度指令値ＵR
（ＵL ）が、進行方向偏差ｅY に進行方向ゲインＫY を
乗じた値と、方位偏差ｅC に関連する値に方位ゲインＫ
C を乗じた値とに基づいて求められるので、進行方向偏
差ｅY 及び方位偏差ｅC が解消される制御が行われる。
る現在位置の目標方位方向における位置偏差及び方位偏
差を共に解消させることが可能となり、これによって停
止精度を向上させることを可能とする。 【構成】 回転速度指令値ＵR （ＵL ）は、進行方向偏
差ｅY に進行方向ゲインＫY を乗じた値と、横方向偏差
ｅX に可変横方向ゲインＫX を乗じた値と、方位偏差ｅ
C に関連する値に方位ゲインＫC を乗じた値とに基づい
て求められるが、可変横方向ゲインＫX は、搬送車の現
在位置から最終目標位置まで距離である最終目標距離ｅ
L の減少に従って、所定値から零まで連続的に減少し、
これによって、最終目標位置では、回転速度指令値ＵR
（ＵL ）が、進行方向偏差ｅY に進行方向ゲインＫY を
乗じた値と、方位偏差ｅC に関連する値に方位ゲインＫ
C を乗じた値とに基づいて求められるので、進行方向偏
差ｅY 及び方位偏差ｅC が解消される制御が行われる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は各別のモータによって駆
動される左右一対の車輪を有する搬送車の走行を制御す
る方法に関する。
動される左右一対の車輪を有する搬送車の走行を制御す
る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムにおいては、予め定め
られた目標軌道上を自律走行する無人の搬送車が使用さ
れており、該搬送車には、各別のモータにより駆動され
る左右一対の車輪を備え、該車輪の回転によって走行す
るものがある。このような構成の搬送車の走行制御を行
う場合、後述する如き制御則に基づいて前記モータの回
転速度を各別に制御することによって搬送車の位置及び
方位を目標値に制御していた。
られた目標軌道上を自律走行する無人の搬送車が使用さ
れており、該搬送車には、各別のモータにより駆動され
る左右一対の車輪を備え、該車輪の回転によって走行す
るものがある。このような構成の搬送車の走行制御を行
う場合、後述する如き制御則に基づいて前記モータの回
転速度を各別に制御することによって搬送車の位置及び
方位を目標値に制御していた。
【０００３】次に、前記制御則の一例を説明する。下記
(1) 式は目標位置に対する搬送車の進行方向（目標方位
方向）における現在位置の位置偏差（以下、進行方向偏
差という）ｅY と、目標位置に対する、搬送車Ｖの前記
進行方向と直交する方向における現在位置ＰN の位置偏
差（以下、横方向偏差という）ｅX と、目標方位に対す
る現在方位の偏差（以下方位偏差という）ｅC とに関連
して、これらの偏差を解消する右車輪のモータ指令速度
ＵR を求める制御則である。
(1) 式は目標位置に対する搬送車の進行方向（目標方位
方向）における現在位置の位置偏差（以下、進行方向偏
差という）ｅY と、目標位置に対する、搬送車Ｖの前記
進行方向と直交する方向における現在位置ＰN の位置偏
差（以下、横方向偏差という）ｅX と、目標方位に対す
る現在方位の偏差（以下方位偏差という）ｅC とに関連
して、これらの偏差を解消する右車輪のモータ指令速度
ＵR を求める制御則である。
【０００４】 ＵR ＝ＫY ・ｅY ＋ＫC （ＫX ・ｅX ＋ｅC ） …(1)
【０００５】但し、前記(1) 式におけるＫY は進行方向
ゲイン、ＫC は方位ゲイン、ＫX は横方向ゲインであ
る。
ゲイン、ＫC は方位ゲイン、ＫX は横方向ゲインであ
る。
【０００６】また、下記(2) 式は、前記進行方向偏差ｅ
Y と、前記横方向偏差ｅX と、前記方位偏差ｅC とに関
連して、これらの偏差を解消する左車輪のモータ指令速
度ＵL を求める制御則である。 ＵL ＝ＫY ・ｅY −ＫC （ＫX ・ｅX ＋ｅC ） …(2)
Y と、前記横方向偏差ｅX と、前記方位偏差ｅC とに関
連して、これらの偏差を解消する左車輪のモータ指令速
度ＵL を求める制御則である。 ＵL ＝ＫY ・ｅY −ＫC （ＫX ・ｅX ＋ｅC ） …(2)
【０００７】前記(1) ，(2) 式において、右辺第１項
は、進行方向偏差ｅY に比例した両車輪共通の回転速度
基準値を表し、右辺第２項は、横方向偏差ｅX 及び方位
偏差ｅC に比例した左，右輪で符号が異なる回転速度補
正値を表している。即ち、搬送車が、目標軌道に対して
進行方向に向かって左方向又は右方向に変位している場
合、その変位方向側の車輪の速度が、前記回転速度基準
値よりも回転速度補正値だけ大となり、一方、その反対
側の車輪の速度が、前記回転速度基準値よりも回転速度
補正値だけ小となって、これらの車輪の回転速度差に基
いて搬送車が前記変位を解消する方向に移動するように
なっている。
は、進行方向偏差ｅY に比例した両車輪共通の回転速度
基準値を表し、右辺第２項は、横方向偏差ｅX 及び方位
偏差ｅC に比例した左，右輪で符号が異なる回転速度補
正値を表している。即ち、搬送車が、目標軌道に対して
