KR102597562B1 - Oht 반송차의 이중커브구간 운행방법 - Google Patents

Oht 반송차의 이중커브구간 운행방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법에 관한 것으로, OHT 반송차가 주행레일을 따라 직진방향으로 주행하는 단계와, OHT 반송차의 주행 중에 제1방향으로 방향전환이 있는지를 확인하는 단계와, 제1방향으로 방향전환이 있으면 OHT 반송차를 제1방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키는 단계와, OHT 반송차가 제1방향으로 주행하는 동안 제2방향으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하는 단계와, 이중커브구간 유도센서가 감지되면 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계와, OHT 반송차가 제2방향으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계와, 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법{Method for determining double curve section transport of overheade hoist transport carriage}
본 발명은 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법에 관한 것으로, 특히 OHT 반송차가 이중 커브 구간을 주행 시 이중 커브 구간에 배치된 센서가 감지되는 시간 동안에 좌회전이나 우회전을 수행한 후 센서가 감지되지 않으면 바로 좌회전한 후에는 우회전하거나 우회전한 후에는 좌회전으로 방향을 전환함으로써 센서감지시간을 줄여 이중 커브 구간에서 조향롤러를 신속하게 구동시킬 수 있는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법에 관한 것이다.
OHT 반송차(overheade hoist transport carriage)는 천정에 설치된 주행 레일을 따라 이동하면서 물품을 이송한다. OHT 반송차는 방향을 바꾸고자 하는 경우에 OHT 반송차의 분기 롤러와 주행 레일의 분기 레일을 이용하여 이송 방향을 변경하여 이동하며, 관련 기술이 한국등록특허공보 제10-0792612호(특허문헌 1)에 공개되어 있다.
한국등록특허공보 제10-0792612호는 유궤도대차 시스템에 관한 것으로, 주행레일과 유궤도대차를 포함하여 구성하고 있다. 주행레일은 좌우에 연직방향으로 돌출된 가이드 레일이 설치되며, 설치함과 아울러, 유궤도대차는 주행륜, 좌우의 가이드 레일의 내면에서 가이드하는 좌우의 가이드 롤러 및 좌우의 가이드 레일보다 외측에 위치한 승강 가능한 좌우의 분기롤러를 설치되고, 분기롤러의 승강에 의해 직진과 분기를 전환한다. 이러한 유궤도대차는 구동수단에 의해 연직면내에서 회동가능한 캠플레이트가 설치되고, 캠플레이트는 캠플레이트의 회동중심으로부터의 곡률반경이 변화하는 나선형상의 캠을 설치되며, 나선형상의 캠의 곡률반경의 변화에 의해 캠 종동자를 통하여 분기 롤러를 승강시킨다. 나선형상의 캠은 분기 롤러의 정지 위치에 대응하여, 캠플레이트의 회동 중심으로부터의 곡률반경이 일정한 영역을 적어도 2개소 설치한다.
한국등록특허공보 제10-0792612호와 같은 종래의 유궤도대차 즉, 보기(bogie)차는 OHT 반송차에 한 쌍이 포함되며, 각각은 OHT 반송차의 전, 후에 각각 한 대씩 배치되어 주행레일을 따라 주행하여 OHT 반송차를 이송시킨다. 종래의 OHT 반송차는 주행레일에서 좌회전한 후 우회전하거나 우회전한 후 좌회전하는 이중 커브 구간을 운행할 때, 이중 커브 구간에 각각 배치된 센서의 감지 여부에 따라 보기차에 각각 포함되는 분기롤러 즉, 조향롤러가 가이드 레일에 가이드되게 구동시켜 OHT 반송차의 방향을 전환시킨다.
종래의 OHT 반송차는 이중 커브 구간에 배치된 센서의 감지여부에 따라 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 조향롤러를 구동시켜 이중 커브 구간을 주행함으로써 이중 커브 구간이 매우 짧은 경우에 각각에 배치된 센서가 감지되는 시간이 짧게 된다. OHT 반송차는 이중 커브 구간에 배치된 센서가 감지되는 시간이 짧은 경우에 한 쌍의 보기차 중 적어도 어느 하나의 보기차에 포함된 조향롤러를 늦게 구동시킬 수 있으며, 조향롤러가 늦게 구동되는 경우에 보기차가 방향을 전환하면서 조향롤러가 가이드 레일의 하부와 접촉되어 끼임이 발생되어 운행이 불가능해질 수 있는 문제점이 발생될 수 있다.
