JP2758825B2 - 自動搬送台車 - Google Patents
自動搬送台車Info
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- JP2758825B2 JP2758825B2 JP6022976A JP2297694A JP2758825B2 JP 2758825 B2 JP2758825 B2 JP 2758825B2 JP 6022976 A JP6022976 A JP 6022976A JP 2297694 A JP2297694 A JP 2297694A JP 2758825 B2 JP2758825 B2 JP 2758825B2
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- Japan
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- wheel
- vehicle body
- automatic transport
- driven wheel
- driven
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/358—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles all driven wheels being steerable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動搬送台車に関し、特
に脆弱な半導体ウェーハなどの半導体部品を積載し自動
走行する自動搬送台車に関する。
に脆弱な半導体ウェーハなどの半導体部品を積載し自動
走行する自動搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、半導体装置製造工場においては製
造設備の自動化は勿論工程設備間の半製品の搬送および
受渡しも自動化され無人化が図られてきた。また、この
半製品の搬送および受け渡しには無線で誘導される自動
搬送台車が使用されている。そして、この自動搬送台車
は工場内の曲折する通路を円滑に走行するために方向変
換機能をもたせる必要があった。このためこれら従動輪
には、路面に対し垂直な旋回軸をもつとともに旋回軸か
ら進行方向の逆側に車輪が取付けられるキャスタが用い
られていた。このキャスタは進行方向に対し車輪が車体
の進行に伴ない逆側に旋回し駆動輪の走行方向に倣って
追従し車体を円滑に走行させる機能をもっていた。
造設備の自動化は勿論工程設備間の半製品の搬送および
受渡しも自動化され無人化が図られてきた。また、この
半製品の搬送および受け渡しには無線で誘導される自動
搬送台車が使用されている。そして、この自動搬送台車
は工場内の曲折する通路を円滑に走行するために方向変
換機能をもたせる必要があった。このためこれら従動輪
には、路面に対し垂直な旋回軸をもつとともに旋回軸か
ら進行方向の逆側に車輪が取付けられるキャスタが用い
られていた。このキャスタは進行方向に対し車輪が車体
の進行に伴ない逆側に旋回し駆動輪の走行方向に倣って
追従し車体を円滑に走行させる機能をもっていた。
【０００３】しかしながら、車体の進行方向を変えると
きキャスタの車輪が路面に対し垂直に旋回するので、そ
の結果、車体を大きく揺れさせ、積載した脆弱な半導体
ウェーハの周囲に欠けなどを生じさせる恐れがあった。
また、車体の重量がかかったキャスタの車輪が旋回する
ときに路面と擦れるので、路面に貼付けた車体誘導用の
テープや位置検出用マークを損傷させるという欠点もあ
った。
きキャスタの車輪が路面に対し垂直に旋回するので、そ
の結果、車体を大きく揺れさせ、積載した脆弱な半導体
ウェーハの周囲に欠けなどを生じさせる恐れがあった。
また、車体の重量がかかったキャスタの車輪が旋回する
ときに路面と擦れるので、路面に貼付けた車体誘導用の
テープや位置検出用マークを損傷させるという欠点もあ
った。
