KR20180116144A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 설치 공정수를 억제하면서 주행 경로의 곡선형으로 되는 부분을 적절히 주행할 수 있는 물품 반송 설비의 실현을 위한 것이다. 적어도 일부에 주행 경로(1)가 곡선형으로 되는 부분을 가지는 레일(2)과, 상기 레일(2)을 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차(3)를 구비하고, 물품 반송차(3)는, 레일(2)에 접촉하여 레일(2)에 안내되는 피안내부(17)와, 상기 물품 반송차(3)의 전방에 설정한 검출 영역(E)에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서(21)와, 검출 영역(E)을 가변 설정하는 설정부를 구비하고, 설정부는, 피안내부(17)가 접촉되고 있는 부분의 레일(2)의 형상인 접촉 레일 형상을 따라 검출 영역(E)을 변경한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 적어도 일부에 주행 경로(travelling path)가 곡선형으로 되는 부분을 가지는 레일을 따라 주행하여 물품을 반송(搬送; transport)하는 반송차(搬送車; transport vehicle)를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
일본 공개특허 제2005―266936호 공보에 기재되어 있는 물품 반송 설비는, 물품 반송차의 전단부(前端部)에 장애물 센서를 구비한다. 이 장애물 센서는, 상기 장애물 센서로부터 전방에 설정한 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출한다. 물품 반송차는, 장애물 검출 센서에 의해 장애물이 검출된 경우에는, 반송차를 비상 정지시켜, 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 회피하고 있다.
일본 공개특허 제2005―266936호 공보
상기한 물품 반송 설비에서는, 반송차가 주행 경로의 곡선형으로 되는 곡선 부분을 주행하는 경우에, 장애물 검출 센서의 검출 영역이 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 크게 벗어난다. 그러므로, 반송차가 접촉할 우려가 없는 위치에 존재하는 설치물도 장애물로서 검출함으로써, 곡선 부분의 바로 앞이나 곡선 부분의 도중에 물품 반송차가 비상 정지하는 경우가 있다. 그러므로, 곡선 부분의 주위에 설치된 설치물에 무반사 시트 등을 첩부(貼付)하여, 장애물 검출 센서가 설치물을 장애물로서 검출하지 않도록 함으로써, 물품 반송차가 주행 경로를 주행할 수 있도록 하는 것도 생각할 수 있지만, 물품 반송 설비를 설치하기 위한 공정수가 증가한다는 문제가 있다.
그래서, 설치 공정수를 억제하면서 주행 경로의 곡선형으로 되는 부분을 적절히 주행할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.
상기 문제점을 해결하기 위하여, 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 적어도 일부에 주행 경로가 곡선형으로 되는 부분을 가지는 레일과, 상기 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 구비하고,
상기 물품 반송차는, 상기 레일에 접촉하여 상기 레일에 안내되는 피안내부와, 상기 물품 반송차의 전방에 설정한 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서와, 상기 검출 영역을 가변(可變) 설정하는 설정부를 구비하고, 상기 설정부는, 상기 피안내부가 접촉되고 있는 부분의 상기 레일의 형상인 접촉 레일 형상을 따라 상기 검출 영역을 변경시키는 점에 있다.
이 구성에 의하면, 물품 반송차의 피안내부가 접촉되고 있는 접촉 레일 형상을 따라 장애물 검출 센서의 검출 영역이 설정부에 의해 변경된다. 즉, 물품 반송차의 피접촉부가 접촉되고 있는 접촉 레일 형상을 따라 물품 반송차의 자세가 변화하지만, 접촉 레일 형상을 따라 검출 영역을 변경함으로써, 검출 영역을 물품 반송차의 자세에 따른 형상으로 변경할 수 있다. 그러므로, 장애물 검출 센서의 검출 영역을 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 벗어나지 않도록 설정할 수 있다. 이로써, 주행 경로 밖의 것을 장애물로서 오검지하는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 주위의 설치물에 저반사 시트를 첩부하는 등의 작업이 필요 없어, 물품 반송 설비를 설치하기 위한 공정수를 억제할 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 정면도
도 4는 제어 블록도
도 5는 제1 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 6은 제2 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 7은 제3 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 8은 제4 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 9는 제5 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 10은 제6 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 11은 제7 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 12는 제8 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
도 13은 제9 형상의 검출 영역을 나타낸 도면
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 레일로서의 주행 레일(2)과, 주행 레일(2) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하여 물품(W)을 반송하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(W)으로서 반송한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 1개의 환형(環形)의 주경로(主經路)(4)와, 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 환형의 부경로(副經路)(5)와, 이들 주경로(4)와 부경로(5)를 접속하는 접속 경로(6)를 구비하고 있다. 주행 경로(1)는, 부경로(5)를 복수 구비하고 있다. 물품 반송차(3)는, 주경로(4) 및 복수의 부경로(5)에 있어서는, 모두 같은 주회(周回) 방향(본 실시형태에서는 시계 회전 방향)으로 주행한다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을 화살표로 나타내고 있다. 접속 경로(6)로서, 주경로(4)로부터 부경로(5)를 향해 물품 반송차(3)를 분기 주행(branching travel)시키는 분기용의 접속 경로(6)와, 부경로(5)로부터 주경로(4)를 향해 물품 반송차(3)를 합류 주행(merging travel)시키는 합류용의 접속 경로(6)가 구비되어 있다.