進行方向に向かって左方向又は右方向に変位している場
合、その変位方向側の車輪の速度が、前記回転速度基準
値よりも回転速度補正値だけ大となり、一方、その反対
側の車輪の速度が、前記回転速度基準値よりも回転速度
補正値だけ小となって、これらの車輪の回転速度差に基
いて搬送車が前記変位を解消する方向に移動するように
なっている。
【０００８】このような搬送車における搬送物の積み卸
しは、一般的に、搬送車の側方から行うようになってい
る。このため、積み卸し作業の作業性の面から、最終目
標停止位置における搬送車の停止状態は、進行方向偏差
ｅY 及び方位偏差ｅC が零になるように制御されること
が要求されている。
しは、一般的に、搬送車の側方から行うようになってい
る。このため、積み卸し作業の作業性の面から、最終目
標停止位置における搬送車の停止状態は、進行方向偏差
ｅY 及び方位偏差ｅC が零になるように制御されること
が要求されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の如き
制御則を用いた走行制御を行う場合、最終目標停止位置
において進行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC が零になっ
ても、横方向偏差ｅX があると、その横方向偏差ｅX を
解消すべく搬送車がスピンターン（その場回転）し、そ
の動作によって方位偏差ｅC が生じていき、一方、この
ように方位偏差ｅC が生じると、その方位偏差ｅC を解
消すべく、前記スピンターンが阻止され、前記横方向偏
差ｅX を解消するモータ指令速度と、前記方位偏差ｅC
を解消するモータ指令速度とが釣り合った状態で搬送車
が停止し、最終的には、方位偏差ｅC が零にならず、搬
送車の停止精度が悪いという問題があった。
制御則を用いた走行制御を行う場合、最終目標停止位置
において進行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC が零になっ
ても、横方向偏差ｅX があると、その横方向偏差ｅX を
解消すべく搬送車がスピンターン（その場回転）し、そ
の動作によって方位偏差ｅC が生じていき、一方、この
ように方位偏差ｅC が生じると、その方位偏差ｅC を解
消すべく、前記スピンターンが阻止され、前記横方向偏
差ｅX を解消するモータ指令速度と、前記方位偏差ｅC
を解消するモータ指令速度とが釣り合った状態で搬送車
が停止し、最終的には、方位偏差ｅC が零にならず、搬
送車の停止精度が悪いという問題があった。
【００１０】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、最終目標停止位置において、進行方向偏差及び
方位偏差を共に解消させることが可能となり、これによ
って停止精度を向上させることを可能とする搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
であり、最終目標停止位置において、進行方向偏差及び
方位偏差を共に解消させることが可能となり、これによ
って停止精度を向上させることを可能とする搬送車の走
行制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る搬送車の走
行制御方法は、各別のモータによって駆動される左右一
対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別に制御す
ることによって目標位置及び目標方位へ走行する搬送車
の、前記目標位置に対する現在位置の目標方位方向にお
ける位置偏差に第１のゲインを乗じた値と、前記目標位
置に対する現在位置の前記目標方位方向に交叉する方向
における位置偏差に第２のゲインを乗じた値と、前記目
標方位に対する現在方位の方位偏差に第３のゲインを乗
じた値とに基づいて、前記モータの各別の回転速度指令
値を求め、求めた回転速度指令値にて前記モータの回転
速度を各別に制御し、前記搬送車の位置及び方位を最終
目標位置及び最終目標方位に制御する搬送車の走行制御
方法において、前記第２のゲインを、前記搬送車の現在
位置から前記最終目標位置までの距離の減少に従って、
所定値から零まで連続的に減少させることを特徴とす
る。
行制御方法は、各別のモータによって駆動される左右一
対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別に制御す
ることによって目標位置及び目標方位へ走行する搬送車
の、前記目標位置に対する現在位置の目標方位方向にお
ける位置偏差に第１のゲインを乗じた値と、前記目標位
置に対する現在位置の前記目標方位方向に交叉する方向
における位置偏差に第２のゲインを乗じた値と、前記目
標方位に対する現在方位の方位偏差に第３のゲインを乗
じた値とに基づいて、前記モータの各別の回転速度指令
値を求め、求めた回転速度指令値にて前記モータの回転
速度を各別に制御し、前記搬送車の位置及び方位を最終
目標位置及び最終目標方位に制御する搬送車の走行制御
方法において、前記第２のゲインを、前記搬送車の現在
