KR20110093584A - 주행 대차 시스템과 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법 - Google Patents

주행 대차 시스템과 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법 Download PDF

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    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Abstract

장애물까지의 거리와 장애물의 방위를 검출하는 장애물 센서를 주행 대차에 설치한다. 주행 대차의 주행 루트의 맵을 기억하고, 장애물이 존재하면 주행 대차의 감속이 필요하게 되는 검출 에어리어를, 맵으로부터 주행 대차의 위치에 기초하여 반복 작성한다. 장애물 센서가 검출한 장애물 중에서 검출 에어리어 내의 것을 검출하고, 검출한 장애물과의 간섭을 방지하도록 주행 대차를 감속 제어한다.

Description

주행 대차 시스템과 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법{MOVING CARRIAGE SYSTEM AND INTERFERENCE AVOIDING METHOD BY MOVING CARRIAGE}
본 발명은 주행 대차(臺車) 시스템에 관한 것으로, 특히 장애물의 판정에 관한 것이다.
장애물 센서로서 레이저 거리계 등의 거리 센서를 이용하고, 부채꼴 등의 감시 범위 내를 거리 센서로 스캔하여 장애물까지의 거리와 방위를 구하는 것이 알려져 있다. 장애물 센서로 검출한 모든 장애물이 주행 대차와 간섭하는 것은 아니며, 검출된 장애물에는 주행 대차와 간섭하지 않는 것도 포함되어 있다. 이는, 장애물 센서가 넓은 각도 범위에 걸쳐 장애물을 검출하기 때문이며, 예를 들면 주행 대차의 주행 루트의 측방에 있어 간섭하지 않는 것도 검출하는 경우가 있다.
이 점에 관하여, 특허 문헌 1(일본특허공개공보 2002-215238A)은 검출 에어리어의 패턴을 복수 기억하고, 주행 대차의 위치에 따라 검출 에어리어의 패턴을 선택하는 것을 제안하고 있다. 그리고, 장애물 센서가 검출한 장애물 중에서 검출 에어리어 내의 것만을 실제 장애물로 한다. 그러나, 검출 에어리어의 패턴을 다수 기억하는 것은 어렵기 때문에, 반드시 최적인 패턴을 이용하게 되는 것도 아니다. 여기서, 안전을 기하면, 필요 이상으로 넓은 검출 에어리어를 이용하게 되고, 그 결과 선행의 주행 대차와의 거리를 필요 이상으로 크게 하게 된다. 또한, 실제로는 간섭하지 않는 것도 검출하여, 이러한 것과의 충돌을 회피하기 위하여 불필요한 감속 제어 등을 실행하게 된다. 따라서, 주행 대차 시스템의 효율이 저하된다. 만일 효율을 우선하여 검출 에어리어를 좁게 하면, 장애물을 검출할 수 없는 사각(死角)이 생길 우려가 있다.
본 발명의 과제는, 주행 대차간의 차간 거리를 짧게 할 수 있고, 또한 사각(死角)이 생기지 않도록 장애물의 검출 에어리어를 작성하는 것에 있다. 본 발명의 추가 과제는, 이를 위한 구체적인 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 주행 대차 시스템은, 장애물까지의 거리와 장애물의 방위를 검출하는 장애물 센서를 주행 대차에 설치한 시스템으로서, 주행 대차의 주행 루트의 맵을 기억하기 위한 맵 기억부와, 장애물이 존재하면 주행 대차의 감속이 필요하게 되는 검출 에어리어를, 상기 맵으로부터 주행 대차의 현재 위치에 기초하여 반복 작성하는 검출 에어리어 작성부와, 장애물 센서가 검출한 장애물 중에서 검출 에어리어 내의 장애물을 검출하는 간섭 판정부와, 간섭 판정부에서 검출한 장애물과의 간섭을 방지하기 위하여 주행 대차를 감속 제어하는 주행 제어부를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다. 현재 위치 혹은 현재 속도는 검출 에어리어의 작성 주기 정도의 범위에서 이전의 위치 혹은 속도를 포함하는 것으로 한다.