주행 경로(1)는, 직선형으로 설정된 직선 경로부(1A)와, 곡선형으로 설정된 곡선 경로부(1B)를 구비하고 있다. 구체적으로는, 주경로(4)는, 평행한 한 쌍의 직선 경로부(1A)와, 한 쌍의 직선 경로부(1A)의 단부(端部)끼리를 접속하는 한 쌍의 곡선 경로부(1B)로 형성되어 있다. 복수의 부경로(5) 각각은, 주경로(4)와 마찬가지로, 한 쌍의 직선 경로부(1A)와 한 쌍의 곡선 경로부(1B)로 형성되어 있다. 접속 경로(6)는, 주경로(4)에 접속되는 곡선 경로부(1B)와, 부경로(5)에 접속되는 직선 경로부(1A)로 형성되어 있다. 이와 같이, 주행 경로(1)는, 직선 경로부(1A)와 곡선 경로부(1B)를 조합시켜 설정되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 좌우 한 쌍의 레일부(7)에 의해 구성되어 있다. 또한, 도 5 내지 도 13에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 직선 경로부(1A)를 따라 설치된 직선형의 직선 레일부(2A)와, 곡선 경로부(1B)를 따라 설치된 곡선형의 곡선 레일부(2B)로 구성되어 있다. 환언하면, 직선 레일부(2A)가 설치되어 있는 부분에서는, 주행 경로(1)가 직선형으로 되고, 곡선 레일부(2B)가 설치되어 있는 부분에서는, 주행 경로(1)가 곡선형으로 된다. 이와 같이, 주행 레일(2)은, 적어도 일부에 주행 경로(1)가 곡선형으로 되는 부분을 가지고 있다. 또한, 주행 레일(2)은, 주행 경로(1)가 직선형으로 되는 부분을 더 구비하고 있다.
다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. 그리고, 주행 경로(1)에 따른 방향을 경로 길이 방향 X라고 하고, 상하 방향 Z에서 볼 때, 경로 길이 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 경로 폭 방향 Y라고 하여 설명한다. 또한, 주행 경로(1)에 있어서, 물품 반송차(3)의 주행 방향[물품 반송차(3)가 주행하는 방향]을 하류측, 그 반대측을 상류측이라고 하여 설명한다. 그리고, 예를 들면, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있을 때는, 물품 반송차(3)의 전후 방향과 주행 경로(1)의 경로 길이 방향 X는 같은 방향으로 되고, 물품 반송차(3)의 좌우 방향과 주행 경로(1)의 경로 폭 방향 Y는 같은 방향으로 된다. 경로 폭 방향 Y는, 주행 경로(1)와 교차하는 폭 방향에 상당한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 천정으로부터 현수 지지된(suspended and supported) 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(9)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 주행부(9)에 현수 지지된 본체부(10)와, 주행 경로(1)를 따라 설치된 급전선(11)으로부터 비접촉으로 구동용 전력을 수전하는 수전부(受電部)(12)를 구비하고 있다. 본체부(10)에는, 본체부(10)에 승강 가능하게 구비되어 물품(W)을 현수 상태로 지지하는 지지 기구(機構)(13)가 구비되어 있다.