: 한국등록특허공보 제10-0792612호
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, OHT 반송차가 이중 커브 구간을 주행 시 이중 커브 구간에 배치된 센서가 감지되는 시간동안에 좌회전이나 우회전을 수행한 후 센서가 감지되지 않으면 바로 좌회전한 후에는 우회전하거나 우회전한 후에는 좌회전으로 방향을 전환함으로써 센서감지시간을 줄여 이중 커브 구간에서 조향롤러를 신속하게 구동시킬 수 있는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 OHT 반송차가 이중 커브 구간을 주행 시 센서감지시간을 줄임으로써 이중 커브 구간의 길이나 OHT 반송차의 주행속도와 관계없이 OHT 반송차에 구비된 한 쌍의 보기차에 각각 포함된 조향롤러를 신속하고 정밀하게 동작 동작시킬 수 있는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 이중 커브 구간에서 조향롤러를 신속하고 정밀하게 구동시킴으로써 OHT 반송차에 포함된 한 쌍의 보기차에 각각 포함된 조향롤러가 늦게 구동되어 가이드 레일에 끼워져 OHT 반송차가 운행이 불가능해지는 것을 방지할 수 있는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법을 제공함에 있다.
본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법은 OHT(overheade hoist transport) 반송차가 주행레일을 따라 직진방향으로 주행하는 단계와, 상기 OHT 반송차의 주행 중에 제1방향으로 방향전환이 있는지를 확인하는 단계와, 상기 제1방향으로 방향전환이 있으면 OHT 반송차를 제1방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키는 단계와, 상기 OHT 반송차가 제1방향으로 주행하는 동안 제2방향으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하는 단계와, 상기 이중커브구간 유도센서가 감지되면 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계와, 상기 OHT 반송차가 제2방향으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계와, 상기 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계를 포함하며, 상기 OHT 반송차가 주행레일을 따라 직진방향으로 주행하는 단계에서 OHT 반송차는 상부에 OHT 반송차의 진행방향의 앞과 뒤로 서로 이격되어 배치되며 각각 수평상태로 접혀진 상태에서 수직방향으로 세워져 주행륜 가이드 레일이나 조향 가이드 레일이나 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하여 OHT 반송차를 제1방향이나 제2방향으로 방향전환시키는 제1조향롤러와 제2조향롤러가 각각 포함되고, 감지소자와 일측과 타측에 각각 주행륜 가이드 레일과 접하는 주행륜을 포함하는 한 쌍의 보기(bogie)차를 포함하며, 상기 OHT 반송차가 제1방향으로 주행하는 동안 제2방향으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서를 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하며, 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 제어기는 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키고, 상기 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서가 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지된 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제2조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차가 제2방향으로 전환되도록 하며, 상기 OHT 반송차를 제2방향으로 전환은 OHT 제어기에서 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 감지 소자 중 하나에서 이중커브구간 유도센서가 감지한 것으로 확인되면 OHT 제어기의 제어에 의해 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제2조향롤러를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 제2방향으로 전환시키며, 상기 OHT 반송차를 제2방향으로 주행은 이중커브구간 유도센서가 감지되는 시간 동안 수행되며, 상기 OHT 반송차가 제2방향으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서를 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하며, 상기 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계에서 상기 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴은 OHT 제어기에서 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 감지 소자 중 하나에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않은 것으로 확인되면 OHT 제어기의 제어에 의해 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제1조향롤러를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시키며, 상기 제1방향이 좌회전방향이면 상기 제2방향은 우회전방향이며, 상기 제1방향이 우회전방향이면 상기 제2방향은 좌회전방향인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법은 OHT 반송차가 이중 커브 구간을 주행 시 이중 커브 구간에 배치된 센서가 감지되는 시간동안에 좌회전이나 우회전을 수행한 후 센서가 감지되지 않으면 바로 좌회전한 후에는 우회전하거나 우회전한 후에는 좌회전으로 방향을 전환함으로써 센서감지시간을 줄여 이중 커브 구간에서 조향롤러를 신속하게 구동시킬 수 있는 이점이 있고, OHT 반송차가 이중 커브 구간을 주행 시 센서감지시간을 줄임으로써 이중 커브 구간의 길이나 OHT 반송차의 주행속도와 관계없이 OHT 반송차에 구비된 한 쌍의 보기차에 각각 포함된 조향롤러를 신속하고 정밀하게 동작 동작시킬 수 있는 이점이 있으며, 이중 커브 구간에서 조향롤러를 신속하고 정밀하게 구동시킴으로써 OHT 반송차에 포함된 한 쌍의 보기차에 각각 포함된 조향롤러가 늦게 구동되어 가이드 레일에 끼워져 OHT 반송차가 운행이 불가능해지는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법의 흐름도,
도 2는 도 1에 도시된 이중커브구간이 적용된 주행레일의 평면도,
도 3은 도 2에 도시된 주행레일을 따라 주행하는 OHT 반송차의 부분사시도,
도 4는 도 3에 도시된 보기차의 확대 사시도.
