JP2003306208A - 自動倉庫用移載装置 - Google Patents
自動倉庫用移載装置Info
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Abstract
駆動系を省略して、電動台車部品点数が少なく、構成が
簡単で、安価にできる自動倉庫用移載装置の提供を目的
とする。 【解決手段】 電動台車3をその進行方向が転換するよ
うに案内する案内レール4を設ける。案内レール4は旋
回外側のガイドレール24と旋回内側のフラットレール25
とを備え、電動台車3はフレーム10の下部に支持され前
記ガイドレール24で案内される2個の球体18及び旋回内
側のフラットレール25上を転動する2個の球体18と、駆
動輪19を駆動する駆動系20を備える。
Description
フォークリフトとスタッカクレーンとの間の荷物の移載
に用いる自動倉庫用移載装置に関する。
倉庫内に乗り入れた有人フォークリフト101とスタッ
カクレーン102との間で荷物を受渡しする時には、直
接にフォークリフト101とスタッカクレーン102と
の間で荷物を受渡しせずに、移載装置103を介して受
渡しするようにしている。
側に90°旋回可能に支持した旋回テーブルとを備え、
スタッカクレーン走行路104の前側のフォークリフト
通路105に臨む第1ステージST1と、その後方でス
タッカクレーン走行路104に臨む第2ステージST2
との間を往復するように構成される。
ン102に荷物を渡す時には、その荷物は第1ステージ
ST1で、該フォークリフト101によって旋回テーブ
ルの上に載せられ、この後、旋回テーブルを90°旋回
させてから、前記電動台車103を第1ステージST1
から第2ステージST2に後退させ、この第2ステージ
ST2で旋回テーブルからスタッカクレーン102のス
ライドフォークに荷取する。
クリフト101に荷物を渡す時は、スタッカクレーン1
04を第2ステージST2に臨むスタッカクレーン走行
路104の前端部(ホームポジション)に移動し、スタ
ッカクレーン102のスライドフォークで第2ステージ
ST2にある旋回テーブルに荷物を載せ、この後、電動
台車を第1ステージST1に移動させ、更に、第1ステ
ージST1で旋回テーブルを90°逆旋回させた後、旋
回テーブルからフォークリフト101に荷取りする。
造を採用する場合、前記第1ステージと第2ステージと
の間で前記電動台車の方向を90°転換させるために
は、かなり急カーブで電動台車を旋回させる必要があ
り、一般に台車に採用されている片フランジ型又は両フ
ランジ型の車輪を備える電動台車では旋回半径を一定以
下に小さくすることができず、それ以下ではフランジが
レールの上に乗上げて脱線するという問題がある。
問題を解決し、従来よりも小さい旋回半径で旋回できる
電動台車を提供するために、フレームに対する回転軸心
の方向が固定されている従来のフランジ付き車輪に代え
て、それぞれの球心を中心に任意の回転軸心の回りに回
転可能に支持される球体を用いる。
角四辺形に内接する形状に形成されたフレームと、前記
直角四辺形の4隅部で前記フレームの下部にそれぞれの
球心を中心に任意の回転軸心の回りに回転可能に支持さ
れた4個の球体と、これらの球体のほかに設けられた駆
動輪を駆動して該電動台車を往復させる駆動系とを備え
るという構成を採用することが好ましい。
案内レールの断面プロフィルは、旋回外側又は旋回内側
のいずれか一方に、上面に前記球体が自由に転動する案
内溝を有するガイドレールが設けられる。このガイドレ
ールを旋回内側に設けるか、旋回外側に設けるかは自由
に選択できるが、旋回半径を小さくするためには、旋回
外側にガイドレールを設けることが好ましい。
回外側(又は旋回内側)の2個の球体を案内すると、こ
の2個の球体の移動軌跡が一致するので、反対側の2個
の球体は、旋回中心を中心とする同心円から外側((又
は内側)にずれて移動することになる。又、この2個の
球体が移動する面は、電動台車の振動を防止するために
できるだけ平坦であることが好ましい。又、ガイドレー
ルに転動させる2個の球体と反対側の球を受ける面は、
旋回部分で幅がガイドレール側に膨らむ部分も平坦面に
形成されることが好ましい。
ず、例えば床面を一定以上の平滑度を備えるように仕上
る方法を採用してもよいが、上面が平坦に形成されたフ
ラットレールを用い、例えばシム(薄板)調整によりそ
の上面の高低調整をすると、簡単に平滑度の高い平面を
得ることができる。
は、床面に直接転接させてもよいが、床面の凹凸を拾う
ことにより電動台車が振動することを防止するためにそ
の走行面をできるだけ平坦にすることが好ましく、この