【０００４】図４は従来の自動搬送台車の一例を示す側
面図である。このキャスタによる横揺れや誘導用テープ
の損傷を防止する手段をもつ自動搬送台車の一例として
特開平４一３１０４０３号公報に開示されている。この
自動搬送台車は、図４に示すように、車体２５の底部の
中央に駆動輪２７を配置し、進行方向に対し車体２５の
前後に軸受２６に嵌め込まれた旋回軸２８をもつキャス
タである複数の従動輪２３を備えている。また、従動輪
２３の回転軸および旋回軸２８に対し垂直方向にスライ
ドできる直動ガイド２４とこれを摺動させる直動レール
２２を設けている。
面図である。このキャスタによる横揺れや誘導用テープ
の損傷を防止する手段をもつ自動搬送台車の一例として
特開平４一３１０４０３号公報に開示されている。この
自動搬送台車は、図４に示すように、車体２５の底部の
中央に駆動輪２７を配置し、進行方向に対し車体２５の
前後に軸受２６に嵌め込まれた旋回軸２８をもつキャス
タである複数の従動輪２３を備えている。また、従動輪
２３の回転軸および旋回軸２８に対し垂直方向にスライ
ドできる直動ガイド２４とこれを摺動させる直動レール
２２を設けている。
【０００５】この直動レール２２を設けることによっ
て、車体２５の方向変換のときに生ずる従動輪２３の横
方向の移動をこの直動ガイドの移動で吸収している。す
なわち、旋回軸２８で支えられる車体部２５を直動ガイ
ド２４を介して直動レール２２上を移動させることによ
って、従動輪２３の横移動を抑制していることを特徴と
するものであった。
て、車体２５の方向変換のときに生ずる従動輪２３の横
方向の移動をこの直動ガイドの移動で吸収している。す
なわち、旋回軸２８で支えられる車体部２５を直動ガイ
ド２４を介して直動レール２２上を移動させることによ
って、従動輪２３の横移動を抑制していることを特徴と
するものであった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た自動搬送台車では、曲る角度の小さい方向変換のとき
は車体の揺れおよび従動輪の横移動が解消されるもの
の、９０度に方向変換するように大きく曲る場合は、車
体の速度により直動ガイドが直動レールのストッパに当
る衝撃が大きく、かえってこの衝撃により車体を振動さ
せ半導体ウェーハに欠けを生じさせる。また、この車体
自体を直線摺動させる機構をもつことは、摺動面に摩耗
をもたらし機械的がたが発生し振動を助長するものであ
る。
た自動搬送台車では、曲る角度の小さい方向変換のとき
は車体の揺れおよび従動輪の横移動が解消されるもの
の、９０度に方向変換するように大きく曲る場合は、車
体の速度により直動ガイドが直動レールのストッパに当
る衝撃が大きく、かえってこの衝撃により車体を振動さ
せ半導体ウェーハに欠けを生じさせる。また、この車体
自体を直線摺動させる機構をもつことは、摺動面に摩耗
をもたらし機械的がたが発生し振動を助長するものであ
る。
【０００７】さらに、周知のように前後の従動輪の間隔
が大きいと、台車が曲がる際に進行方向に対し前側の従
動輪と後側の従動輪との軌道のずれが大きくなる。その
結果、前側の従動輪は軌道に沿って走行するものの、後
側の外側の従動輪は内側に大きく寄り軌道を横切り誘導
テープを損傷させるという問題を含んでいる。
が大きいと、台車が曲がる際に進行方向に対し前側の従
動輪と後側の従動輪との軌道のずれが大きくなる。その
結果、前側の従動輪は軌道に沿って走行するものの、後
側の外側の従動輪は内側に大きく寄り軌道を横切り誘導
テープを損傷させるという問題を含んでいる。
【０００８】従って、本発明の目的は、方向変換する際
に生ずる車体の横振れを無くし前後従動輪のずれをより
少なくし円滑に方向変換できる自動搬送台車を提供する
ことである。
に生ずる車体の横振れを無くし前後従動輪のずれをより
少なくし円滑に方向変換できる自動搬送台車を提供する
ことである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、上部に