이하, 본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 내지 도 3에서와 같이 본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법은 OHT(overheade hoist transport) 반송차(200)가 주행레일(100)을 따라 직진방향(10)으로 주행한다(S110). OHT 반송차(200)가 직진방향(10)으로 주행 중에 제1방향(20)으로 방향전환이 있는지를 확인한다(S120). 제1방향(20)으로 방향전환이 있는지를 확인한 결과, 제1방향(20)으로 방향전환이 있으면 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 주행시킨다(S130). OHT 반송차(200)가 제1방향(20)으로 주행하는 동안 제2방향(30)으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되었는지를 확인한다(S140). 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되면 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시킨다(S150). OHT 반송차(200)가 제2방향(30)으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않았는지를 확인한다(S160). 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않으면 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시킨다(S170). 여기서, 제1방향(20)이 좌회전방향이면 제2방향(30)은 우회전방향이며, 제1방향(20)이 우회전방향이면 제2방향(30)은 좌회전방향을 나타낸다.
본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법의 구체적인 실시예를 설명하면 다음과 같다.
OHT 반송차(200)가 주행레일(100)을 따라 직진방향(10)으로 주행하는 단계(S110)는 도 1 내지 도 3에서와 같이 OHT 제어기(240)에 의해 OHT 반송차(200)가 이중 커브 구간(130)이 포함되는 주행레일(100)을 따라 주행한다.
주행레일(100)은 도 3에서와 같이, 이중 커브 구간(130)과 OHT 반송차(200)가 직진, 제1방향(20) 및 제2방향(30) 중 어느 한 방향으로 방향전환하도록 가이드하는 조향 가이드 레일(120)이 상부에 배치되는 주행륜 가이드 레일(110)이 포함된다. 이중 커브 구간(130)은 OHT 반송차(200)가 직진방향(10)에서 제1방향(20)으로 방향전환한 후 제1방향(20)과 다른 제2방향(30)으로 전환하며 제2방향(30)에서 직진방향(40)으로 리턴되게 가이드하는 이중 커브 조향 가이드 레일(132)이 상부에 배치되는 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)이 포함된다.
OHT 반송차(200)는 도 3 및 도 4에서와 같이 상부에 한 쌍의 보기(bogie)차(220,230)가 각각 OHT 반송차(200)의 진행방향의 앞과 뒤로 서로 이격되어 배치된다. 이러한 한 쌍의 보기차(220,230)는 각각 수평상태로 접혀진 상태에서 수직방향으로 세워져 주행륜 가이드 레일(110)이나 조향 가이드 레일(120)이나 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하여 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)이나 제2방향(30)으로 방향전환시키는 제1조향롤러(223,233)와 제2조향롤러(224,234)가 각각 포함되며 일측과 타측에 각각 주행륜 가이드 레일(110)과 접하여 주행륜(222,232)을 포함한다.
OHT 반송차(200)의 주행 중 제1방향(20)으로 전환이 있는지를 확인하는 단계(S120)는 도 1 내지 도 3에서와 같이 제1방향(20)으로 방향전환이 있는지를 OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 확인하며, OHT 제어기(240)는 OHT 반송차(200)가 주행레일(100)을 따라 주행 시 이중 커브 구간(130)으로 진입하기 위해 미리 프로그래밍되어 제1방향(20)으로 방향전환을 요구하는 센서를 감지하거나 관리서버(도시 않음)의 주행제어를 유무선 통신을 통해 수신받아 제어한다.
OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 주행시키는 단계(S130)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 제1방향(20)으로 전환이 있는지를 확인하면 OHT 반송차(200)에 포함된 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제1조향롤러(223,233)를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)을 따라 주행시킨다.
OHT 반송차(200)가 제1방향(20)으로 주행하는 동안 제2방향(30)으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되었는지를 확인하는 단계(S140)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되었는지를 확인하며, 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않으면 OHT 제어기(240)는 OHT 반송차(200)를 제1방향(20)으로 주행시킨다.
OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시키는 단계(S150)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지된 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제2조향롤러(224,234)를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)가 제2방향(30)으로 전환되도록 한다.
OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시키는 방법에서 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 전환하는 방법은 OHT 제어기(240)에서 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 감지 소자(241) 중 하나에서 이중커브구간 유도센서(140)를 감지한 것으로 확인되면 OHT 제어기(240)의 제어에 의해 OHT 제어기(240)의 제어에 의해 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제2조향롤러(224,234)를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)가 제2방향(30)으로 전환시킨다.
OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시키는 방법에서 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 전환하는 다른 방법은 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 감지 소자(241)가 각각 순차적으로 이중커브구간 유도센서(140)를 감지한 것으로 확인되면 OHT 제어기(240)의 제어에 의해 한 쌍의 보기차(220,230) 중 하나의 보기차(220)에 포함되는 제2조향롤러(224,234)를 수평상태에서 수직상태로 세워 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)과 접하게 한 후 다른 하나의 보기차(230)에 포함되는 제2조향롤러(224,234)를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 전환시킨다.
OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시키는 단계(S150)에서 사용되는 이중커브구간 유도센서(140)는 반사판이 사용되고, 반사판은 수광소자와 발광소자를 포함하는 광센서가 적용되는 감지 소자(241)를 이용해 감지하며, 반사판의 길이에 비례하여 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시킨다.
OHT 반송차(200)가 제2방향(30)으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계(S160)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않았는지를 확인한다.
이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않으면 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시키는 단계(S170)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴은 OHT 제어기(240)에서 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 감지 소자(241) 중 하나에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않은 것으로 확인되면 OHT 제어기(240)의 제어에 의해 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제1조향롤러(223,233)를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴시킨다.
이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않으면 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시키는 방법은 OHT 반송차(200)에 포함되는 OHT 제어기(240)에서 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않은 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제2조향롤러(224,234)를 수직상태에서 수평상태로 접으면서 제1조향롤러(223,233)를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴시켜 방향전환시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시킨다.
이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않으면 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시키는 다른 방법은 OHT 제어기(240)에서 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 감지 소자(241)가 각각 순차적으로 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되지 않은 것으로 확인되면 OHT 제어기(240)의 제어에 의해 한 쌍의 보기차(220,230) 중 하나에 포함되는 제1조향롤러(223,233)를 수평상태에서 수직상태로 세워 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)과 접하게 한 후 다른 하나의 보기차(220,230)에 포함되는 제1조향롤러(223,233)를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일(132)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴시켜 방향전환시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시킨다.
OHT 반송차(200)를 직진방향(40)으로 리턴시킨 후, 직진방향(40)으로 주행시키는 단계(S170)는 도 1 내지 도 3에서와 같이, OHT 제어기(240)에서 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)에서 이중커브구간 유도센서(140)의 감지가 완료된 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 포함되는 제1조향롤러(223,233)를 수평상태에서 수직상태로 세워 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)과 접하게 하여 OHT 반송차(200)가 직진방향(40)으로 리턴되어 방향전환된 상태를 유지한다.
이와 같이, 본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법은 주행레일(100) 중 이중커브구간(130)에서 제2방향(30)과 평행이 되게 이중커브구간 유도센서(140)가 배치되며, 이중커브구간 유도센서(140)의 감지 유무에 따라 OHT 반송차(200)는 제2방향(30)으로 진행하거나 직진방향(40)으로 리턴하여 직진방향(40)을 따라 주행하여 이중커브구간(130)을 통과하게 된다. 이를 위해 이중커브구간 유도센서(140)는 반사판이 사용되고, 반사판은 수광소자와 발광소자를 포함하는 광센서가 적용되는 감지 소자(241)를 이용해 감지하며, 반사판의 길이에 비례하여 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시킨다.
이중커브구간 유도센서(140)의 감지 유무에 따라 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 주행시키는 구체적인 방법은 OHT 반송차(200)를 제2방향(30)으로 방향전환한 후 제2방향(30)으로 주행은 반사판 즉, 이중커브구간 유도센서(140)가 감지되는 시간 동안 수행함으로써 반사판 즉, 이중커브구간 유도센서(140)를 1회 감지한 후 감지되지 않으면 바로 직진방향(40)으로 리턴시킨다. 즉, 이중커브구간(130)의 내측에 위치되는 직선 구간 길이(D1)가 OHT 반송차(200)의 상부에 배치된 한 쌍의 보기차(220,230)에 각각 배치된 제1조향롤러(223,233)와 제2조향롤러(224,234)의 각각 사이의 길이(D2)보다 짧은 경우에 제1조향롤러(223,233)나 제2조향롤러(224,234)가 구동되기 전에 OHT 반송차(200)가 직선 구간 길이(D1)를 통과할 수 있어 반사판 즉, 이중커브구간 유도센서(140)를 1회 감지한 후 감지되지 않으면 직진방향(40)으로 리턴시킴으로써 제1조향롤러(223,233)나 제2조향롤러(224,234)의 구동시간을 신속하게 처리할 수 있도록 함이다.