観点から上面が平坦なレール、即ち、ドライブレールを
敷設することが好ましい。又、駆動輪は電動台車のフレ
ームに昇降可能に支持させ、フレームと駆動輪との間に
バネを介在させてこのバネに走行面の凹凸を吸収させる
ようにすることも好ましい。
動倉庫用移載装置を図面に基づき具体的に説明する。
移載装置の平面図であり、この図1に示すように、この
自動倉庫用移載装置は、スタッカクレーン走行路1の前
側でフォークリフト走行路2に臨む第1ステージST1
と、前記スタッカクレーン走行路1の前端部に横側から
臨む第2ステージST2との間を往復する電動台車3
と、前記第1ステージST1と第2ステージST2との
間で前記電動台車3をその方向が90°転換するように
案内する案内レール4とを備える。
周囲には、第2ステージST2に臨む部分を除いて安全
柵5が設けられ、この安全柵5の前部横側に設けた扉6
からスタッカクレーン走行路1に出入りできるようにし
ている。又、このスタッカクレーン走行路1の前端部に
はクレーン管理盤7と、スタッカクレーン及び移載装置
を制御して荷棚8への荷物の出納を管理する管理手段9
とが設けられる。
後方でスタッカクレーン走行路1の左右両側に設けられ
る。
電動台車3の平面図であり、この図2の紙面下側がスタ
ッカクレーン走行路1側、即ち、旋回内側であり、上側
が旋回外側である。又、紙面の左側からフォークリフト
が荷物を受渡しし、第2ステージST2で旋回内側から
スタッカクレーンのスライドフォークが出し入れされ
る。
いて略正方形に内接する形状に形成されたフレーム10
を備え、このフレーム10は前記正方形の4隅部に配置
された脚11と、内外に並ぶ脚11の中間高さ部どうし
を連結する前後のクロスビーム12と、走行方向、即
ち、前後方向に並ぶ脚11の中間高さ部どうしを連結す
る内外のサイドビーム13と、これらクロスビーム12
の中間部及びサイドビーム13の中間部を連結する十文
字枠14とを備える。
電動台車3をフォークリフト走行路2側から見た電動台
車3の正面図であり、この図3に示すように荷物15を
載せたパレット16がフォークリフト走行路側から前記
4隅の脚11の上にフォークリフトによって積み下ろし
される。
電動台車3をスタッカクレーン走行路1側から見た電動
台車3の側面図であり、この図4に示すように、前記脚
11の上の載置されたパレット16とサイドビーム13
との間にスタッカクレーンのスライドフォーク17が抜
き差しされる。
11の下部にはそれぞれ球心を中心にして、この球心を
通る任意の回転軸の回りに回転自在に球体18が支持さ
れている。
枠14の下側に、クロスビーム12の軸方向と平行な軸
心回りに回転する駆動輪19と、これを駆動する減速機
及びブレーキを組付けた電動モータからなる駆動系20
が配置される。
の電動台車3の旋回を助長するために、旋回外側の2個
の球体18と同列に配置したり、直進部分での電動台車
3の直進性を確保するために旋回外側の2個の球体18
と旋回内側の2個の球体18との中央に配置したりして
もよいが、ここではこれら旋回の助長と直進性の確保と
いう要請を調和よく実現させるために、旋回外側の球体
18と旋回内側の球体18との間で、旋回外側に適当に
偏倚させた位置に駆動輪19が配置される。
9はガイドシャフト21を案内にして十文字枠14に対
して所定の範囲内で昇降可能に支持させたホルダ22に
回転可能に支持され、この駆動輪19が直結される前記
駆動系20はこのホルダ22に固定される。
には該ホルダ22を介して駆動輪19を下方に付勢する
例えば圧縮コイルバネからなるバネ23が設けられ、こ
のバネ23により走行面の凹凸及び走行面から与えられ
るショックを吸収すると共に、所定の走行力を得るため
に、駆動輪19を一定の安定した圧力で走行面に押圧し
ている。
ール4は、旋回外側の2個の球体18を案内するガイド
レール24と、旋回内側の2個の球体18を支承するフ
ラットレール25と、これらの間で駆動輪19が走行す
るドライブレール26とを備えている。
断面を示す断面図であり、この図5に示すように、ガイ
ドレール24の上面には旋回外側の2個の球体18が転
動する案内溝27が形成され、下面には軸方向に適当な
間隔を置いてベース28が固定される。
向に球体18が位置決めされる形状であればよく、例え
ば弦月形、逆台形、V字形、U字形などを採用すればよ
く、この実施例では曲率半径が球体18の半径と同じ弦
月形を採用している。
は適当に決められた枚数の板厚が異なる複数種類のシム
(薄板)29を挿入し、そのシム29の合計高さを調整
することによりガイドレール24のレベル調整をしてい
る。
な断面を示す断面図であり、この図6に示すように、前