荷受台を中央部の下部に一つの駆動輪を具備する車体本
体部と、進行方向に対し該車体本体部の前後に回転自在
ピンを介して前記車体本体部と連結する一対のホイール
ベースと、これらホイールベースの下部の両側に旋回軸
を介して取付けられる一対の従動輪と、進行方向に対す
るそれぞれの前記従動輪の向きを独立に変えるために前
記旋回軸を回転させるかじ取り機構と、前記従動輪を路
面より浮かせる持上げ機構と、前記ホイールベースと前
記車体本体部との間に振動吸収用のばねとを備える自動
搬送台車である。また、前記ホイールベースと前記車体
本体部とが旋回しないように係止する止め機構を備える
ことが望ましい。さらに、前記車体本体部と前後の前記
ホイールベースとを前記駆動輪の真上の位置に一本の前
記回転自在ピンにより連結することが望ましい。
荷受台を中央部の下部に一つの駆動輪を具備する車体本
体部と、進行方向に対し該車体本体部の前後に回転自在
ピンを介して前記車体本体部と連結する一対のホイール
ベースと、これらホイールベースの下部の両側に旋回軸
を介して取付けられる一対の従動輪と、進行方向に対す
るそれぞれの前記従動輪の向きを独立に変えるために前
記旋回軸を回転させるかじ取り機構と、前記従動輪を路
面より浮かせる持上げ機構と、前記ホイールベースと前
記車体本体部との間に振動吸収用のばねとを備える自動
搬送台車である。また、前記ホイールベースと前記車体
本体部とが旋回しないように係止する止め機構を備える
ことが望ましい。さらに、前記車体本体部と前後の前記
ホイールベースとを前記駆動輪の真上の位置に一本の前
記回転自在ピンにより連結することが望ましい。
【００１０】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１１】図１（ａ）および（ｂ）は本発明の自動搬
送台車の一実施例を示す部分破断平面図および部分破断
側面図である。この自動搬送台車は、図１に示すよう
に、上部に荷受台８を下部に駆動輪２を具備する車体本
体部７と、進行方向に対し車体本体部７の前後に回転自
在ピン９を介して連結され車体本体部７に対し旋回し得
るホイールベース６ａ，６ｂと、このホイールベース６
ａ，６ｂの下部に旋回軸１を介して取付けられる従動輪
１ａと、進行方向に対する駆動輪１ａの向きを旋回軸１
を回転させて変える車輪角度変更機構３と、駆動輪１を
路面より浮かせる持上げ機構４とを備えている。
送台車の一実施例を示す部分破断平面図および部分破断
側面図である。この自動搬送台車は、図１に示すよう
に、上部に荷受台８を下部に駆動輪２を具備する車体本
体部７と、進行方向に対し車体本体部７の前後に回転自
在ピン９を介して連結され車体本体部７に対し旋回し得
るホイールベース６ａ，６ｂと、このホイールベース６
ａ，６ｂの下部に旋回軸１を介して取付けられる従動輪
１ａと、進行方向に対する駆動輪１ａの向きを旋回軸１
を回転させて変える車輪角度変更機構３と、駆動輪１を
路面より浮かせる持上げ機構４とを備えている。
【００１２】また、車体の進行方向に対して前側のホイ
ールベース６ａ，６ｂは車体本体部７に固定されるよう
に止め機構１０を設けることが望ましい。これは直線走
路で車体が前進する際に前側のホイールベース６ａ，６
ｂが蛇行しないようにするためである。この固定操作は
車体本体部７の穴にソレノイド１０ａを動作させてダウ
ェルピン１０ｂを挿入し固定することである。逆に自動
搬送台車が大きく曲るときには、後側のホイールベース
６ａ，６ｂのダウェルピン１０ｂを外し旋回できるよう
にし、このホイールベースが旋回することで従動輪１ａ
の横すべりを吸収することである。
ールベース６ａ，６ｂは車体本体部７に固定されるよう
に止め機構１０を設けることが望ましい。これは直線走
路で車体が前進する際に前側のホイールベース６ａ，６
ｂが蛇行しないようにするためである。この固定操作は
車体本体部７の穴にソレノイド１０ａを動作させてダウ
ェルピン１０ｂを挿入し固定することである。逆に自動
搬送台車が大きく曲るときには、後側のホイールベース