주행부(9)로서, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 배열되는 제1 주행부(9F)와, 제2 주행부(9R)가 구비되어 있다. 제1 주행부(9F)에는, 전동식(電動式)의 주행용 모터(14)와, 이 주행용 모터(14)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(15)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 주행륜(15)은, 주행 레일(2)[좌우 한 쌍의 레일부(7)]의 상면을 전동하도록, 제1 주행부(9F)에 장비되어 있다. 또한, 제1 주행부(9F)에는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위[상하 축심(軸心;axis) 주위]에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guiding wheel)(16)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 안내륜(16)은, 좌우 한 쌍의 레일부(7)의 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일부(7)의 서로 대향하는 측면을 전동하도록, 제1 주행부(9F)에 장비되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(16)에 대해서는, 전후 방향으로 배열되는 상태로 제1 주행부(9F)에 2조 장비되어 있다. 제2 주행부(9R)에는, 제1 주행부(9F)와 마찬가지로, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(15)과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(16)이 장비되어 있다. 그리고, 제1 주행부(9F)에 구비된 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(16)과, 제2 주행부(9R)에 구비된 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(16)에 의해 주행 레일(2)에 접촉하여 주행 레일(2)에 안내되는 피안내부(17)가 구성되어 있다. 이 피안내부(17)는, 경로 길이 방향 X[주행 경로(1)에 따른 방향]로 이격된 복수 개소에서 주행 레일(2)에 접촉한다.
제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)에는, 주행륜(15)의 하단(下端)보다도 아래쪽으로 돌출하는 상태로 연결축(19)이 구비되어 있다. 제1 주행부(9F)의 연결축(19)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 제1 세로 축심 P1 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 제2 주행부(9R)의 연결축(19)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 PR 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 물품 반송차(3)가 직진하고 있는 상태에서, 물품 반송차(3)의 전후 방향(경로 길이 방향 X)에 있어서, 제1 세로 축심 P1은, 제1 주행부(9F)에 구비된 주행륜(15)의 회전 축심과 같은 위치에 위치하고, 또한 제1 주행부(9F)에 구비된 전후 방향으로 배열되는 2개의 안내륜(16)의 회전 축심의 사이에서의 중앙에 위치하고 있다. 또한, 제2 세로 축심 P2는, 제2 주행부(9R)에 구비된 주행륜(15)의 회전 축심과 같은 위치에 위치하고, 또한 제2 주행부(9R)에 구비된 전후 방향으로 배열되는 2개의 안내륜(16)의 회전 축심의 사이에서의 중앙에 위치하고 있다.
물품 반송차(3)는, 제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)의 안내륜(16)이 한 쌍의 주행 레일(2)에 의해 안내되는 것에 의해, 경로 폭 방향 Y에서의 위치가 규제되면서, 제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)의 주행륜(15)이 주행용 모터(14)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 또한, 물품 반송차(3)는, 제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)가 본체부(10)에 대하여 세로 축심 주위로 요동(搖動)함으로써, 곡선 경로부(1B)라도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있도록 되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 장애물 검출 센서(21)와 주행 거리 센서(22)와 제어부(H)를 구비하고 있다. 장애물 검출 센서(21)는, 레이저 레이더 등을 이용한 거리 센서에 의해 구성되어 있고, 물품 반송차(3)의 전방에 설정한 검출 영역(E)에 존재하는 장애물을 검출한다. 주행 거리 센서(22)는, 로터리 인코더 등에 의해 구성되어 있고, 주행 경로(1) 상에 설정된 기준 위치로부터의 물품 반송차(3)의 주행 거리를 계측한다. 제어부(H)는, 주행 거리 센서(22)의 검출 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)의 주행 위치를 판별한다. 또한, 제어부(H)는, 장애물 검출 센서(21)의 검출 정보에 기초하여, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E) 내에 장애물이 존재하는 것으로 판별하면, 물품 반송차(3)를 정지시킨다.