본 발명에서는 검출 에어리어를 리얼타임으로 작성하고, 검출 에어리어 내의 장애물을 간섭 판정부에서 검출하여 회피가 필요한 경우 감속 제어한다. 검출 에어리어를 리얼타임으로 작성하므로, 주행 루트 상의 위치에 따른 최적의 검출 에어리어로 할 수 있다. 이 때문에 불필요하게 넓은 검출 에어리어를 이용하지 않으므로 차간 거리를 좁혀 주행의 효율이 증가하고, 주행 루트 상의 위치에 따른 검출 에어리어이므로 장애물을 검출하는 사각이 생기지 않는다.
바람직하게는, 상기 검출 에어리어 작성부는, 주행 대차의 전방에서 주행 대차와 간섭하는 범위를, 주행 대차의 위치에 기초하여 상기 맵으로부터 구하고, 주행 대차를 정지시켰을 때의 주행 대차의 전면 위치를 주행 대차의 현재 속도로부터 구하고, 상기 간섭하는 범위 내에서 상기 전면 위치보다 주행 대차에 가까운 쪽의 에어리어를 검출 에어리어로 한다. 따라서, 검출 에어리어는 속도에 따라 신축(伸縮)하므로, 간섭을 회피하는데 필요하고 충분한 최적 길이의 검출 에어리어로 할 수 있다. 따라서, 주행 효율이 더욱 향상된다.
또한, 바람직하게는, 상기 주행 루트는 분기부를 가지고, 상기 검출 에어리어 작성부는 주행 대차가 분기부를 주행하는 방향을 이용하여 분기부 부근에서의 검출 에어리어를 작성한다. 이와 같이 하면, 간섭의 가능성이 있는 범위를 검출 에어리어로 할 수 있고, 예를 들면 분기부를 분기할 때에는 직진 방향이 아닌 분기 방향을 중심으로 한 검출 에어리어로 할 수 있고, 직진할 때에는 직진 방향을 중심으로 한 검출 에어리어로 할 수 있다.
이 명세서에서, 주행 대차 시스템에 관한 기재는 그대로 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법에 적합하고, 반대로 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법에 관한 기재는 그대로 주행 대차 시스템에도 적합하다.
도 1은 실시예의 주행 대차의 블록도이다.
도 2는 실시예에서의 간섭의 회피 알고리즘을 나타낸 순서도이다.
도 3은 분기부를 분기할 때의 검출 에어리어를 도시한 도이다.
도 4는 분기부를 직진할 때의 검출 에어리어를 도시한 도이다.
도 5는 분기부를 분기할 때에 검출 에어리어가 어떻게 변화하는지를 도시한 도이다.
도 6은 검출 에어리어 중에 장애물을 검출하여 감속했을 때의, 주행 대차의 위치와 검출 에어리어의 변화를 도시한 도이다.
이하에, 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다. 본 발명의 범위는 특허 청구의 범위의 기재에 기초하여, 명세서의 기재와 이 분야에서의 주지 기술을 참작하고, 당업자의 이해에 따라 정해져야 하는 것이다.
도 1 내지 도 6에 실시예의 주행 대차(臺車) 시스템을 나타낸다. 주행 대차는 실시예에서 천장 주행차로 하지만, 지상을 유궤도로 주행하는 유궤도 대차 혹은 지상을 무궤도로 주행하는 무인 반송차 등이어도 좋다. 이들은 모두 소정의 주행 루트를 따라 물품을 반송하는 반송 대차이다. 실시예에서는 주행 대차(2)가 검출 에어리어 작성부(10) 등을 구비하고, 장애물과의 간섭의 회피는 주행 대차(2)가 자율적으로 행하고, 상위의 지상측 콘트롤러는 간섭의 회피에 관여하지 않는다. 그러나, 지상측에 리니어 모터의 1 차측을 설치하고, 주행 대차측에 리니어 모터의 2 차측을 설치하는 시스템의 경우 지상측의 상위 콘트롤러에서 검출 에어리어의 작성과 장애물이 실제로 간섭하는지 여부의 판정을 행해도 좋다. 또한, 주행 모터를 탑재한 주행 대차에서도 검출 에어리어의 작성과 장애물과의 간섭의 판정을 지상의 콘트롤러측에서 행해도 좋다.