６ａ，６ｂのダウェルピン１０ｂを外し旋回できるよう
にし、このホイールベースが旋回することで従動輪１ａ
の横すべりを吸収することである。
【００１３】さらに、路面の凹凸から生ずる振動を吸収
するために、車体本体部７とホイールベース６ａと６ｂ
との間に振動を吸収するためのダンパ、例えば、回転自
在ピン９を通してコイルばね２１などを設けると良い。
するために、車体本体部７とホイールベース６ａと６ｂ
との間に振動を吸収するためのダンパ、例えば、回転自
在ピン９を通してコイルばね２１などを設けると良い。
【００１４】この自動搬送台車において、走行方向を変
換する場合は、前進あるいは後退にかかわらず進行方向
に対し前側の従動輪１ａの向きを変えることによって行
なわれる。この従動輪１ａの向きを変える車輪角度変更
機構３は総べてのキャスタの旋回軸１に取付けられてい
る。この図面で示す車輪角度変更機構３は、旋回軸１の
軸受１５の下方に同軸に取付けられるリングギヤ１６
と、ソレノイド１９で揺動されるアーム１８と、このア
ーム１８の先端に取付けられるモータ２０の軸にはめ込
まれるピニオン１７とで構成されている。
換する場合は、前進あるいは後退にかかわらず進行方向
に対し前側の従動輪１ａの向きを変えることによって行
なわれる。この従動輪１ａの向きを変える車輪角度変更
機構３は総べてのキャスタの旋回軸１に取付けられてい
る。この図面で示す車輪角度変更機構３は、旋回軸１の
軸受１５の下方に同軸に取付けられるリングギヤ１６
と、ソレノイド１９で揺動されるアーム１８と、このア
ーム１８の先端に取付けられるモータ２０の軸にはめ込
まれるピニオン１７とで構成されている。
【００１５】そして、直線走行時には、ピニオン１７は
退避させ、旋回軸１は軸受１５により自在に回転できる
ようになっている。また、方向変換の際は、持上げ機構
４で従動輪１ａを路面より浮せ、ピニオン１７をリング
ギヤ１６に噛ませ、モータ２０より旋回軸１を回転させ
角度検出器５でリングギヤ１６の山数をカウントして従
動輪１ａの傾き角度を設定する。そして、再び、持上げ
機構４により従動輪１ａを下して走行を開始する。
退避させ、旋回軸１は軸受１５により自在に回転できる
ようになっている。また、方向変換の際は、持上げ機構
４で従動輪１ａを路面より浮せ、ピニオン１７をリング
ギヤ１６に噛ませ、モータ２０より旋回軸１を回転させ
角度検出器５でリングギヤ１６の山数をカウントして従
動輪１ａの傾き角度を設定する。そして、再び、持上げ
機構４により従動輪１ａを下して走行を開始する。
【００１６】この自動搬送台車のかじ取り機構である車
輪角度変更機構３は、自動車のかじ取り方式と同じよう
に曲る方向の内側の従動輪のかじ取り角が外側の従動輪
のかじ取り角より大きくし走行方向の前側の従動輪の横
すべりが無くなるようにしている。この方式は自動車工
学ではアッカーマン（Ａｃｋｅｒｍａｎｎ）方式と呼ば
れている。この方式を実現させるために、従動輪１ａの
向きがそれぞれ独立して変えられるように各従動輪１ａ
に車輪角度変更機構３を設けている。
輪角度変更機構３は、自動車のかじ取り方式と同じよう
に曲る方向の内側の従動輪のかじ取り角が外側の従動輪
のかじ取り角より大きくし走行方向の前側の従動輪の横
すべりが無くなるようにしている。この方式は自動車工
学ではアッカーマン（Ａｃｋｅｒｍａｎｎ）方式と呼ば
れている。この方式を実現させるために、従動輪１ａの
向きがそれぞれ独立して変えられるように各従動輪１ａ
に車輪角度変更機構３を設けている。
【００１７】もし、自動車のかじ取り機構と同じように
前後の従動輪１ａの２つの向きを異なるかじ取り角を一
つのモータで変えるには、車軸と連結するタイロッドと
アームを組合せたリンク機構を用い、ステアリングホイ
ールの代りにモータとクラッチを取付ければ、内側の従
動輪１ａと外側の従動輪とは異なる角度に設定できる。
このかじ取り機構は前後に二つあれば済むこという利点
がある。
前後の従動輪１ａの２つの向きを異なるかじ取り角を一
つのモータで変えるには、車軸と連結するタイロッドと