제어부(H)는, 물품 반송차(3)가 직선 경로부(1A)를 주행하는 경우에는, 물품 반송차(3)가 제1 속도로 주행하고, 물품 반송차(3)가 곡선 경로부(1B)를 주행하는 경우에는, 물품 반송차(3)가 제2 속도로 주행하도록, 주행부(9)를 제어한다. 그리고, 제1 속도는, 제2 속도보다도 빠른 속도로 설정되어 있다. 설명을 추가하면, 도 7 내지 도 11에 나타낸 바와 같이, 직선 경로부(1A)와 이 직선 경로부(1A)의 하류측에 위치하는 곡선 경로부(1B)가 접속되는 위치를 제1 접속 위치(1C)로 하여, 이 제1 접속 위치(1C)보다도 설정 거리 상류측에 감속 위치가 설정되어 있다. 또한, 곡선 경로부(1B)와, 이 곡선 경로부(1B)의 하류측에 위치하는 직선 경로부(1A)가 접속되는 위치를 제2 접속 위치(1D)로 하여, 이 제2 접속 위치(1D)에 대응하는 위치에 가속 위치가 설정되어 있다. 그리고, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)가 직선 경로부(1A)를 주행하고 있는 경우에는, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 제1 속도로 되도록 주행부(9)를 제어하고, 물품 반송차(3)가 직선 경로부(1A)의 감속 위치까지 주행한 경우에는, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 제2 속도까지 감속하도록 주행부(9)를 제어한다. 이로써, 물품 반송차(3)는, 제2 속도로 곡선 경로부(1B)에 진입한다. 그리고, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)가 곡선 경로부(1B)를 퇴출[물품 반송차(3)가 가속 위치까지 주행]한 경우에는, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 제1 속도까지 가속하도록 주행부(9)를 제어한다.
또한, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)의 주행 속도와 접촉 레일 형상의 형상과 검출 레일 형상의 형상에 따라서, 검출 영역(E)을 변경한다. 즉, 제어부(H)는, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 가변 설정하는 설정부(H1)의 기능을 구비하고 있다.
접촉 레일 형상이란, 피안내부(17)가 접촉되고 있는 부분의 주행 레일(2)의 형상이다. 그리고, 접촉 레일 형상이 직선형인 경우란, 복수 개소의 접촉 레일 형상이 모두 직선형인 경우이다. 또한, 접촉 레일 형상이 곡선형인 경우란, 복수 개소의 접촉 레일 형상이 모두 곡선형으로 되어 있는 경우이다. 또한, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합의 경우란, 복수 개소의 접촉 레일 형상의 일부가 직선형이면서 또한 남은 일부가 곡선형으로 되어 있는 경우이다.
설명을 추가하면, 제1 주행부(9F)의 2조의 안내륜(16)의 각각과, 제2 주행부(9R)의 2조의 안내륜(16)과 각각이 주행 레일(2)에 접촉하지만, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(9F)의 2조의 안내륜(16)을 1군으로 하고, 제2 주행부(9R)의 2조의 안내륜(16)을 1군으로 하여, 피안내부(17)는, 주행 레일(2)에 대하여 전후 2개소에서 접촉하는 것으로 하고 있다. 즉, 상하 방향 Z에서 볼 때, 제1 주행부(9F)의 2조의 안내륜(16)의 중심에 위치하는 제1 세로 축심 P1의 위치와, 상하 방향 Z에서 볼 때, 제2 주행부(9R)의 2조의 안내륜(16)의 중심에 위치하는 제2 세로 축심 P2의 위치에 기초하여 주행 레일(2)에 대하여 접촉하는 부분을 정의하고 있다. 요컨대, 경로 길이 방향 X에 있어서, 주행 레일(2)에서의 제1 세로 축심 P1과 같은 위치나 제2 세로 축심 P2와 같은 위치에 위치하는 부분을, 주행 레일(2)에서의 피안내부(17)가 접촉되고 있는 부분으로 하고 있다. 그러므로, 경로 길이 방향 X에 있어서, 제1 세로 축심 P1 및 제2 세로 축심 P2이 직선 경로부(1A) 상에 위치하는 경우에는, 접촉 레일 형상은 직선형으로 된다. 또한, 경로 길이 방향 X에 있어서, 제1 세로 축심 P1 및 제2 세로 축심 P2이 곡선 경로부(1B) 상에 위치하는 경우에는, 접촉 레일 형상은 곡선형으로 된다. 또한, 경로 길이 방향 X에 있어서, 제1 세로 축심 P1 및 제2 세로 축심 P2 중 어느 한쪽이 직선 경로부(1A) 상에 위치하고, 또한 남은 다른 쪽이 곡선 경로부(1B) 상에 위치하는 경우에는, 접촉 레일 형상은 직선형과 곡선형을 조합한 형상으로 된다.