도 1에서 2는 주행 대차, 4는 주행 제어부이고, 주행 모터를 제어하여 주행의 가감속을 행하며, 분기부에서는 분기 방향의 제어를 행한다. 주행 제어부(4)에서는 감속에 의해 장애물과의 간섭을 회피한다. 6은 맵 기억부이고, 주행 루트의 중심 궤적(실시예에서는 주행 레일의 폭 방향의 중심 궤적)과, 주행 대차(2)와 간섭이 생기는 폭 방향의 한계가 되는 간섭 한계를 기억한다. 또한, 이 명세서에서 폭 방향 혹은 좌우 방향은 주행 루트에서의 주행 방향으로 수평면 내에서 직각인 방향이다. 또한, 맵 기억부(6)는 단순히 주행 루트의 중심만을 기억하고, 간섭 한계는, 예를 들면 주행 루트의 중심으로부터 좌우 양측으로 소정의 거리만큼 떨어진 위치로 하여, 간섭 한계를 그때마다 발생시켜도 좋다.
8은 정지 위치 산출부이고, 주행 대차(2)의 위치와 속도 및 분기 방향에 기초하여 어느 위치에서 정지할 수 있는지를 산출한다. 주행 대차(2)의 위치는 주행 대차의 중심 위치로 나타내고, 간섭의 유무에서는 주행 대차(2)의 전면(前面)이 문제이므로, 대차 위치로부터 차체 길이의, 예를 들면 1 / 2만큼 전방인 위치를 주행 대차의 전면 위치로 한다. 위치 및 속도는 현재의 위치와 속도를 의미한다. 주행 대차(2)가, 예를 들면 일정한 감속도로 감속할 경우 현재 속도를 v라고 하면, 정지 위치까지의 주행 거리는 v2 / 2a(a는 감속도)이고, 이 위치를 주행 대차의 중심에 대하여 구한다. 주행 대차의 전면이 중심으로부터 얼마나 떨어져 있는지는 이미 알고 있으므로, 주행 대차의 전면에서의 정지 위치와 전면의 방향을 구한다. 주행 대차 전면의 방향은 주행 대차의 중심 위치에서의 주행 루트의 법선 방향이다. 또한, 안전성을 증대시키기 위하여, 최대 감속도보다 작은 감속도로 감속하는 것으로 가정하고, 혹은 최대 감속으로 구한 정지 위치에 마진을 더해도 좋다. 검출 에어리어 작성부(10)는 맵 기억부(6)로부터 구한 간섭 한계의 내측에서 정지 위치 산출부(8)에서 구한 정지 위치보다 앞쪽의 에어리어를 검출 에어리어로 한다.
장애물 센서(14)는, 예를 들면 레이저 거리계 등을 예를 들어 매초 10 회 등의 횟수로 소정의 스캔 범위, 예를 들면 주행 대차의 전방으로부터 좌우 각각 90°까지의 범위 등을 스캔하여 장애물을 검출한다. 그리고, 검출한 장애물까지의 거리와 방위를 간섭 판정부(12)에 출력한다. 간섭 판정부(12)로는 검출 에어리어 작성부(10)로부터의 검출 에어리어가 입력되어 검출 에어리어 내의 장애물을 검출한다. 장애물의 검출의 횟수는, 예를 들면 매초 10 회 정도이고, 주행 대차(2)의 최고 속도를 매초 4 m로 하면 40 cm 주행할 때마다 장애물을 검출할 수 있게 된다. 최고 속도를 매초 1 m로 하면 10 cm의 주행마다 1 회 장애물을 검출하게 된다. 검출 에어리어 내에 장애물이 존재하면, 주행 제어부(4)는 주행 대차(2)를 감속시켜 장애물보다 앞쪽에서 주행 대차(2)를 정지시킨다. 또한, 감속의 과정에서 장애물이 이동하여 검출 에어리어로부터 벗어나면 주행 대차(2)는 재차 가속된다. 주행 제어부(4) ~ 간섭 판정부(12)는 마이크로 컴퓨터, 프로그래머블 컨트롤러 등으로 실현된다.