アームを組合せたリンク機構を用い、ステアリングホイ
ールの代りにモータとクラッチを取付ければ、内側の従
動輪１ａと外側の従動輪とは異なる角度に設定できる。
このかじ取り機構は前後に二つあれば済むこという利点
がある。
【００１８】従動輪１ａを路面より浮かせる持上げ機構
４は、下端にパッド１１を取付ける送りねじ１３と、送
りねじ１３を回転させるモータ１４と、パッド１１を案
内するガイド１２とで構成され、前後のホイールベース
６ａ，６ｂに独立して設けられている。そして、紙面の
右側に進行して方向変換する場合は、ホイールベース６
ｂ側の持上げ機構１０のパッド１１を路面に押し付ける
ことにより振動吸収用のコイルばね２１を縮ませ従動輪
１ａを路面よりｄだけ上げる。
４は、下端にパッド１１を取付ける送りねじ１３と、送
りねじ１３を回転させるモータ１４と、パッド１１を案
内するガイド１２とで構成され、前後のホイールベース
６ａ，６ｂに独立して設けられている。そして、紙面の
右側に進行して方向変換する場合は、ホイールベース６
ｂ側の持上げ機構１０のパッド１１を路面に押し付ける
ことにより振動吸収用のコイルばね２１を縮ませ従動輪
１ａを路面よりｄだけ上げる。
【００１９】図２は図１の自動搬送台車の方向変換にお
ける駆動輪および前側の従動輪の軌跡を示す模式図であ
る。次に、この自動搬送台車が図２の９０度曲る軌道を
通過する場合を想定し方向変換動作を説明する。まず、
予じめ走行方向に対し後側のホイールベースが旋回し得
るように止め機構１０のダウェルピン１０ｂをホイール
ベースから抜いておく、そして、駆動輪２の回転により
軌道を走行し紙面の左側から右側に車体本体部７が移動
し、車体本体部７とホイールベースとを連結する回転自
在ピン９が曲り開始点Ｐ１に到達したら、自動搬送台車
を停止させ持上げ機構４で従動輪１ａを路面より浮かせ
る。
ける駆動輪および前側の従動輪の軌跡を示す模式図であ
る。次に、この自動搬送台車が図２の９０度曲る軌道を
通過する場合を想定し方向変換動作を説明する。まず、
予じめ走行方向に対し後側のホイールベースが旋回し得
るように止め機構１０のダウェルピン１０ｂをホイール
ベースから抜いておく、そして、駆動輪２の回転により
軌道を走行し紙面の左側から右側に車体本体部７が移動
し、車体本体部７とホイールベースとを連結する回転自
在ピン９が曲り開始点Ｐ１に到達したら、自動搬送台車
を停止させ持上げ機構４で従動輪１ａを路面より浮かせ
る。
【００２０】次に、Ｐ２点での内側の従動輪１ａと外側
の従動輪１ａの向き角度（かじ取り角）をすべりを起さ
ない角度αとβに設定する。このときのαとβは次式を
満足するものである。
の従動輪１ａの向き角度（かじ取り角）をすべりを起さ
ない角度αとβに設定する。このときのαとβは次式を
満足するものである。
【００２１】ＫＬ＝ｃｏｔβ−ｃｏｔα ここで、Ｋは進行方向の前側における従動輪１ａの間
隔、Ｌは前側の従動輪１ａと後側の従動輪１ａとの間隔
を示す。そして、従動輪１ａの向きの設定が完了した
ら、持上げ機構４で従動輪１ａを下し路面と接触させ走
行を開始する。
隔、Ｌは前側の従動輪１ａと後側の従動輪１ａとの間隔
を示す。そして、従動輪１ａの向きの設定が完了した
ら、持上げ機構４で従動輪１ａを下し路面と接触させ走
行を開始する。
【００２２】このことにより回転自在ピン９は軌道上を
移動し、従動輪１ａは図に示す円弧を描きながら横すべ
りを起すこと無く移動する。次に、従動輪１ａが方向変
換完了する位置Ｐ３に達したら、図１の車輪角度変更機
構３のピニオン１７をリングギヤ１６より外し旋回軸１
を自由に回転できる状態にする。そして、自動搬送台車
の直線走行に移るに伴ない従動輪１ａは傾きが駆動輪２
の推力により自動的に修正され軌道と平行の向きにな
る。必要に応じて後側のホイールベース６ａ，６ｂをダ
ウェルピン１０ｂを挿入し車体本体部７に固定する。
移動し、従動輪１ａは図に示す円弧を描きながら横すべ
りを起すこと無く移動する。次に、従動輪１ａが方向変