또한, 검출 레일 형상이란, 장애물 검출 센서(21)의 검출 가능 범위의 주행 레일(2)의 형상이다. 그리고, 장애물 검출 센서(21)의 검출 가능 범위의 주행 레일(2)은, 주행 레일(2)에서의, 경로 길이 방향 X에 의해 검출 영역(E)의 상류단으로부터 하류단까지의 범위이다. 즉, 설정되어 있는 검출 영역(E)의 상류단으로부터 하류단까지의 범위의 주행 레일(2) 모두가 직선형인 경우에는, 검출 레일 형상은 직선형으로 된다. 또한, 설정되어 있는 검출 영역(E)의 상류단으로부터 하류단까지의 범위의 주행 레일(2)의 모두가 곡선형인 경우에는, 검출 레일 형상은 곡선형으로 된다. 설정되어 있는 검출 영역(E)의 상류단으로부터 하류단까지의 범위 내에 제1 접속 위치(1C)나 제2 접속 위치(1D)가 존재하는 경우에는, 검출 레일 형상은 직선형과 곡선형을 조합한 형상으로 된다.
물품 반송차(3)가 위치하고 있는 주행 레일(2)의 형상(접촉 레일 형상)으로서, 접촉 레일 형상이 직선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우가 있다. 장애물 검출 센서(21)의 검출 가능 범위의 주행 레일(2)의 형상(검출 레일 형상)으로서, 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우가 있다.
그리고, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)의 형상으로서, 물품 반송차(3)의 주행 속도와 접촉 레일 형상의 형상과 검출 레일 형상의 형상에 기초하여, 제1 형상(E1)과 제2 형상(E2)과 제3 형상(E3)과 제4 형상(E4)과 제5 형상(E5)과 제6 형상(E6)과 제7 형상(E7)이 미리 설정되어 있고, 이들 검출 영역(E)의 형상 정보는, 제어부(H) 또는 장애물 검출 센서(21)에 기억되어 있다. 이들 제1 형상(E1)과 제2 형상(E2)과 제3 형상(E3)과 제4 형상(E4)과 제5 형상(E5)과 제6 형상(E6)과 제7 형상(E7)은 각각 상이하게 되어 있다. 또한, 이들 형상은, 검출 영역(E)이 주행 레일(2)에서의 경로 폭 방향 Y의 일단(一端)으로부터 타단의 사이에 들어가는 형상으로 설정되어 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)는, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제1 형상(E1) 또는 제2 형상(E2)으로 변경한다. 즉, 제어부(H)는, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 경우에 있어서, 물품 반송차(3)가 제1 속도로 주행하는 경우, 물품 반송차(3)가 제1 속도로부터 제2 속도로 감속하고 있는 경우, 및 물품 반송차(3)가 제2 속도로부터 제1 속도로 가속하고 있는 경우에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 검출 영역(E)의 형상은 제1 형상(E1)으로 된다. 또한, 물품 반송차(3)가 제2 속도로 주행하는 경우에는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 검출 영역(E)의 형상은 제2 형상(E2)으로 된다. 제2 형상(E2)의 경로 길이 방향 X의 길이는, 제1 길이 L1보다도 짧은 제2 길이 L2로 설정되어 있다. 이와 같이, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적(본 실시형태에서는 2단계)으로 물품 반송차(3)의 전방의 검출 거리가 길어지도록 검출 영역(E)을 설정한다.
제어부(H)는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제3 형상(E3)으로 변경한다. 제어부(H)는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제4 형상(E4)으로 변경한다. 제어부(H)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 곡선형인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제5 형상(E5)으로 변경한다. 제어부(H)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제6 형상(E6)으로 변경한다. 제어부(H)는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에는, 검출 영역(E)의 형상을 제7 형상(E7)으로 변경한다.
구체적으로는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선 경로부(1A)를 제1 속도로 주행하고 있고, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 상태에서는, 검출 영역(E)의 형상은 제1 형상(E1)으로 설정되어 있다.
그리고, 물품 반송차(3)가 감속 위치에 도달하여, 도 6에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 상태에서 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선 경로부(1A)를 제2 속도로 주행하는 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제1 형상(E1)으로부터 제2 형상(E2)으로 변경된다.