본 발명에서는 검출 에어리어를 리얼타임으로 작성하고, 주행 루트 상의 위치에 따라 검출 에어리어를 리얼타임으로 변경한다. 예를 들면, 매초 10 회 장애물 센서(14)로 장애물을 검출하고, 이와 병행하여 매초 10 회 검출 에어리어를 작성한다. 이를 위한 알고리즘을 도 2에 나타낸다. 검출 에어리어의 작성 프로세스에서는 단계(1)에서 주행 대차의 현재 위치와 현재의 속도를 이용하고, 맵을 참조하여 주행 대차가 정지 가능한 위치를 구한다(단계(1)). 분기부 부근에서는 분기하는 방향도 참조하여 정지 가능한 위치를 구한다. 단계(2)에서 대차가 정지 가능한 위치와 그 위치에서의 주행 루트의 법선 방향으로부터 정지시의 대차 전면의 위치와 방향을 구한다(단계(2)). 대차와 간섭하는 에어리어는, 예를 들면 간섭 한계로서 맵에 기억되거나 혹은 맵 상의 주행 루트의 중심으로부터 대차의 차체폭의 1 / 2씩 좌우로 연장한 범위가 간섭하는 범위이다. 대차와 간섭하는 에어리어를 정지 위치에서의 대차의 전면까지 포함하도록 검출 에어리어를 작성한다(단계(3)). 검출 에어리어의 작성 프로세스는 장애물 센서에서의 검출 프로세스와 병행하여, 예를 들면 매초 10 회 정도 반복한다. 바람직하게는, 장애물 센서가 장애물을 검출하는 것과 동기하여 검출 에어리어를 작성하고, 특히 바람직하게는 장애물 센서의 검출 주기마다 검출 에어리어를 작성한다.
장애물 센서는 주행 대차의 전방을 부채꼴 형상 혹은 반원 형상 등으로 감시하고, 감시 범위 내의 장애물의 거리와 방위를 구한다(단계(4)). 이용하는 센서는 실시예에서는 레이저 거리계와 미러를 조합하여 검출하는 방향을 미러의 회전으로 변화시키는 것이지만, 장애물 센서의 종류는 임의이다.
간섭의 회피는 간섭 판정부와 주행 제어부에서 행하고, 간섭 판정부는 검출 에어리어 내에 장애물이 있는지 여부를 체크한다. 이 체크에서는 장애물 센서로부터의 신호로, 방위와 거리가 검출 에어리어 내에 있는 장애물을 검출한다(단계(5)). 그리고 검출 에어리어 내에 장애물이 존재할 경우 주행 제어부는 감속 제어를 개시하고, 장애물이 검출 에어리어 내로부터 퇴피하지 않을 경우 장애물의 앞전에 정지할 수 있도록 한다(단계(6)).
도 3 ~ 도 5에 검출 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)의 예를 도시한다. 20은 주행 대차(2)(천장 주행차)의 주행 루트 중심이고, 주행 루트 중심(20)의 좌우에서 주행 대차(2)와의 간섭이 생기는 한계를 간섭 한계(23, 24)로 하여 맵 기억부(6)에서 기억하고 있다. 25는 장애물 센서(14)의 감시 범위이고, 해칭을 실시한 영역(26 ~ 28, 30 ~ 32)이 검출 에어리어이다. 검출 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)는 주행 대차의 현재 위치와 속도 및 분기의 방향에 기초하여 맵을 참조하여 리얼타임으로 작성한다. 그리고 검출 에어리어(26 ~28, 30 ~ 32)는 그 내부에 장애물이 존재하면 감속이 필요한 범위이기도 하며, 또한 주행 대차(2)로부터 본 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)의 선단에 장애물이 존재하면 그 앞전에 정지할 수 있는 범위이기도 하다. 또한, ‘앞전에’란 주행 대차(2)의 전면이 그 앞에서 정지할 수 있는 것을 의미한다.