換完了する位置Ｐ３に達したら、図１の車輪角度変更機
構３のピニオン１７をリングギヤ１６より外し旋回軸１
を自由に回転できる状態にする。そして、自動搬送台車
の直線走行に移るに伴ない従動輪１ａは傾きが駆動輪２
の推力により自動的に修正され軌道と平行の向きにな
る。必要に応じて後側のホイールベース６ａ，６ｂをダ
ウェルピン１０ｂを挿入し車体本体部７に固定する。
【００２３】図３は図１の自動搬送台車の方向変換にお
ける駆動輪および後側の従動輪の軌跡を示す模式図であ
る。一方、後側の従動輪１ａは駆動輪２がＰ０点に達し
軌道を走行するに伴なってホイールベース６ａの旋回し
始める。この状況は、図３に示すように、駆動輪２の走
行によって回転自在ピン９がどのような軌跡を描くかを
注目すれば従動輪１ａの動きが理解できる。
ける駆動輪および後側の従動輪の軌跡を示す模式図であ
る。一方、後側の従動輪１ａは駆動輪２がＰ０点に達し
軌道を走行するに伴なってホイールベース６ａの旋回し
始める。この状況は、図３に示すように、駆動輪２の走
行によって回転自在ピン９がどのような軌跡を描くかを
注目すれば従動輪１ａの動きが理解できる。
【００２４】まず、回転自在ピン９の位置と駆動輪２と
の距離は一定で固定であるから、駆動輪２がＰ０からＰ
４の軌道を走行するとき、回転自在ピン９はａからｄの
軌跡を描く、すなわち、駆動輪２が曲り始める点Ｐ０か
ら後方にｓだけ離れた位置から軌道の回転中心を中心と
した円を描くことになる。もし、駆動輪２の位置と回転
自在ピン９の位置が一致すれば、回転自在ピン９の軌跡
は軌道と一致することになり、それに伴ない従動輪１ａ
の軌跡は駆動輪２の軌跡と同心円となり最も理想的な状
態になる。これを実現するためには、前後のホイールベ
ース６ａ，６ｂと車体本体部７とを一本の回転自在ピン
で連結し、この回転自在ピンの下に位置を一致させ駆動
輪を配置させることである。
の距離は一定で固定であるから、駆動輪２がＰ０からＰ
４の軌道を走行するとき、回転自在ピン９はａからｄの
軌跡を描く、すなわち、駆動輪２が曲り始める点Ｐ０か
ら後方にｓだけ離れた位置から軌道の回転中心を中心と
した円を描くことになる。もし、駆動輪２の位置と回転
自在ピン９の位置が一致すれば、回転自在ピン９の軌跡
は軌道と一致することになり、それに伴ない従動輪１ａ
の軌跡は駆動輪２の軌跡と同心円となり最も理想的な状
態になる。これを実現するためには、前後のホイールベ
ース６ａ，６ｂと車体本体部７とを一本の回転自在ピン
で連結し、この回転自在ピンの下に位置を一致させ駆動
輪を配置させることである。
【００２５】次に、回転自在ピン９と駆動輪がｓだけ距
離が離れているものとして説明を続ける。まず、駆動輪
２がＰ１点に達すると、回転自在ピン９はａ点に到達す
る。このとき回転自在ピン９のホイールベース６ａを牽
引する方向は回転自在ピンの軌跡上のａ点における接線
方向と一致するから、従動輪１ａの向きもこの接線と平
行になる。そして、回転自在ピン９が駆動輪２が回転が
完了した点からｓだけオーバーランした点で従動輪１ａ
は軌道と平行状態になる。
離が離れているものとして説明を続ける。まず、駆動輪
２がＰ１点に達すると、回転自在ピン９はａ点に到達す
る。このとき回転自在ピン９のホイールベース６ａを牽
引する方向は回転自在ピンの軌跡上のａ点における接線
方向と一致するから、従動輪１ａの向きもこの接線と平
行になる。そして、回転自在ピン９が駆動輪２が回転が
完了した点からｓだけオーバーランした点で従動輪１ａ
は軌道と平行状態になる。
【００２６】ここで、もし、従来例と同じように従動輪
をもつホイールベースと車体本体部が一体のものである
か後側のホイールベース６ａをダウェルピン１０ｂで固
定した状態であれば、内側の従動輪は大きく内側に寄り
外側の従動輪は軌道を横切ることになる。また、従動輪
間の中心Ｏ１は軌道より大きく外れ、結局従動輪に横す
べりを生じさせることになる。
をもつホイールベースと車体本体部が一体のものである
か後側のホイールベース６ａをダウェルピン１０ｂで固