그리고, 제2 형상(E2)의 검출 영역(E)의 전단(前端)이 제1 접속 위치(1C)에 도달하여, 도 7에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제2 형상(E2)으로부터 제3 형상(E3)으로 변경된다.
그리고, 제1 세로 축심 P1이 제1 접속 위치(1C)에 도달하여, 도 8에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제3 형상(E3)으로부터 제4 형상(E4)으로 변경된다.
그리고, 제2 세로 축심 P2이 제1 접속 위치(1C)에 도달하여, 도 9에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 곡선형인 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제4 형상(E4)으로부터 제5 형상(E5)으로 변경된다.
그리고, 제5 형상(E5)의 검출 영역(E)의 전단이 제2 접속 위치(1D)에 도달하여, 도 10에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제5 형상(E5)으로부터 제6 형상(E6)으로 변경된다.
그리고, 제1 세로 축심 P1이 제2 접속 위치(1D)에 도달하여, 도 11에 나타낸 바와 같이, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 상태로 되면, 검출 영역(E)의 형상이 제6 형상(E6)으로부터 제7 형상(E7)으로 변경된다.
그리고, 제2 세로 축심 P2이 제2 접속 위치(1D)에 도달하여, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 상태로 되면, 도 5에 나타낸 바와 같이, 검출 영역(E)의 형상이 제7 형상(E7)으로부터 제1 형상(E1)으로 변경된다.
이와 같이, 제어부(H)는, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에, 검출 영역(E)의 형상을 상이하게 한다.
그리고, 도 7 내지 도 11에는, 물품 반송차(3)의 주행 방향에 대하여 좌측 방향으로 굽혀지는 1개의 곡선부에 대하여, 제3 형상(E3)으로부터 제7 형상(E7)으로 검출 영역(E)을 변경하는 예를 설명하였으나, 같은 곡률 반경에서 우측 방향으로 굽혀지는 곡선부의 경우에 대하여, 제3 형상(E3)으로부터 제7 형상(E7)과 선대칭의 형상을 설정하고, 물품 반송차(3)의 주행 방향에 대하여 좌측 방향으로 굽혀지는 경우와 마찬가지로, 검출 영역(E)을 변경한다. 또한, 도 7 내지 도 11에 나타낸 곡선 경로부(1B)와 곡률 반경이 상이한 곡선 경로부(1B)에 대해서는, 곡률 반경에 따른 제3 형상(E3)으로부터 제7 형상(E7)이 설정된다.
다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 실시형태에서는, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우에, 검출 영역(E)의 형상을 같게 하였지만(도 6 참조), 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우에는, 검출 영역(E)을 도 12에 나타낸 바와 같은 제8 형상(E8)으로 변경하도록 하여, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우에서 검출 영역(E)의 형상을 상이하게 해도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에서 검출 영역(E)의 형상을 같게 하였지만, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에는, 검출 영역(E)을 도 13에 나타낸 바와 같은 제9 형상(E9)으로 변경하도록 하여, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에, 검출 영역(E)의 형상을 상이하게 해도 된다.
(2) 상기한 그 외의 실시형태 1에서는, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상 및 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 검출 레일 형상이 직선형인 경우에, 검출 영역(E)의 형상을 상이하게 하였지만, 이들 경우 중 적어도 2개 이상인 경우에, 검출 영역(E)의 형상을 상이하게 하면 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)는, 주행 거리 센서(22)의 검출 정보에 기초하여 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 변경시켰지만, 주행 경로(1)에서의 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 변경시키는 위치에 대응하여 피검출체를 설치하고, 물품 반송차(3)에 피검출체를 검출하는 검출체를 구비하여, 제어부(H)는, 검출체의 검출 정보에 기초하여 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 변경시키도록 해도 된다. 또한, 제어부(H)는, 주행 거리 센서(22)의 검출 정보와 피검출체의 검출 정보와의 양쪽에 기초하여 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 변경시키도록 해도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 접촉 레일 형상과 검출 레일 형상에 따라서, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 설정부(H1)에 의해 변경하였으나, 접촉 레일 형상에만 따라 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을 설정부(H1)에 의해 변경해도 된다.