주행 대차(2)가 정지할 때까지의 거리는, 예를 들면 일정 감속도(a)로 감속할 경우, 현재 속도를 v로 하여 v2 / 2a로 주어진다. 이 때문에 검출 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)의 길이(안쪽 길이)도 v2 / 2a 이상으로 정하고, 고속으로 주행하면 검출 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)는 길어지고, 저속으로 주행하면 짧아진다. 따라서 장애물과의 간섭을 방지하기 위하여 필요하고 충분한 에어리어를 검출 에어리어(26 ~ 28, 30 ~ 32)로 할 수 있다. 또한, 장애물은 선행의 주행 대차에 한정되지 않고, 주위에서 작업 중인 사람이나 기구, 사다리 등의 도구, 처리 장치 등을 포함하고 있다. 도 4의 검출 에어리어(28)는 분기부를 직진할 때의 검출 에어리어의 예이고, 도 3의 검출 에어리어(27)는 분기부를 통과하여 직선부로 이동했을 때의 검출 에어리어의 예이다. 검출 에어리어(27, 28)는 검출 에어리어(26)에 비해 속도가 빠르기 때문에 안쪽 길이가 길다. 또한, 직진시의 검출 에어리어(28)는 분기시의 검출 에어리어(26)와는 방향이나 에어리어의 형상이 상이하다.
도 5는 분기부를 분기할 때의 위치에 따라 검출 에어리어가 어떻게 변화하는지를 도시하고 있다. 30은 주행 대차(2)가 위치(P1)에 있을 때의 검출 에어리어를, 31은 위치(P2)에서의 검출 에어리어를, 32는 위치(P3)에서의 검출 에어리어를 도시한다. 검출 에어리어의 형상은 주행 루트 상의 위치에 따라 변화하고, 예를 들면 검출 에어리어(31)와 검출 에어리어(30)는 유사하지 않고, 또한 그 길이도 주행 대차(2)의 속도에 따라 변화한다. 이와 같이 하여, 분기부를 포함한 주행 루트 상의 위치와 속도에 따른 최적 형상의 검출 에어리어를 발생시킬 수 있다. 분기부에서의 분기 방향의 주행 루트는 커브부의 주행 루트와 유사하며, 커브부에서도 커브의 입구부터의 거리(커브의 출구부터의 거리)와 속도에 따라 검출 에어리어의 방향과 형상, 길이를 변화시킨다.
도 6은 주행 대차(2)의 위치가 P4 ~ P6으로 변화할 때에, 검출 에어리어가 어떻게 변화하는지를 도시하고 있다. 검출 에어리어(41 ~ 43)의 선단 위치는 주행 대차(2)가 위치(P4 ~ P6)로 이동하는 동안에 감속하므로 거의 일정하다. 그리고 검출 에어리어(41 ~ 43)의 선단 부근에 장애물(40)을 검출했다고 하자. 그러면 주행 대차(2)는 위치(P4)에서 감속을 개시하고, 위치(P5)에서는 검출 에어리어는 에어리어(42)와 같이 줄어들고, 위치(P6)에서는 검출 에어리어는 에어리어(43)와 같이 더 줄어든다. 이와 같이 하여 속도에 따라 검출 에어리어를 줄이면서 검출 에어리어의 선단을 거의 동일한 위치에 유지하여 장애물(40)을 놓치지 않도록 하고, 그 앞쪽까지 정지할 수 있도록 한다.
실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.
(1) 리얼타임으로 검출 에어리어를 작성할 수 있으므로, 주행 대차의 위치와 속도에 따른 최적인 검출 에어리어를 작성할 수 있다.
(2) 분기부를 통과할 때와 같이, 최적인 에어리어의 형상이 분기부 상의 위치에 따라 변화할 때에도, 마찬가지로 최적인 검출 에어리어를 작성할 수 있다. 또한, 합류부를 작성할 때에도, 검출 에어리어의 형상을 시시각각 변화시킬 필요가 있지만, 합류부에서는 진행 방향은 한 방향으로, 분기의 제어는 필요하지 않다.
(3) 검출 에어리어를 속도에 따라 신축시키므로, 필요하고 충분한 검출 에어리어가 얻어지고, 그 결과 주행 대차 간의 차간 거리를 짧게 하여 반송 효율을 향상할 수 있다.
(4) 검출 에어리어의 형상을 위치에 따라 최적인 것으로 하기 때문에 검출에 사각(死角)이 생기지 않는다.
(5) 주행 루트의 각 위치에 대하여 검출 에어리어를 기억하는 것은 아니므로, 주행 루트를 변경했을 때에도 단순히 맵을 변경하기만 해도 된다.