位置から前記最終目標位置までの距離の減少に従って、
所定値から零まで連続的に減少させることを特徴とす
る。
【００１２】
【作用】本発明にあっては、回転速度指令値を求めるた
めに、目標位置に対する現在位置の目標方位方向に交叉
する方向における位置偏差に乗じられる第２のゲイン
が、現在位置から最終目標位置までの距離の減少に従っ
て、所定値から零まで連続的に減少するので、最終目標
位置に近づくに従って前記第２のゲインは小さくなって
いき、これによって、回転速度指令値における、目標位
置に対する現在位置の目標方位方向に交叉する方向にお
ける位置偏差の影響は小さくなっていく。このため、回
転速度指令値では、最終目標位置に近づくに従って、目
標位置に対する現在位置の目標方位方向における位置偏
差と方位偏差との影響が大きくなる。そして、前記第２
のゲインは最終的に零になるので、最終目標位置におい
ては、回転速度指令値が目標位置に対する現在位置の目
標方位方向における位置偏差と方位偏差とによって決定
され、これにより目標位置に対する現在位置の目標方位
方向における位置偏差と方位偏差とが解消される。
めに、目標位置に対する現在位置の目標方位方向に交叉
する方向における位置偏差に乗じられる第２のゲイン
が、現在位置から最終目標位置までの距離の減少に従っ
て、所定値から零まで連続的に減少するので、最終目標
位置に近づくに従って前記第２のゲインは小さくなって
いき、これによって、回転速度指令値における、目標位
置に対する現在位置の目標方位方向に交叉する方向にお
ける位置偏差の影響は小さくなっていく。このため、回
転速度指令値では、最終目標位置に近づくに従って、目
標位置に対する現在位置の目標方位方向における位置偏
差と方位偏差との影響が大きくなる。そして、前記第２
のゲインは最終的に零になるので、最終目標位置におい
ては、回転速度指令値が目標位置に対する現在位置の目
標方位方向における位置偏差と方位偏差とによって決定
され、これにより目標位置に対する現在位置の目標方位
方向における位置偏差と方位偏差とが解消される。
【００１３】また、この制御において、最終目標位置で
は、目標位置に対する現在位置の目標方位方向に交叉す
る方向における位置偏差が解消されない場合があるが、
一般的な搬送車は、最終目標位置において搬送物の積み
卸し作業の作業性の面から、回転速度指令値が目標位置
に対する現在位置の目標方位方向における位置偏差と方
位偏差とが解消されることが要求されているため、前記
横方向の位置偏差が解消されなくても、搬送物の積み卸
しの作業性が重要である一般的な搬送車にとっては、こ
の走行制御は停止精度を向上させる有効な制御となる。
は、目標位置に対する現在位置の目標方位方向に交叉す
る方向における位置偏差が解消されない場合があるが、
一般的な搬送車は、最終目標位置において搬送物の積み
卸し作業の作業性の面から、回転速度指令値が目標位置
に対する現在位置の目標方位方向における位置偏差と方
位偏差とが解消されることが要求されているため、前記
横方向の位置偏差が解消されなくても、搬送物の積み卸
しの作業性が重要である一般的な搬送車にとっては、こ
の走行制御は停止精度を向上させる有効な制御となる。
【００１４】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る搬送車の走行
制御方法（以下本発明方法という）を適用する搬送車の
側面図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る搬送車の走行
制御方法（以下本発明方法という）を適用する搬送車の
側面図である。
【００１５】搬送車Ｖにおいて、被搬送物を載置するた
めの台車部１は、平面視長方形の箱型であり、その裏面
側の長辺方向中間部には短辺方向に亘る凹部10が形成さ
れている。前記凹部10内には、左，右側に夫々左車輪W
L，右車輪WR（図示せず）を備えるボギー部２が設けら
れている。また、台車部１の前, 後側の裏面にはキャス
タ３，３が夫々設けられている。
めの台車部１は、平面視長方形の箱型であり、その裏面
側の長辺方向中間部には短辺方向に亘る凹部10が形成さ
れている。前記凹部10内には、左，右側に夫々左車輪W
L，右車輪WR（図示せず）を備えるボギー部２が設けら
れている。また、台車部１の前, 後側の裏面にはキャス
タ３，３が夫々設けられている。
【００１６】図２は搬送車Ｖの要部断面図である。台車
部１は、ボギー部２の上側において、クロスローラ４を
介して旋回可能となっている。左車輪WL，右車輪WRは夫
々ボギー部２の内部に設けられた左車輪用モータML，右
車輪用モータMRにより回転駆動されるようになってい
る。左車輪用モータML，右車輪用モータMRの回転力は、
夫々各別の減速機（図示せず）を介して左車輪WL，右車
輪WRに伝達されるようになっている。また、左車輪用モ
ータML，右車輪用モータMRの回転角度は、左車輪用モー
タML，右車輪用モータMRの夫々に取付けられたエンコー
ダEL,ER により各別に検出されるようになっている。台
車部１の裏面の中央部には、回転軸５が取付けられてお