(5) 상기 실시형태에서는, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을, 주행 레일(2)의 경로 폭 방향 Y의 폭 내에 수용되도록 설정하였으나, 장애물 검출 센서(21)의 검출 영역(E)을, 주행 레일(2)에 대하여 경로 폭 방향 Y로 돌출하고, 물품 반송차(3)의 본체부(10)가 주행하는 주행 궤적의 경로 폭 방향 Y의 폭 내에 수용되도록 설정해도 된다.
(6) 상기 실시형태에서는, 경로 길이 방향 X에 있어서, 주행 레일(2)에서의 제1 세로 축심 P1과 같은 위치나 제2 세로 축심 P2와 같은 위치에 위치하는 부분을, 주행 레일(2)에서의 피안내부(17)가 접촉되고 있는 부분으로 하였지만, 주행 레일(2)에서의 제1 주행부(9F)의 2조의 안내륜(16)의 각각과 제2 주행부(9R)의 2조의 안내륜(16)과 각각이 실제로 주행 레일(2)에 접촉하는 부분을, 주행 레일(2)에서의 피안내부(17)가 접촉되고 있는 부분으로 해도 된다.
(7) 상기 실시형태에서는, 물품 반송차(3)의 주행 속도에 따라서, 상기 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적으로 검출 거리가 길어지도록 검출 영역(E)을 설정하였으나, 물품 반송차(3)의 주행 속도에 따라서, 상기 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높아짐에 따라 연속하여 검출 거리가 길어지도록 검출 영역(E)을 설정해도 된다.
(8) 상기 실시형태에서는, 주행륜(15)이 전동(轉動)하는 주행 레일(2)에 피안내부(17)를 접촉시켜, 주행 레일(2)을, 피안내부(17)가 안내되는 레일로 하였으나, 주행 레일(2)은 별개로 안내 레일을 설치하여, 상기 안내 레일을, 피안내부(17)가 안내되는 레일로 해도 된다.
(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 적어도 일부에 주행 경로가 곡선형으로 되는 부분을 가지는 레일과, 상기 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 있어서,
상기 물품 반송차는, 상기 레일에 접촉하여 상기 레일에 안내되는 피안내부와, 상기 물품 반송차의 전방에 설정한 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서와, 상기 검출 영역을 가변 설정하는 설정부를 구비하고, 상기 설정부는, 상기 피안내부가 접촉되고 있는 부분의 상기 레일의 형상인 접촉 레일 형상을 따라 상기 검출 영역을 변경한다.
이 구성에 의하면, 물품 반송차의 피안내부가 접촉되고 있는 접촉 레일 형상을 따라 장애물 검출 센서의 검출 영역이 설정부에 의해 변경된다. 즉, 물품 반송차의 피접촉부가 접촉되고 있는 접촉 레일 형상을 따라 물품 반송차의 자세가 변화하지만, 접촉 레일 형상을 따라 검출 영역을 변경함으로써, 검출 영역을 물품 반송차의 자세에 따른 형상으로 변경할 수 있다. 그러므로, 장애물 검출 센서의 검출 영역을 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 벗어나지 않도록 설정할 수 있다. 이로써, 주행 경로 밖의 것을 장애물로서 오검지하는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 주위의 설치물에 저반사 시트를 첩부하는 등의 작업이 필요 없어, 물품 반송 설비를 설치하기 위한 공정수를 억제할 수 있다.
여기서, 상기 레일은, 상기 주행 경로가 직선형으로 되는 부분을 더 가지고, 상기 피안내부는, 상기 주행 경로를 따른 방향으로 이격된 복수 개소에서 상기 레일에 접촉되고, 상기 설정부는, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 모두 직선형인 경우와, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 모두 곡선형인 경우와, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 접촉 레일 형상이 직선형의 경우, 곡선형의 경우, 직선형과 곡선형과의 조합의 경우에, 물품 반송차의 전방에 설정되는 검출 영역에서의 레일에 대한 자세가 상이하지만, 직선형의 경우, 곡선형의 경우, 직선형과 곡선형과의 조합의 경우에, 검출 영역의 형상을 상이하게 함으로써, 장애물 검출 센서의 검출 영역을 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 벗어나지 않도록 적절히 설정하는 것이 용이해진다.
