JP4953359B2 - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
2 走行駆動ユニット
3 支軸
4 オフセットアーム
5 アーム
6 縦軸
7 アクスル軸
8 駆動モータ
9 減速機構
10 モータエンコーダ
11 駆動輪
12 ハーネス
Claims (8)
- 夫々駆動モータにより独立して駆動される駆動輪を両端に有するアクスル軸を平面内で旋回させて車両の推進方向を変更可能な走行駆動ユニットを備える無人搬送車において、
前記アクスル軸をアクスル軸自身の長手方向の軸回りに回転可能であり且つ平面内で旋回可能にその中央部を支持する支軸と、
前記アクスル軸の前記支軸回りの旋回の向きと量に応じて、前記アクスル軸を長手方向に延びるそれ自身の軸回りに回転させるアクスル軸回転手段と、
前記車両の車体上部構造に配置された制御手段から前記支軸内を通して前記支軸の先端から前記アクスル軸のいずれか一方の軸端側に架渡し、アクスル軸の軸端からアクスル軸内を通って前記駆動モータおよび周辺機器へ接続されるハーネスと、を備えることを特徴とする無人搬送車。 - 前記アクスル軸回転手段は、支軸に対するアクスル軸の旋回に応じて上下方向軸回りに前記旋回方向とは逆方向に且つ旋回量に相当する角度を持って回転する回転部材と、回転部材の回転を方向変換して水平方向軸回りの回転に変換してアクスル軸に伝達する変換機構とにより構成されることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。
- 前記走行駆動ユニットは、前記一対の駆動モータを差動させることによりアクスル軸を平面内で旋回させて車両の進行方向を変更することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無人搬送車。
- 前記走行駆動ユニットは、前記支軸に回転可能に配置されたオフセットアームの先端部にアクスル軸がアクスル軸自身の軸回りに回転可能に支持されており、
前記アクスル軸回転手段は、前記オフセットアームの先端部に前記支軸と平行配置された軸回りに回転可能に配置され、オフセットアームの支軸回りの旋回角度に応じて逆方向に且つ旋回量に相当する角度を持って回転駆動される回転部材と、回転部材と共に回転する傘歯車とこの傘歯車に噛合うようアクスル軸に固定した傘歯車とで構成した変換機構とを備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の無人搬送車。 - 前記支軸はプーリ若しくは歯車を固定して備え、前記回転部材はプーリ若しくは歯車により構成され、支軸に設けたプーリ若しくは歯車は前記回転部材とベルト巻掛け若しくはアイドラ歯車により伝動可能に連結されていることを特徴とする請求項4に記載の無人搬送車。
- 前記アクスル軸は、アクスル軸に受持たされる駆動輪の駆動反力によりそれ自身の軸回りに回転付勢されることにより前記変換機構および回転部材を経由して支軸回りに旋回させる旋回モーメントを相殺する方向に、前記オフセットアームに対してアクスル軸を平面内で傾斜させて配置していることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の無人搬送車。
- 前記支軸は、前記オフセットアームと支持連結されるアクスル軸の中央部に対して駆動輪の半径寸法だけアクスル軸方向にオフセットされていることを特徴とする請求項4から請求項6のいずれか一つに記載の無人搬送車。
- 前記走行駆動ユニットは、前記アクスル軸の平面内での旋回角度を検出するステアリング角検出手段と、アクスル軸に対する左右の駆動モータの回転角度を検出するモータ回転角検出手段と、左右駆動モータの回転角度を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、検出されたステアリング角度を左右いずれか一方の検出モータ回転角に対して加算し、他方の検出モータ回転角に対して減算して得られる夫々の実モータ回転角と、検出されたステアリング角度の角速度成分を一方の検出モータ回転角の角速度成分に対して加算し、他方の検出モータ回転角の角速度成分に対して減算して得られる夫々の実モータ回転角速度と、ステアリング角度の角速度成分とに基づいて走行駆動ユニットの角度位置を推定し、前記推定した角度位置が目標角度位置指令となるように左右の駆動モータを夫々制御することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一つに記載の無人搬送車。
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- 2006-11-16 JP JP2006310661A patent/JP4953359B2/ja not_active Expired - Fee Related
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