전술한 본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법이 적용된 주행레일(100)은 도 2에서와 같이, 조향 가이드 레일(120)이 상부에 배치되는 주행륜 가이드 레일(110)을 포함하고, 이중 커브 구간(130)은 이중 커브 조향 가이드 레일(132)이 상부에 배치되는 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)이 포함된다. 이중 커브 구간에 OHT 반송차가 직진방향(10)에서 제1방향(20)으로 방향전환한 후 제1방향(20)과 다른 제2방향(30)으로 전환하며 제2방향(30)에서 직진방향(40)으로 리턴되게 가이드하는 이중 커브 조향 가이드 레일(132)이 상부에 배치되는 주행륜 이중 커브 가이드 레일(131)이 포함된다.
OHT 반송차(200)는 도 3 및 도 4에서와 같이, 상부에 OHT 반송차(200)의 진행방향의 앞과 뒤로 서로 이격되어 배치되며 각각 수평상태로 접혀진 상태에서 수직방향으로 세워져 주행륜 가이드 레일이나 조향 가이드 레일이나 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하여 OHT 반송차를 제1방향이나 제2방향으로 방향전환시키는 제1조향롤러와 제2조향롤러가 각각 포함되고, 일측과 타측에 각각 주행륜 가이드 레일과 접하여 주행륜을 포함하는 한 쌍의 보기(bogie)차를 포함한다.
OHT 반송차(200)는 본체(210), 한 쌍의 보기차(220,230) 및 OHT 제어기(240)를 포함하여 구성된다. 본체(210)는 이송될 물품(도시 않음)을 파지하며, 한 쌍의 보기차(220,230)는 각각 본체(210)의 상부에 OHT 반송차(200)의 진행방향의 앞과 뒤로 서로 이격되어 배치된다. 한 쌍의 보기차(220,230)는 각각 하부에는 본체(210)의 상부와 연결되어 보기차(220,230)를 본체(210)의 상부에 연결하는 연결축(221,231)이 배치되고, 일측과 타측에 각각 주행륜 가이드 레일(110)을 따라 회전하는 주행륜(222,232)이 배치되며, 상부에는 OHT 반송차(200)를 제1방향이나 제2방향으로 방향전환시키는 제1조향롤러(223,233)와 제2조향롤러(224,234)가 배치된다.
제1조향롤러(223,233)와 제2조향롤러(224,234)는 각각 직사각형의 회전축(225,235)에 서로 90도(degree)로 엇갈리게 배치되어 제1조향롤러(223,233)가 수직방향으로 세워지면 제2조향롤러(224,234)는 수평방향으로 접어지게 배치되며, 제1조향롤러(223,233)가 수평방향으로 접어지면 제2조향롤러(224,234)는 수직방향으로 세워지게 배치되어 각각 조향 가이드 레일(120)을 지지하여 OHT 반송차(200)의 주행방향이 전환되도록 한다. 이러한 한 쌍의 보기차(220,230)는 각각 연결축(221,231)의 외주면에 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(226,236)가 배치된다. OHT 제어기(240)는 이중 커브 구간(130)에 배치된 이중커브구간 유도센서(140)를 감지하는 감지 소자(241)를 통해서 이중커브구간 유도센서(140)를 감지한다.
본 발명의 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법은 물건을 파지하여 이송시키는 이송장치 제조 산업 분야에 적용된다.