り、該回転軸５は、台車部１を旋回させるためにボギー
部２の内部に配された旋回用モータ（図示せず）によっ
て回転可能となっている。
部１は、ボギー部２の上側において、クロスローラ４を
介して旋回可能となっている。左車輪WL，右車輪WRは夫
々ボギー部２の内部に設けられた左車輪用モータML，右
車輪用モータMRにより回転駆動されるようになってい
る。左車輪用モータML，右車輪用モータMRの回転力は、
夫々各別の減速機（図示せず）を介して左車輪WL，右車
輪WRに伝達されるようになっている。また、左車輪用モ
ータML，右車輪用モータMRの回転角度は、左車輪用モー
タML，右車輪用モータMRの夫々に取付けられたエンコー
ダEL,ER により各別に検出されるようになっている。台
車部１の裏面の中央部には、回転軸５が取付けられてお
り、該回転軸５は、台車部１を旋回させるためにボギー
部２の内部に配された旋回用モータ（図示せず）によっ
て回転可能となっている。
【００１７】以上の如き構成の搬送車Ｖは、左車輪用モ
ータML及び右車輪用モータMRの回転速度を各別に制御す
ることにより、直進走行及び旋回走行を行えるようにな
っている。例えば、左車輪用モータML及び右車輪用モー
タMRの回転速度が等しくなるように制御すれば、搬送車
Ｖが直進走行し、また、左車輪用モータMLの回転速度
と、右車輪用モータMRの回転速度とを異ならせるように
制御すれば、搬送車Ｖが旋回走行する。
ータML及び右車輪用モータMRの回転速度を各別に制御す
ることにより、直進走行及び旋回走行を行えるようにな
っている。例えば、左車輪用モータML及び右車輪用モー
タMRの回転速度が等しくなるように制御すれば、搬送車
Ｖが直進走行し、また、左車輪用モータMLの回転速度
と、右車輪用モータMRの回転速度とを異ならせるように
制御すれば、搬送車Ｖが旋回走行する。
【００１８】次に、搬送車Ｖの走行制御方法について説
明する。図３は搬送車Ｖの走行状態を示す平面図であ
る。搬送車Ｖは、その走行開始位置（図示せず）から最
終目標停止位置ＰL までの経路上で所定時間（制御のサ
ンプリング時間）毎に仮想的な目標位置（以下、仮想目
標位置という）Ｐを定め、その仮想目標位置Ｐに向けて
搬送車Ｖを走行させる走行制御を繰り返し行い、最終的
に前記最終目標停止位置ＰL において搬送車Ｖを目標方
位に向いた状態で停止させる走行制御を行う。
明する。図３は搬送車Ｖの走行状態を示す平面図であ
る。搬送車Ｖは、その走行開始位置（図示せず）から最
終目標停止位置ＰL までの経路上で所定時間（制御のサ
ンプリング時間）毎に仮想的な目標位置（以下、仮想目
標位置という）Ｐを定め、その仮想目標位置Ｐに向けて
搬送車Ｖを走行させる走行制御を繰り返し行い、最終的
に前記最終目標停止位置ＰL において搬送車Ｖを目標方
位に向いた状態で停止させる走行制御を行う。
【００１９】このような走行制御においては、搬送車Ｖ
の現在位置ＰN が、最終目標停止位置ＰL を中心とする
所定の半径ｒ1 （以下、第１半径ｒ1 という）の円内の
領域である第１領域Ａ1 に入るまでは、下記(3) 式及び
下記(4) 式に示す如き第１の制御則を用いて左車輪用モ
ータMLの回転速度及び右車輪用モータMRの回転速度を制
御する。
の現在位置ＰN が、最終目標停止位置ＰL を中心とする
所定の半径ｒ1 （以下、第１半径ｒ1 という）の円内の
領域である第１領域Ａ1 に入るまでは、下記(3) 式及び
下記(4) 式に示す如き第１の制御則を用いて左車輪用モ
ータMLの回転速度及び右車輪用モータMRの回転速度を制
御する。
【００２０】 ＵR ＝ＫY ・ｅY ＋ＫC （ＫX ・ｅX ＋ｅC ） …(3)
【００２１】 ＵL ＝ＫY ・ｅY −ＫC （ＫX ・ｅX ＋ｅC ） …(4)
【００２２】但し、前記(3),(4) 式において、ＵR は右
車輪のモータ指令速度、ＵL は左車輪のモータ指令速
度、ｅY は目標位置Ｐに対する搬送車Ｖの進行方向（目
標方位方向）における現在位置ＰN の位置偏差（以下、
進行方向偏差という）、ｅX は目標位置に対する、搬送
車Ｖの前記進行方向と直交する方向における現在位置Ｐ
N の位置偏差（以下、横方向偏差という）、ｅC は目標
方位に対する現在方位の偏差（以下方位偏差という）、
ＫY は進行方向ゲイン、ＫC は方位ゲイン、ＫX は横方
向ゲインである。
車輪のモータ指令速度、ＵL は左車輪のモータ指令速
度、ｅY は目標位置Ｐに対する搬送車Ｖの進行方向（目
標方位方向）における現在位置ＰN の位置偏差（以下、
進行方向偏差という）、ｅX は目標位置に対する、搬送
車Ｖの前記進行方向と直交する方向における現在位置Ｐ
N の位置偏差（以下、横方向偏差という）、ｅC は目標
方位に対する現在方位の偏差（以下方位偏差という）、
ＫY は進行方向ゲイン、ＫC は方位ゲイン、ＫX は横方
向ゲインである。
【００２３】前記(3) 式は、進行方向偏差ｅY と、横方
向偏差ｅX と、方位偏差ｅC とに関連して、これらの偏
差を解消する右車輪のモータ指令速度ＵR を求める制御
則である。また、前記(4) 式は、進行方向偏差ｅY と、