또한, 상기 설정부는, 또한 상기 장애물 검출 센서의 검출 가능 범위의 상기 레일의 형상인 검출 레일 형상에도 따라 상기 검출 영역을 변경하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 물품 반송차의 피안내부가 접촉되고 있는 접촉 레일 형상에 부가하여, 장애물 검출 센서의 검출 가능 범위의 레일 형상에도 따라 장애물 검출 센서의 검출 영역이 변경되므로, 물품 반송차의 자세의 변화에 더하여, 검출 영역 내의 레일 형상, 즉 주행 방향 전방의 주행 경로의 형상에도 따라 장애물 검출 센서의 검출 영역의 형상을 변경할 수 있다. 그러므로, 장애물 검출 센서의 검출 영역을 경로 폭 방향으로 넓게 하면서 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 벗어나지 않도록 적절히 설정하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 레일은, 상기 주행 경로가 직선형으로 되는 부분을 더 가지고, 상기 설정부는, 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 검출 레일 형상이 직선형의 경우, 곡선형의 경우, 직선형과 곡선형과의 조합의 경우에, 검출 영역의 형상을 상이하게 함으로써, 검출 영역을 직선형의 경우, 곡선형의 경우, 직선형과 곡선형과의 조합의 경우의 각각에 적합한 형상으로 할 수 있다. 따라서, 장애물 검출 센서의 검출 영역이 주행 경로에 대하여 경로 폭 방향으로 벗어나지 않도록 적절히 설정하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 설정부는, 상기 접촉 레일 형상 및 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 상기 접촉 레일 형상 및 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우 중 적어도 2개 이상인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 접촉 레일 형상과 검출 레일 형상과의 조합에 따라 장애물 검출 센서의 검출 영역을 변경할 수 있으므로, 검출 영역의 형상을, 물품 반송차의 자세의 변화나 검출 영역의 주행 레일의 형상 등에 따라 적절히 설정할 수 있다.
또한, 상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지므로, 장애물 검출 센서가 장애물을 검출한 경우에, 장애물에 접촉하지 않고 반송차를 정지시키는 것이 용이해진다.
2: 주행 레일(레일)
3: 물품 반송차
17: 피안내부
E: 검출 영역
H1: 설정부
W: 물품

Claims (10)

  1. 적어도 일부에 주행 경로(travel path)가 곡선형으로 되는 부분을 가지는 레일과, 상기 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 구비한 물품 반송 설비에 있어서,
    상기 물품 반송차는, 상기 레일에 접촉하여 상기 레일에 안내되는 피안내부와, 상기 물품 반송차의 전방에 설정한 검출 영역에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서와, 상기 검출 영역을 가변(可變) 설정하는 설정부를 구비하고,
    상기 설정부는, 상기 피안내부가 접촉되고 있는 부분의 상기 레일의 형상인 접촉 레일 형상을 따라 상기 검출 영역을 변경시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레일은, 상기 주행 경로가 직선형으로 되는 부분을 더 가지고,
    상기 피안내부는, 상기 주행 경로를 따른 방향으로 이격된 복수 개소에서 상기 레일에 접촉되고,
    상기 설정부는, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 모두 직선형인 경우와, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 모두 곡선형인 경우와, 복수 개소의 상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 설정부는, 또한 상기 장애물 검출 센서의 검출 가능 범위의 상기 레일의 형상인 검출 레일 형상에도 따라 상기 검출 영역을 변경시키는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 레일은, 상기 주행 경로가 직선형으로 되는 부분을 더 가지고,
    상기 설정부는, 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와, 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와, 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는, 물품 반송 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 설정부는,
    상기 접촉 레일 형상 및 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 직선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상 및 상기 검출 레일 형상이 곡선형인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 곡선형이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우와,
    상기 접촉 레일 형상이 직선형과 곡선형과의 조합이면서 또한 상기 검출 레일 형상이 직선형인 경우
    중 적어도 2개 이상인 경우에, 상기 검출 영역의 형상을 상이하게 하는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는, 물품 반송 설비.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는, 물품 반송 설비.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는, 물품 반송 설비.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는, 물품 반송 설비.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도에 따라서, 상기 주행 속도가 높아짐에 따라 단계적이거나 또는 연속하여 상기 물품 반송차의 전방의 검출 거리가 길어지도록 상기 검출 영역을 설정하는, 물품 반송 설비.
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