JP2015141422A - 無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】台車本体の側面に設けた前側、後側測距センサにより荷役ステーションに設置された停止用反射板との距離をそれぞれ検出し(STEP.2)、まず前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵して寄付き基準位置に接近する寄付き準備位置まで平行移動させ(STEP.3)、停止用反射板との距離に基づいて、寄付き基準位置で台車本体が停止用反射板に平行姿勢となるように、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し(STEP.6)、台車本体を寄付き基準位置に移動させ停止する(STEP.8)。
【選択図】図4
Description
本発明は上記問題点を解決して、走行床面に磁性体の敷設も不要で、荷役ステーションに対して台車本体を高精度でかつ正確な姿勢で停止できる無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送車を提供することを目的とする。
台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションの寄付き基準位置に接近させて停止する無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面の前後位置で、荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板との距離をそれぞれ検出し、
次いで、前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵し、台車本体を、前記寄付き基準位置に接近する寄付き準備位置まで平行移動させ、
前記停止用反射板との前後位置での距離に基づいて、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、台車本体を前記寄付き基準位置に移動させ停止することを特徴とする。
台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションに接近させて寄付き基準位置で停止させ、台車本体に設けられた移載装置と荷役ステーションとの間で荷を受渡しする無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面で前後に所定間隔をあけて配置された前側測距センサと後側測距センサにより、荷役ステーションに搬送経路に対面して平行に設置された停止用反射板との距離を検出するステップAと、
前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵する傾斜寄付き制御を行い、台車本体を平行移動させて荷役ステーションに接近させるステップBと、
前側測距センサと後側測距センサの一方が、前記停止用反射板14から、荷役ステーションに対面して前記寄付き基準位置より所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置までの距離を検出するステップCと、
前記寄付き準備位置から前記寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪でそれぞれ独立して台車本体を接近させるように制御して台車本体の姿勢制御を行う独立誘導制御を行い、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように停止させるステップDと、を順次行うことを特徴とする。
ステップBにおける指定傾斜舵角は、30°以上で70°以下であることを特徴とする。
台車本体の少なくとも前後に配置された走行操舵輪を操舵して搬送経路から荷役ステーションに接近停止可能な寄付き誘導制御装置を有する無人搬送車であって、
搬送経路に対面して荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板と、
搬送経路に対面して荷役ステーションに設置された停止マーカーと、
無人搬送車の台車本体の側面で前後方向に離間して配置されて、前記停止用反射板まで距離を計測し、台車本体の停止距離と姿勢を検出する前側測距センサおよび後側測距センサと、
台車本体の側面に設置されて前記停止マーカーを検出し、搬送経路方向の台車本体の停止位置を認識する停止センサと、
前側測距センサおよび後側測距センサならびに停止センサの信号に基づいて、前後の走行操舵輪を操作する走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、搬送経路から、荷役ステーションに対面して停止する寄付き基準位置から所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置まで、前後の操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ転舵して台車本体を平行移動する傾斜寄付き制御を行い、さらに前記寄付き準備位置から寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢で停止させる誘導寄付き制御を行うように構成されたことを特徴とする。