横方向偏差ｅXと、方位偏差ｅC とに関連して、これら
の偏差を解消する左車輪のモータ指令速度ＵL を求める
制御則である。
向偏差ｅX と、方位偏差ｅC とに関連して、これらの偏
差を解消する右車輪のモータ指令速度ＵR を求める制御
則である。また、前記(4) 式は、進行方向偏差ｅY と、
横方向偏差ｅXと、方位偏差ｅC とに関連して、これら
の偏差を解消する左車輪のモータ指令速度ＵL を求める
制御則である。
【００２４】前記(3) ，(4) 式において、右辺第１項
は、進行方向偏差ｅY に比例した両車輪共通の回転速度
基準値を表し、右辺第２項は、横方向偏差ｅX 及び方位
偏差ｅC に比例した左，右輪で符号が異なる回転速度補
正値を表している。即ち、搬送車Ｖが、目標軌道に対し
て進行方向に向かって左方向又は右方向に変位している
場合、その変位方向側の車輪の速度が、前記回転速度基
準値よりも回転速度補正値だけ大となり、一方、その反
対側の車輪の速度が、前記回転速度基準値よりも回転速
度補正値だけ小となって、これらの車輪の回転速度差に
基いて搬送車Ｖが前記変位を解消する方向に移動するよ
うになっている。
は、進行方向偏差ｅY に比例した両車輪共通の回転速度
基準値を表し、右辺第２項は、横方向偏差ｅX 及び方位
偏差ｅC に比例した左，右輪で符号が異なる回転速度補
正値を表している。即ち、搬送車Ｖが、目標軌道に対し
て進行方向に向かって左方向又は右方向に変位している
場合、その変位方向側の車輪の速度が、前記回転速度基
準値よりも回転速度補正値だけ大となり、一方、その反
対側の車輪の速度が、前記回転速度基準値よりも回転速
度補正値だけ小となって、これらの車輪の回転速度差に
基いて搬送車Ｖが前記変位を解消する方向に移動するよ
うになっている。
【００２５】また、搬送車Ｖの現在位置ＰN が前記第１
領域Ａ1 内に入り、前記第１半径ｒ1 よりも小径であっ
て最終目標停止位置ＰL を中心とする所定の半径ｒ
2 （以下、第２半径ｒ2 という）の円内の領域である第
２領域Ａ2 に入るまでは、下記(5) 式及び(6) 式に示す
如き第２の制御則を用いて左車輪用モータMLの回転速度
及び右車輪用モータMRの回転速度を制御する。
領域Ａ1 内に入り、前記第１半径ｒ1 よりも小径であっ
て最終目標停止位置ＰL を中心とする所定の半径ｒ
2 （以下、第２半径ｒ2 という）の円内の領域である第
２領域Ａ2 に入るまでは、下記(5) 式及び(6) 式に示す
如き第２の制御則を用いて左車輪用モータMLの回転速度
及び右車輪用モータMRの回転速度を制御する。
【００２６】 ＵR ＝ＫY ・ｅY ＋ＫC （ＫXC・ｅX ＋ｅC ） …(5)
【００２７】 ＵL ＝ＫY ・ｅY −ＫC （ＫXC・ｅX ＋ｅC ） …(6)
【００２８】但し、前記(5),(6) 式におけるＫXCは可変
横方向ゲインであり、これは、下記(7) 式の如き余弦関
数にて、搬送車Ｖから最終目標停止位置ＰL までの距離
の絶対値である最終目標距離ｅL の減少に従って、ゲイ
ンがＫX から零にまで減少するようになっている。
横方向ゲインであり、これは、下記(7) 式の如き余弦関
数にて、搬送車Ｖから最終目標停止位置ＰL までの距離
の絶対値である最終目標距離ｅL の減少に従って、ゲイ
ンがＫX から零にまで減少するようになっている。
【００２９】 ＫXC＝ＫX ・cos(( ｅL −ｒ1 )/( ｒ2 −ｒ1 ) ・4/π) …(7)
【００３０】さらに、搬送車Ｖが前記第２領域Ａ2 内に
入った場合は、下記(8) 式及び(9)式に示す如き第３の
制御則を用いて左車輪用モータMLの回転速度及び右車輪
用モータMRの回転速度を制御する。
入った場合は、下記(8) 式及び(9)式に示す如き第３の
制御則を用いて左車輪用モータMLの回転速度及び右車輪
用モータMRの回転速度を制御する。
【００３１】ＵR ＝ＫY ・ｅY ＋ＫC・ｅC …(8)
【００３２】ＵL ＝ＫY ・ｅY −ＫC・ｅC …(9)
【００３３】前記(8) 式は、前記(3) 式の制御則におけ
る横方向ゲインＫX を零にしたものであって、また、前
記(9) 式は、前記(4) 式の制御則における横方向ゲイン
ＫX を零にしたものであり、これらの制御則を用いる
と、搬送車Ｖは、第２領域Ａ2 内において横方向偏差ｅ
X があっても、その横方向偏差ｅX を解消しようとする
走行を行わない。
る横方向ゲインＫX を零にしたものであって、また、前
記(9) 式は、前記(4) 式の制御則における横方向ゲイン
ＫX を零にしたものであり、これらの制御則を用いる
と、搬送車Ｖは、第２領域Ａ2 内において横方向偏差ｅ
X があっても、その横方向偏差ｅX を解消しようとする
走行を行わない。
【００３４】搬送車Ｖが最終目標停止位置ＰL に向けて
走行する場合、前述の如き第１の制御則〜第３の制御則
を用いて走行制御を行うが、第１の制御則〜第３の制御
則における横方向ゲインＫX 及び可変横方向ゲインＫXC
の値は、図４に示す如く変化する。
走行する場合、前述の如き第１の制御則〜第３の制御則
を用いて走行制御を行うが、第１の制御則〜第３の制御