실시예의 응용을 나타낸다. 주행 대차가 작성한 검출 에어리어와 에어리어 내의 장애물의 유무를 지상측의 콘트롤러로 송출하여 모니터에 표시하고, 주행 대차 시스템의 설치시의 검증 등에 이용할 수 있다. 또한, 장애물 센서의 검출 범위가 180°보다 넓게, 예를 들면 240° 등이라고 하면, 합류부를 평행하게 주행하는 주행 대차도 검출할 수 있다. 예를 들면, 합류하는 방향(직진 방향이 아닌 방향)으로부터 합류부로 진입하고자 하는 주행 대차는 자기보다 합류부에 가까운 쪽으로 직진하는 주행 대차를 검출하면 정지하는 등의 룰을 마련한다. 그리고 이 룰을 가미하여, 즉 평행하게 주행하는 다른 주행 대차에 대한 룰을 가미하여, 합류부에서 어느 범위에 다른 주행 대차가 존재하면 정지할지의 검출 에어리어를 작성한다. 그러면 합류부에의 진입 여부를 자율 분산적으로 판단할 수 있다.
2 : 주행 대차
4 : 주행 제어부
6 : 맵 기억부
8 : 정지 위치 산출부
10 : 검출 에어리어 작성부
12 : 간섭 판정부
14 : 장애물 센서
20 : 주행 레일 중심
23, 24 : 간섭 한계
25 : 감시 범위
26 ~ 28, 30 ~ 32 : 검출 에어리어
40 : 장애물
41 ~ 43 : 검출 에어리어

Claims (5)

  1. 장애물까지의 거리와 장애물의 방위를 검출하는 장애물 센서를 주행 대차에 설치한 시스템으로서,
    주행 대차의 주행 루트의 맵을 기억하는 맵 기억부와,
    장애물이 존재하면 주행 대차의 감속이 필요하게 되는 검출 에어리어를, 상기 맵으로부터 주행 대차의 현재 위치에 기초하여 반복 작성하는 검출 에어리어 작성부와,
    장애물 센서가 검출한 장애물 중에서 검출 에어리어 내의 장애물을 검출하는 간섭 판정부와,
    간섭 판정부에서 검출한 장애물과의 간섭을 방지하기 위하여 주행 대차를 감속 제어하는 주행 제어부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 대차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출 에어리어 작성부는, 주행 대차의 전방에서 주행 대차와 간섭하는 범위를, 주행 대차의 위치에 기초하여 상기 맵으로부터 구하고, 주행 대차를 정지시켰을 때의 주행 대차의 전면(前面) 위치를 주행 대차의 현재 속도로부터 구하고, 상기 간섭하는 범위 내에서 상기 전면 위치보다 주행 대차에 가까운 쪽의 에어리어를 검출 에어리어로 하는 것을 특징으로 하는 주행 대차 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 루트는 분기와 직진이 가능한 분기부를 가지고, 상기 검출 에어리어 작성부는 주행 대차가 분기부를 주행하는 방향을 이용하여, 분기 방향과 직진 방향에서 상이한 분기부 부근에서의 검출 에어리어를 작성하는 것을 특징으로 하는 주행 대차 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 장애물 센서는 주행 대차의 주행 방향 전방을 미리 설정된 주기로 스캔 하고,
    상기 검출 에어리어 작성부는, 장애물 센서가 장애물을 검출하는 것과 동기하여 검출 에어리어를 작성하는 것을 특징으로 하는 주행 대차 시스템.
  5. 주행 대차가 장애물과의 간섭을 방지하는 방법으로서,
    장애물 센서에 의해 장애물까지의 거리와 장애물의 방위를 검출하는 단계와,
    장애물이 존재하면 주행 대차의 감속이 필요하게 되는 검출 에어리어를, 주행 대차의 주행 루트의 맵과 주행 대차의 현재 위치에 기초하여 작성하는 단계와,
    장애물 센서가 검출한 장애물 중에서 검출 에어리어 내의 장애물을 검출하는 단계와,
    간섭 판정부에서 검출한 장애물과의 간섭을 방지하기 위하여 주행 대차를 감속 제어하는 단계를 주행 대차가 반복 실행하는 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법.
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