JP2004090903A - モータ付き車輪装置 - Google Patents

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澤　洋一郎
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  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
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Abstract

【課題】一般に、車輪型移動機構は、舵取り機構及び駆動機構が個別に必要なために車両の小型化・軽量化が困難であるという問題がある。
【解決手段】本発明は、内部に減速歯車機構とモータとエンコーダを内蔵した車輪を２個組み合わせて、車両のシャーシ部と回転結合して、車体の舵取り手段と駆動手段を備えた車輪型移動機構を提供することにより上記課題を解決するものである。
【選択図】　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪型移動機構の駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車輪型移動機構は、主として駆動車輪と駆動装置と舵取り機構より構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、移動機構もしくは車両全体の小型化が必要な場合には、それぞれの構成要素が一定の大きさを持つために小型化に対する制約となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の小型化・軽量化のためにしばしば採用されるＰＷＳ（Ｐｏｗｅｒｅｄ　Ｗｈｅｅｌ　Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）駆動方式移動機構において、駆動装置を一体化した車輪を２個使用し、それぞれの車軸を分離して独立に車輪を回転し得る状態にてこれらを連結し、一体構造とし、車幅の中央部に回転軸を車軸方向に垂直とする方向に配置して、これを車両のシャーシ部と回転結合し、左右の車輪の回転数を独立に制御することにより、車両の舵取りと駆動を同時に可能とすることにより上記課題を解決するものである。
【０００５】
【実施例】図１から図２を参照して本発明の好適な実施例を説明する。図１は請求項１及び請求項２の実施例の構造を表す正面図及び断面図である。本発明のモータ付き車輪は、ホイール２の中心に配置した車軸２１を回転支持する軸受け４のアウターレースと、タイヤ１を装着するリム２２の内面に配置した内歯車１０にかみ合わされる歯車列１１及び１２と１２を軸に取り付けたモータと、内歯車１０にかみ合うように配置した歯車列１１及び１２の出力軸に取り付けた車輪の回転数測定のためのロータリ・エンコーダ６を、車軸２１の方向と垂直に配置した固定板に取り付け、タイヤ１とホイール２を車軸周りに回転させることができる。
【０００６】請求項１または２のモータ付き車輪２個を車軸方向と高さを一致させて、それぞれの車軸を分離して独立に車輪を回転し得る状態にて、これらを連結体９を挟んで取り付けて一体構造とし、９の上辺中央部に回転軸８を車軸方向に垂直とする方向に配置して、これを車両のシャーシ部７と軸受け４を介して回転結合する。ロータリ・エンコーダ６を８に直結して回転角を計測できるので、舵取り角の自動制御が可能となる。
【発明の効果】
以上に詳述した本発明によれば、車輪型移動機構が有する駆動手段と舵取り手段を同時に提供し、駆動装置の小型化を可能とすることができる。従って、本発明のモータ付き車輪装置を車両の前下部または後下部に一つ配置し、それぞれ後部または前部に車体安定のための従動輪を配置することにより、例えば小型のスクータを実現できる。また、このモータ付き車輪装置を車両の中央下部に取り付けることにより回転半径ゼロの旋回を行える車両の小型化を実現できる。さらに、このモータ付き車輪装置を車両の前後に一つづつ配置すれば全方向移動車の小型化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るモータ付き車輪の構造図
【図２】本発明に係るモータ付き車輪装置の構造図
【符号の説明】
１　　タイヤ
１０　内歯車
１１　１２　歯車減速機構（歯車列）
２　　ホイール
２１　車軸
２２　リム
３　　固定板
４　　軸受け
５　　モータ
６　　回転速度検出器
７　　車両のシャーシ部
８　　回転軸
９　　連結体

Claims (3)

  1. 車輪のリム内面の全周に取り付けられた内歯車にかみ合わせる歯車減速機構とモータと車輪の回転軸受け装置を車輪の内部に配置し、車軸を車輪の回転軸受け装置により回転結合させて一体構造とすることにより、車両の駆動部の小型化及びユニット化を可能とする車輪。
  2. 請求項１のモータ付き車輪の内部に配置した歯車減速機構と同様の歯車列を内歯車にかみ合わせ、出力軸に回転数計測装置を取り付けることにより車輪の回転速度を制御することを可能とするモータ付き車輪装置。
  3. 請求項１または２のモータ付き車輪２個を車軸方向と高さを一致させて、それぞれの車軸を分離して独立に車輪を回転し得る状態にてこれらを連結し、一体構造とし、車幅の中央部に回転軸を車軸方向に垂直とする方向に配置して、これを車両のシャーシ部と回転結合し、左右の車輪の回転数を独立に制御することにより、車両の舵取りと駆動を同時に可能とすることを特徴とするモータ付き車輪装置。
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