指定傾斜舵角を、30°以上で70°以下としたことを特徴とする。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1および図2に示すように、無人搬送車は、台車本体11に左右一対の前輪と左右一対の後輪を具備し、右の前輪および右の後輪をそれぞれ走行駆動および操舵する前後の走行操舵輪12S,13Sに構成している。また左の前輪11Cおよび左の後輪12Cを、上下方向の旋回軸心周りに回動自在に支持されて前後の走行操舵輪12S,13Sに追従する前後のキャスター車輪12C,13Cに構成している。そして、台車本体11の上面に、荷(パレット付)Wを支持して搬送するとともに、幅方向に荷Wを移送して荷役ステーションSTとの間で受け渡す移載用コンベヤ(移載装置)10が搭載されている。
台車本体11のたとえば右側面には、停止用反射板14との距離を計測するレーザ式の前側測距センサ15と後側測距センサ16が設置され、前側測距センサ15は前の走行操舵輪12Sから前後方向に所定のセンサ前輪間距離W1をあけて設置され、後側測距センサ16は後の走行操舵輪13Sから前後方向に所定のセンサ後輪間距離W2をあけて設置されている。また側面の所定位置、たとえば前側測距センサ15および後側測距センサ16の間に、荷役ステーションSTに設けられた停止マーカー17を検出する光電式の停止センサ18が設置されている。
図3に示すように、この無人搬送車は、走行・操舵制御部(CPU)21を具備し、走行・操舵制御部21からの信号を、A/D変換機22、D/A変換器23を介して前輪操舵用サーボドライバ24Fおよび後輪操舵用サーボドライバ24Rに出力し、前輪操舵用モータ25Fおよび後輪操舵用モータ25Rをそれぞれ操作して、前、後の走行操舵輪12S,13Sを操舵する。同時に、走行・操舵制御部21からの信号を、A/D変換機22、D/A変換器23を介して前輪走行用サーボドライバ26Fおよび後輪走行用サーボドライバ26Rに出力し、前輪走行用モータ27Fおよび後輪走行用モータ27Rをそれぞれ操作して前、後の走行操舵輪12S,13Sを走行駆動する。
(STEP.1)たとえばレーザ誘導方式による自立誘導により、走行床面に設定された搬送経路CLに沿って無人搬送車を走行させる。この自立誘導では、図5に示すように、搬送経路CL上における台車本体11の搬送経路CLに対する許容傾斜角αは、たとえば±2.5°である。このレーザ誘導方式は、たとえば無人搬送車のレーザ式距離測定装置から周囲に半導体レーザを照射し、特定位置に設置された複数の再帰反射体からの反射光を受光して、各再帰反射体と無人搬送車とのそれぞれの距離から無人搬送車の位置を求め、自立誘導走行するものが採用されるが、このレーザ誘導方式に限るものではなく、磁気誘導などの自立誘導方式であってもよい。
(STEP.8)[ステップD]台車本体11が搬送経路CLに沿って停止センサ18が停止マーカー17を検出するまでの距離で、かつ停止用反射板14に寄付き準備距離ΔSだけ接近する間に、搬送経路CLに対する台車本体11の傾斜角を許容傾斜角αから0°にするように、前、後の走行操舵輪12S,13Sをそれぞれ独立して操舵する独立誘導制御を行う。
前の走行操舵輪12Sを通る前後方向の軸線Aと、前の走行操舵輪12Sの進行方向の直線Bと、前側測距センサ15の測距軸線Cからなる直角三角形abcにおいて、前走行操舵輪12Sの転舵角Δθ1、測距軸線C上の辺の長さac=ΔL1とすると、
tanΔθ1=ΔL1/W1
tanΔθ1=(L−L1)/W1
Δθ1=tan-1{(L−L1)/W1}…(1’)式
実施指定舵角Δθ1’=Δθ1×K1…(1)式により求められる。(K1は後述する。)
次に、後側測距センサ16と後の走行操舵輪13Sの転舵軸心との前後方向の距離がW2とすると、センサ後輪間距離W2>0またはセンサ後輪間距離W2<0の場合、後の走行操舵輪13Sを通る前後方向の軸線Aと、後の走行操舵輪13Sの進行方向の直線Dと、前側測距センサ15の測距軸線Eからなる直角三角形defにおいて、後の走行操舵輪13Sの転舵角Δθ2、測距軸線E上の辺の長さdf=ΔL2とすると、
tanΔθ2=ΔL2/W2
tanΔθ2=(L−L2)/W2
Δθ2=tan-1{(L−L2)/W2}…(2’)式
実施指定舵角Δθ2’=Δθ2×K2…(2)式により求められる。
前の走行操舵輪12Sの場合の実施指定舵角Δθ1’は、Δθ1’=(L−L1)×K1…(3)式により求められる。また後の走行操舵輪13Sの場合の実施指定舵角Δθ2’は、Δθ2’=(L−L2)×K2…(4)式により求められる。
なお、ここで実施指定舵角Δθ1’およびΔθ2’が0を超える場合には、平面視で時計回り方向に転舵され、実施指定舵角Δθ1’およびΔθ2’が0未満の場合には、平面視で反時計回り方向に転舵される。
(STEP.12)移載作業が完了すると、前後の走行操舵輪12S,13Sをそれぞれ指定傾斜舵角−θCに反転転舵して、(STEP.13)指定傾斜舵角による斜行離間制御が行われる。斜行離間制御の指定傾斜舵角−θCも、斜向寄付き制御と同様に、30°以上で70°以下の範囲から選択され、さらに好適範囲は45°〜65°であり、たとえば走行床面の保護を目的として60°が選択される。