記フラットレール25は上下面が平坦な板材で構成さ
れ、ガイドレール24と同様に、その下面には軸方向に
適当な間隔を置いてベース30が固定され、シム29を
用いてレベル調整している。
旋回内側の2個の球体18は、電動台車3が90°方向
転換をする旋回部分ではガイドレール24と同心の円弧
よりも旋回外側(ガイドレール24側)を通るので、図
1に示すように、このフラットレール25の幅は旋回部
分で旋回外側に拡大される。
うに、電動台車3が直進する部分ではガイドレール24
と平行に、電動台車3が旋回する部分ではガイドレール
24と同心に曲がる幅が一様な板材からなり、図3に示
すように、ガイドレール24及びフラットレール25と
同様に、シム29を用いてしてレベル調整される。
イドレール24と平行に前記駆動系20に電力を供給す
るために電線を配置し、この電線に接触させる給電トロ
リーシュー31が旋回外側のいずれか一方の脚11に支
持させる。
動台車3を例えば第1ステージST1から第2ステージ
ST2まで移動させると、ガイドレール24の案内溝2
7が旋回外側の2個の球体18を案内することにより電
動台車3の進行方向がスタッカクレーン走行路1の前方
向から、スタッカクレーン走行路1の横でスタッカクレ
ーン走行路1の前から後に向かう方向に90°転換され
る。
物15を90°旋回させるための旋回テーブル及び駆動
系は不要になり、これら旋回テーブルと旋回テーブルを
駆動する駆動系とを省略することにより、部品点数を削
減できると共に、構成を簡単にすることができ、又、こ
れにより電動台車を安価にすることができる。
れを載せたパレット16を90°旋回させるので、これ
らを搬送するフォークリフトが90°旋回するために必
要なスペースよりも狭いスペースで荷物15及びパレッ
ト16を90°旋回させることができる。
台車と、該電動台車の進行方向が転換するように案内す
る案内レールとを備える自動倉庫用移載装置において、
前記電動台車のフレームの下部にそれぞれ球心を中心に
任意の回転軸心の回りに回転可能に支持された4個の球
体と,これらの球体の他に設けられた駆動輪を駆動して
該電動台車を往復させる駆動手段とを備え、前記案内レ
ールは、上面に旋回外側の2個の球体が転動する案内溝
を有するガイドレールと、上面が平坦で、こん上面に旋
回内側の2個の球体が転接するフラットレールとを備え
ているので、前記電動台車を移動させると前記案内レー
ルに案内されて電動台車が旋回するので、旋回テーブル
及びこれを駆動する駆動系が不要になるという作用を得
ることができる。
びこれを駆動する駆動系を省略して電動台車の部品点数
を削減できると共に、構成を簡単にすることができると
いう効果を得ることができる。
系を省略することにより、電動台車の制御が簡単にな
り、電動台車の制御系の部品点数を削減できると共に、
構成を簡単にすることができる。
動系を省略して、部品点数を削減すると共に、構成を簡
単にすることにより、又、自走台車の制御系の部品点数
を削減し、構成を簡単にすることにより、電動台車を大
幅に安価にすることができる。
Claims (2)
- 【請求項1】 電動台車と、該電動台車の進行方向が転
換するように該電動台車を案内する案内レールとを備え
る自動倉庫用移載装置において、 前記電動台車は、フレームの下部にそれぞれの球心を中
心に任意の回転軸心の回りに回転可能に支持された4個
の球体と、これらの球体の他に設けられた駆動輪を駆動
して該電動台車を往復させる駆動系とを備え、前記案内
レールは、上面に旋回外側の2個の球体が転動する案内
溝を有するガイドレールと、上面が平坦で、この上面に
旋回内側の2個の球体が転接するフラットレールとを備
えていることを特徴とする自動倉庫用移載装置。 - 【請求項2】 前記駆動輪は、旋回外側の2個の球体と
旋回内側の2個の球体との間に配置され、前記案内レー
ルがこの駆動輪を転接させる上面が平坦なドライブレー
ルを備える請求項1に記載の自動倉庫用移載装置。
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JP2002110049A JP3835747B2 (ja) | 2002-04-12 | 2002-04-12 | 自動倉庫用移載装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR101534000B1 (ko) * | 2014-03-17 | 2015-07-07 | 주식회사 신성에프에이 | 스토커 컨베이어용 레일 조립체 |
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