定した状態であれば、内側の従動輪は大きく内側に寄り
外側の従動輪は軌道を横切ることになる。また、従動輪
間の中心Ｏ１は軌道より大きく外れ、結局従動輪に横す
べりを生じさせることになる。
【００２７】以上本発明は図面を参照して説明したが、
車輪角度変更機構、持上げ機構および止め機構は図に示
した機構に限定されるものではない。
車輪角度変更機構、持上げ機構および止め機構は図に示
した機構に限定されるものではない。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、駆動輪を
備える車体本体部の走行方向の前後に従動輪を具備する
車輪車体部を回転自在ピンで連結し、進行方向の前側の
従動輪を路面より浮かせる機構と、浮いた従動輪のかじ
取り角度を変える機構とを設け、方向変換の際に前側の
内輪と外輪との差が生じないように二つの従動輪のかじ
取り角度を異なる角度に設定し、後側の車輪車体部を回
転自在ピンを介して旋回し得るようにすることによっ
て、従動輪の横すべりやそれによる車体の横ぶれを無く
し円滑に方向変換できるという効果が得られた。
備える車体本体部の走行方向の前後に従動輪を具備する
車輪車体部を回転自在ピンで連結し、進行方向の前側の
従動輪を路面より浮かせる機構と、浮いた従動輪のかじ
取り角度を変える機構とを設け、方向変換の際に前側の
内輪と外輪との差が生じないように二つの従動輪のかじ
取り角度を異なる角度に設定し、後側の車輪車体部を回
転自在ピンを介して旋回し得るようにすることによっ
て、従動輪の横すべりやそれによる車体の横ぶれを無く
し円滑に方向変換できるという効果が得られた。
【００２９】また、前側の車輪車体部と車体本体部は旋
回しないように固定することによって蛇行しないで直線
走路を走行でき、後側の車輪車体部が車体本体部に対し
自在に旋回し得るようにし従動輪の旋回自在作用と相乗
させ、方向変換の際に生ずる従動輪と軌道のずれが小さ
くなることによって、従来、発生していた従動輪の横切
りによる誘導テープの損傷の問題を解消することができ
た。
回しないように固定することによって蛇行しないで直線
走路を走行でき、後側の車輪車体部が車体本体部に対し
自在に旋回し得るようにし従動輪の旋回自在作用と相乗
させ、方向変換の際に生ずる従動輪と軌道のずれが小さ
くなることによって、従来、発生していた従動輪の横切
りによる誘導テープの損傷の問題を解消することができ
た。
【図１】本発明の自動搬送台車の一実施例を示す部分破
断平面図および部分破断側面図である。
断平面図および部分破断側面図である。
【図２】図１の自動搬送台車の方向変換における駆動輪
および前側の従動輪の軌跡を示す模式図である。
および前側の従動輪の軌跡を示す模式図である。
【図３】図１の自動搬送台車の方向変換における駆動輪
および後側の従動輪の軌跡を示す模式図である。
および後側の従動輪の軌跡を示す模式図である。
【図４】従来の自動搬送台車の一例を示す側面図であ
る。
る。
１，２８ 旋回軸 １ａ，２３ 従動輪 ２ 駆動輪 ３ 車輪角角度変更機構 ４ 持上げ機構 ５ 角度検出器 ６ａ，６ｂ ホイールベース ７ 車体本体部 ８ 荷受台 ９ 回転自在ピン １０ 止め機構 １０ａ，１９ ソレノイド １０ｂ ダウェルピン １１ パッド １２ ガイド １３ 送りねじ １４，２０ モータ １５，２６ 軸受 １６ リングギア １７ ピニオン １８ アーム ２１ コイルばね ２２ 直動レール ２４ 直動ガイド ２５ 車体
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00
Claims (3)
- 【請求項１】 上部に荷受台を中央部の下部に一つの駆
動輪を具備する車体本体部と、進行方向に対し該車体本
体部の前後に回転自在ピンを介して前記車体本体部と連
結する一対のホイールベースと、これらホイールベース
の下部の両側に旋回軸を介して取付けられる一対の従動
輪と、進行方向に対するそれぞれの前記従動輪の向きを
独立に変えるために前記旋回軸を回転させるかじ取り機