100: 주행레일 110: 주행륜 가이드 레일
120: 조향 가이드 레일 130: 이중 커브 구간
140: 이중커브구간 유도센서 200: OHT 반송차
210: 본체 220,230: 보기차 221,231: 연결축
222,232: 주행륜 223,233: 제1조향롤러
224,234: 제2조향롤러 225,235: 회전축
226,236: 감지 소자 240: OHT 제어기

Claims (12)

  1. OHT(overheade hoist transport) 반송차가 주행레일을 따라 직진방향으로 주행하는 단계와,
    상기 OHT 반송차의 주행 중에 제1방향으로 방향전환이 있는지를 확인하는 단계와,
    상기 제1방향으로 방향전환이 있으면 OHT 반송차를 제1방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키는 단계와,
    상기 OHT 반송차가 제1방향으로 주행하는 동안 제2방향으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하는 단계와,
    상기 이중커브구간 유도센서가 감지되면 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계와,
    상기 OHT 반송차가 제2방향으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계와,
    상기 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계를 포함하며,
    상기 OHT 반송차가 주행레일을 따라 직진방향으로 주행하는 단계에서 OHT 반송차는 상부에 OHT 반송차의 진행방향의 앞과 뒤로 서로 이격되어 배치되며 각각 수평상태로 접혀진 상태에서 수직방향으로 세워져 주행륜 가이드 레일이나 조향 가이드 레일이나 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하여 OHT 반송차를 제1방향이나 제2방향으로 방향전환시키는 제1조향롤러와 제2조향롤러가 각각 포함되고, 감지소자와 일측과 타측에 각각 주행륜 가이드 레일과 접하는 주행륜을 포함하는 한 쌍의 보기(bogie)차를 포함하며,
    상기 OHT 반송차가 제1방향으로 주행하는 동안 제2방향으로 방향전환을 유도하는 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서를 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되었는지를 확인하며, 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 제어기는 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키고,
    상기 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서가 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지된 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제2조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차가 제2방향으로 전환되도록 하며, 상기 OHT 반송차를 제2방향으로 전환은 OHT 제어기에서 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 감지 소자 중 하나에서 이중커브구간 유도센서가 감지한 것으로 확인되면 OHT 제어기의 제어에 의해 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제2조향롤러를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 제2방향으로 전환시키며, 상기 OHT 반송차를 제2방향으로 주행은 이중커브구간 유도센서가 감지되는 시간 동안 수행되며,
    상기 OHT 반송차가 제2방향으로 주행하는 동안 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서를 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않았는지를 확인하며,
    상기 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계에서 상기 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴은 OHT 제어기에서 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 감지 소자 중 하나에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않은 것으로 확인되면 OHT 제어기의 제어에 의해 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제1조향롤러를 동시에 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시키며,
    상기 제1방향이 좌회전방향이면 상기 제2방향은 우회전방향이며, 상기 제1방향이 우회전방향이면 상기 제2방향은 좌회전방향인 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차의 주행 중 제1방향으로 전환이 있는지를 확인하는 단계는 제1방향으로 방향전환이 있는지를 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 확인하는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차를 제1방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제1방향으로 주행시키는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 제1방향으로 전환이 있는지를 확인하면 OHT 반송차에 포함된 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제1조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 제1방향으로 전환시킨 후 OHT 반송차를 주행륜 이중 커브 가이드 레일을 따라 주행시키는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차를 제2방향으로 방향전환시킨 후 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 단계에서 이중커브구간 유도센서로 반사판이 사용되고, 반사판은 수광소자와 발광소자를 포함하는 광센서가 적용되는 감지 소자를 이용해 감지하며, 반사판의 길이에 비례하여 OHT 반송차를 제2방향으로 주행시키는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않으면 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴(return)시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계는 OHT 반송차에 포함되는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서를 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않은 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제2조향롤러를 수직상태에서 수평상태로 접으면서 제1조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시켜 방향전환시킨 후, 직진방향으로 주행시키거나, OHT 제어기에서 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 감지 소자가 각각 순차적으로 이중커브구간 유도센서가 감지되지 않은 것으로 확인되면 OHT 제어기의 제어에 의해 한 쌍의 보기차 중 하나에 포함되는 제1조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 주행륜 이중 커브 가이드 레일과 접하게 한 후 다른 하나의 보기차에 포함되는 제1조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 이중 커브 조향 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시켜 방향전환시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차를 직진방향으로 리턴시킨 후, 직진방향으로 주행시키는 단계는 OHT 제어기에서 이중 커브 구간에 배치된 이중커브구간 유도센서가 감지하는 감지 소자에서 이중커브구간 유도센서의 감지가 완료된 것으로 확인되면 한 쌍의 보기차에 각각 포함되는 제1조향롤러를 수평상태에서 수직상태로 세워 주행륜 이중 커브 가이드 레일과 접하게 하여 OHT 반송차가 직진방향으로 리턴되어 방향전환된 상태를 유지하는 OHT 반송차의 이중커브구간 운행방법.
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