則における横方向ゲインＫX 及び可変横方向ゲインＫXC
の値は、図４に示す如く変化する。
【００３５】図４は第１の制御則〜第３の制御則におけ
る横方向ゲインＫX及び可変横方向ゲインＫXCの変化特
性を示すグラフであり、縦軸には横方向ゲインＫX 及び
可変横方向ゲインＫXC、横軸には最終目標距離ｅL を夫
々とり、これらの関係を示してある。
る横方向ゲインＫX及び可変横方向ゲインＫXCの変化特
性を示すグラフであり、縦軸には横方向ゲインＫX 及び
可変横方向ゲインＫXC、横軸には最終目標距離ｅL を夫
々とり、これらの関係を示してある。
【００３６】搬送車Ｖが第１領域Ａ1 外にある場合は、
第１の制御則による走行制御が行われ、その横方向ゲイ
ンＫX は予め定められた一定値に保持される。そして、
搬送車Ｖが第１領域Ａ1 内に入った場合は、第２の制御
則による走行制御が行われ、その可変横方向ゲインＫXC
は、前記(7) 式にて表される如き特性で、最終目標距離
ｅL が短くなるに従って前記一定値から零へ曲線的に近
づく。そして、搬送車が第２領域Ａ2 内に入った場合
は、第３の制御則による走行制御が行われ、その横方向
ゲインＫX は零に保持される。このように、走行制御に
おける横方向ゲインＫX 及び可変横方向ゲインＫXCは、
搬送車が最終目標停止位置ＰL の近傍において、予め定
められた一定値から零に向けて連続的に変化するように
なっている。
第１の制御則による走行制御が行われ、その横方向ゲイ
ンＫX は予め定められた一定値に保持される。そして、
搬送車Ｖが第１領域Ａ1 内に入った場合は、第２の制御
則による走行制御が行われ、その可変横方向ゲインＫXC
は、前記(7) 式にて表される如き特性で、最終目標距離
ｅL が短くなるに従って前記一定値から零へ曲線的に近
づく。そして、搬送車が第２領域Ａ2 内に入った場合
は、第３の制御則による走行制御が行われ、その横方向
ゲインＫX は零に保持される。このように、走行制御に
おける横方向ゲインＫX 及び可変横方向ゲインＫXCは、
搬送車が最終目標停止位置ＰL の近傍において、予め定
められた一定値から零に向けて連続的に変化するように
なっている。
【００３７】次に、前述したような走行制御を実現する
ための走行制御系について説明する。図５は搬送車の走
行制御系の機能構成を示すブロック図である。
ための走行制御系について説明する。図５は搬送車の走
行制御系の機能構成を示すブロック図である。
【００３８】まず、右車輪のモータ指令速度ＵR の制御
系について説明する。進行方向偏差ｅY の情報は、進行
方向ゲイン部11a にて進行方向ゲインＫY が乗じられて
加算部12a に与えられる。また、横方向偏差ｅX 及び最
終目標距離ｅL の情報は、横方向ゲイン部13a に与えら
れる。横方向ゲイン部13a では、横方向偏差ｅX に、最
終目標距離ｅL に応じて変更される可変横方向ゲインＫ
X が乗じられて加算部12a に与えられる。加算部14a に
は、この他に方位偏差ｅC が与えられるようになってお
り、加算部14a では、横方向偏差ｅX 及び可変横方向ゲ
インＫX の積と、前記方位偏差ｅC とが加算され、その
加算結果は方位ゲイン部15a に与えられる。方位ゲイン
部15a では、加算部14a の加算結果に方位ゲインＫC が
乗じられ、その結果が加算部12a に与えられる。加算部
12a では、進行方向ゲイン部11aの出力情報と、方位ゲ
イン部15a の出力情報とが加算され、その加算結果が右
車輪のモータ指令速度ＵR の情報として出力される。
系について説明する。進行方向偏差ｅY の情報は、進行
方向ゲイン部11a にて進行方向ゲインＫY が乗じられて
加算部12a に与えられる。また、横方向偏差ｅX 及び最
終目標距離ｅL の情報は、横方向ゲイン部13a に与えら
れる。横方向ゲイン部13a では、横方向偏差ｅX に、最
終目標距離ｅL に応じて変更される可変横方向ゲインＫ
X が乗じられて加算部12a に与えられる。加算部14a に
は、この他に方位偏差ｅC が与えられるようになってお
り、加算部14a では、横方向偏差ｅX 及び可変横方向ゲ
インＫX の積と、前記方位偏差ｅC とが加算され、その
加算結果は方位ゲイン部15a に与えられる。方位ゲイン
部15a では、加算部14a の加算結果に方位ゲインＫC が
乗じられ、その結果が加算部12a に与えられる。加算部
12a では、進行方向ゲイン部11aの出力情報と、方位ゲ
イン部15a の出力情報とが加算され、その加算結果が右
車輪のモータ指令速度ＵR の情報として出力される。
【００３９】次に、左車輪のモータ指令速度ＵL の制御
系について説明する。進行方向偏差ｅY の情報は、進行
方向ゲイン部11b にて進行方向ゲインＫY が乗じられて
減算部12b に与えられる。また、横方向偏差ｅX 及び最
終目標距離ｅL の情報は、横方向ゲイン部13b に与えら
れる。横方向ゲイン部13b では、横方向偏差ｅX に、最
終目標距離ｅL に応じて変更される可変横方向ゲインＫ
X が乗じられて加算部14b に与えられる。加算部14b に
は、この他に方位偏差ｅC が与えられるようになってお