構と、前記従動輪を路面より浮かせる持上げ機構と、前
記ホイールベースと前記車体本体部との間に振動吸収用
のばねとを備えることを特徴とする自動搬送台車。 - 【請求項２】 前記ホイールベースと前記車体本体部と
が旋回しないように係止する止め機構を備えることを特
徴とする請求項１記載の自動搬送台車。 - 【請求項３】 前記車体本体部と前後の前記ホイールベ
ースとを前記駆動輪の真上の位置に一本の前記回転自在
ピンにより連結することを特徴とする請求項１もしくは
請求項２記載の自動搬送台車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6022976A JP2758825B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 自動搬送台車 |
| US08/392,342 US5526890A (en) | 1994-02-22 | 1995-02-22 | Automatic carrier capable of smoothly changing direction of motion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6022976A JP2758825B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 自動搬送台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07232637A JPH07232637A (ja) | 1995-09-05 |
| JP2758825B2 true JP2758825B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=12097598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6022976A Expired - Lifetime JP2758825B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 自動搬送台車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5526890A (ja) |
| JP (1) | JP2758825B2 (ja) |
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| US11148698B2 (en) | 2018-08-21 | 2021-10-19 | Clearpath Robotics Inc. | Materials handling cart |
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| JPH0337507U (ja) * | 1989-08-18 | 1991-04-11 | ||
| JPH03123779U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | ||
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1994
- 1994-02-22 JP JP6022976A patent/JP2758825B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-02-22 US US08/392,342 patent/US5526890A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| US5526890A (en) | 1996-06-18 |
| JPH07232637A (ja) | 1995-09-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980224 |