ST 荷役ステーション
CL 搬送経路
PL 寄付き基準位置
PB 寄付き準備位置
ΔS 準備距離
10 移載用コンベヤ
11 台車本体
12S 前走行操舵輪
12C 前キャスター
13S 後走行操舵輪
13C 後キャスター
14 停止用反射板
15 前側測距センサ
16 後側測距センサ
17 停止マーカー
18 停止センサ
21 走行・操舵制御部
Claims (5)
- 台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションの寄付き基準位置に接近させて停止する無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面の前後位置で、荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板との距離をそれぞれ検出し、
次いで、前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵し、台車本体を、前記寄付き基準位置に接近する寄付き準備位置まで平行移動させ、
前記停止用反射板との前後位置での距離に基づいて、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、台車本体を前記寄付き基準位置に移動させ停止する
ことを特徴とする無人搬送車の寄付き誘導制御方法。 - 台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションに接近させて寄付き基準位置で停止させ、台車本体に設けられた移載装置と荷役ステーションとの間で荷を受渡しする無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面で前後に所定間隔をあけて配置された前側測距センサと後側測距センサにより、荷役ステーションに搬送経路に対面して平行に設置された停止用反射板との距離を検出するステップAと、
前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵する傾斜寄付き制御を行い、台車本体を平行移動させて荷役ステーションに接近させるステップBと、
前側測距センサと後側測距センサの一方が、前記停止用反射板14から、荷役ステーションに対面して前記寄付き基準位置より所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置までの距離を検出するステップCと、
前記寄付き準備位置から前記寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪でそれぞれ独立して台車本体を接近させるように制御して台車本体の姿勢制御を行う独立誘導制御を行い、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように停止させるステップDと、を順次行う
ことを特徴とする無人搬送車の寄付き誘導制御方法。 - ステップBにおける指定傾斜舵角は、30°以上で70°以下である
ことを特徴とする請求項2記載の無人搬送車の寄付き誘導制御方法。 - 台車本体の少なくとも前後に配置された走行操舵輪を操舵して搬送経路から荷役ステーションに接近停止可能な寄付き誘導制御装置を有する無人搬送車であって、
搬送経路に対面して荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板と、
搬送経路に対面して荷役ステーションに設置された停止マーカーと、
無人搬送車の台車本体の側面で前後方向に離間して配置されて、前記停止用反射板まで距離を計測し、台車本体の停止距離と姿勢を検出する前側測距センサおよび後側測距センサと、
台車本体の側面に設置されて前記停止マーカーを検出し、搬送経路方向の台車本体の停止位置を認識する停止センサと、
前側測距センサおよび後側測距センサならびに停止センサの信号に基づいて、前後の走行操舵輪を操作する走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、搬送経路から、荷役ステーションに対面して停止する寄付き基準位置から所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置まで、前後の操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ転舵して台車本体を平行移動する傾斜寄付き制御を行い、さらに前記寄付き準備位置から寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢で停止させる誘導寄付き制御を行うように構成された
ことを特徴とする無人搬送車。 - 指定傾斜舵角を、30°以上で70°以下とした
ことを特徴とする請求項4記載の無人搬送車。
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