り、加算部14b では、横方向偏差ｅX 及び可変横方向ゲ
インＫX の積と、前記方位偏差ｅC とが加算され、その
加算結果は方位ゲイン部15b に与えられる。方位ゲイン
部15b では、加算部14b の加算結果に方位ゲインＫC が
乗じられ、その結果が減算部12b に与えられる。減算部
12b では、進行方向ゲイン部11bの出力情報と、方位ゲ
イン部15b の出力情報とが加算され、その加算結果が左
車輪のモータ指令速度ＵL の情報として出力される。
系について説明する。進行方向偏差ｅY の情報は、進行
方向ゲイン部11b にて進行方向ゲインＫY が乗じられて
減算部12b に与えられる。また、横方向偏差ｅX 及び最
終目標距離ｅL の情報は、横方向ゲイン部13b に与えら
れる。横方向ゲイン部13b では、横方向偏差ｅX に、最
終目標距離ｅL に応じて変更される可変横方向ゲインＫ
X が乗じられて加算部14b に与えられる。加算部14b に
は、この他に方位偏差ｅC が与えられるようになってお
り、加算部14b では、横方向偏差ｅX 及び可変横方向ゲ
インＫX の積と、前記方位偏差ｅC とが加算され、その
加算結果は方位ゲイン部15b に与えられる。方位ゲイン
部15b では、加算部14b の加算結果に方位ゲインＫC が
乗じられ、その結果が減算部12b に与えられる。減算部
12b では、進行方向ゲイン部11bの出力情報と、方位ゲ
イン部15b の出力情報とが加算され、その加算結果が左
車輪のモータ指令速度ＵL の情報として出力される。
【００４０】以上の如き走行制御が行われると、右車輪
のモータ指令速度ＵR 及び左車輪のモータ指令速度ＵL
の値においては、最終目標位置ＰL に近づくに従って進
行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC の影響が大きくなり、
最終目標位置ＰL では、右車輪のモータ指令速度ＵR 及
び左車輪のモータ指令速度ＵL が進行方向偏差ｅY 及び
方位偏差ｅC によって決定されるため、搬送物の積み卸
しの作業性の面から解消されることが要求されている進
行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC が解消される。
のモータ指令速度ＵR 及び左車輪のモータ指令速度ＵL
の値においては、最終目標位置ＰL に近づくに従って進
行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC の影響が大きくなり、
最終目標位置ＰL では、右車輪のモータ指令速度ＵR 及
び左車輪のモータ指令速度ＵL が進行方向偏差ｅY 及び
方位偏差ｅC によって決定されるため、搬送物の積み卸
しの作業性の面から解消されることが要求されている進
行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅC が解消される。
【００４１】以上の如き走行制御が実行されると、最終
目標位置ＰL において進行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅ
C が解消されるので、搬送物の積み卸し作業が行い易く
なる。また、従来の制御則を用いた走行制御では、最終
目標位置ＰL 近傍において一旦停止した後で、スピンタ
ーン走行を行って最終的な横方向偏差ｅX を解消しよう
としていたが、本発明方法では、最終目標位置ＰL の近
傍において横方向偏差ｅX を解消しようとしないので、
前記スピンターン走行を行わないため、その分だけ、従
来よりも搬送に要する時間が短縮できる。
目標位置ＰL において進行方向偏差ｅY 及び方位偏差ｅ
C が解消されるので、搬送物の積み卸し作業が行い易く
なる。また、従来の制御則を用いた走行制御では、最終
目標位置ＰL 近傍において一旦停止した後で、スピンタ
ーン走行を行って最終的な横方向偏差ｅX を解消しよう
としていたが、本発明方法では、最終目標位置ＰL の近
傍において横方向偏差ｅX を解消しようとしないので、
前記スピンターン走行を行わないため、その分だけ、従
来よりも搬送に要する時間が短縮できる。
【００４２】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明方法において
は、回転速度指令値を求めるために、目標位置に対する
現在位置の目標方位方向に交叉する方向における位置偏
差に乗じられる第２のゲインが、搬送車の現在位置から
最終目標位置までの距離の減少に従って、所定値から零
まで連続的に減少するので、最終目標位置では、回転速
度指令値が目標位置に対する現在位置の目標方位方向の
位置偏差及び方位偏差によって決定されるため、搬送物
の積み卸しの作業性の面から解消されることが要求され
ている、目標位置に対する現在位置の目標方位方向の位
置偏差及び方位偏差が解消される。これによって、最終
目標停止位置において、目標位置に対する現在位置の目
標方位方向の位置偏差及び方位偏差を共に解消させるこ
とが可能となり、搬送車の走行制御において重要である
位置偏差及び方位偏差に関する停止精度を向上させるこ
とができる等、本発明は優れた効果を奏する。
は、回転速度指令値を求めるために、目標位置に対する
現在位置の目標方位方向に交叉する方向における位置偏
差に乗じられる第２のゲインが、搬送車の現在位置から
最終目標位置までの距離の減少に従って、所定値から零
まで連続的に減少するので、最終目標位置では、回転速
度指令値が目標位置に対する現在位置の目標方位方向の
位置偏差及び方位偏差によって決定されるため、搬送物
の積み卸しの作業性の面から解消されることが要求され
ている、目標位置に対する現在位置の目標方位方向の位
置偏差及び方位偏差が解消される。これによって、最終
目標停止位置において、目標位置に対する現在位置の目
標方位方向の位置偏差及び方位偏差を共に解消させるこ
とが可能となり、搬送車の走行制御において重要である
位置偏差及び方位偏差に関する停止精度を向上させるこ
とができる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る搬送車の走行制御方法を適用する
搬送車の側面図である。
搬送車の側面図である。
【図２】搬送車の要部断面図である。
【図３】搬送車の走行状態を示す平面図である。
【図４】第１の制御則〜第３の制御則における横方向ゲ
イン及び可変横方向ゲインの変化特性を示すグラフであ
る。
イン及び可変横方向ゲインの変化特性を示すグラフであ
る。
【図５】搬送車の走行制御系の機能構成を示すブロック
図である。
図である。
１ 台車部 ２ ボギー部 11a,11b 進行方向ゲイン部 13a,13b 横方向ゲイン部 15a,15b 方位ゲイン部 ML 左車輪用モータ MR 右車輪用モータ WL 左車輪 WR 右車輪 Ｖ 搬送車
Claims (1)
- 【請求項１】 各別のモータによって駆動される左右一
対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別に制御す
ることによって目標位置及び目標方位へ走行する搬送車
の、前記目標位置に対する現在位置の目標方位方向にお
ける位置偏差に第１のゲインを乗じた値と、前記目標位
置に対する現在位置の前記目標方位方向に交叉する方向
における位置偏差に第２のゲインを乗じた値と、前記目
標方位に対する現在方位の方位偏差に第３のゲインを乗
じた値とに基づいて、前記モータの各別の回転速度指令
値を求め、求めた回転速度指令値にて前記モータの回転
速度を各別に制御し、前記搬送車の位置及び方位を最終
目標位置及び最終目標方位に制御する搬送車の走行制御
方法において、 前記第２のゲインを、前記搬送車の現在位置から前記最
終目標位置までの距離の減少に従って、所定値から零ま
で連続的に減少させることを特徴とする搬送車の走行制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3326564A JPH05134757A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3326564A JPH05134757A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134757A true JPH05134757A (ja) | 1993-06-01 |
Family
ID=18189237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3326564A Pending JPH05134757A (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05134757A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002020076A (ja) * | 2000-07-03 | 2002-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの走行制御方法及び装置 |
| JP2006092424A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 軌道追従制御方法および装置 |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP3326564A patent/JPH05134757A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002020076A (ja) * | 2000-07-03 | 2002-01-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの走行制御方法及び装置 |
| JP2006092424A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 軌道追従制御方法および装置 |
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