KR20210091656A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20210091656A
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다카후미 야마자키
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

주행 경로에 따라 주행하는 물품 반송차는, 검지 영역에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서와, 장애물 센서의 검지 정보에 기초하여 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 제어부를 구비하고, 장애물 센서의 검지 가능 영역 내에, 장애물 센서에 의한 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되고, 검지 영역의 일부와 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 비검지 영역이 존재하는 상황을 특정 상황으로 하여, 제어부는, 특정 상황으로서, 또한 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로, 검지 영역 중에 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 물품 반송차를 제1 주행 속도보다 저속의 제2 주행 속도로 감속시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로(travelling path)를 따라 주행하여 물품을 반송(transport)하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비로서, 예를 들면, 일본 공개특허 제2018-177037호 공보(특허문헌 1)에 기재된 것이 알려져 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 설비에서는, 물품 반송차(3)가, 상기 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적(planned traveling locus)의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역(E)에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서(장애물 검출 센서)(21)와, 장애물 센서의 검지 정보에 기초하여 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 제어부(H)를 구비하고 있다. 이와 같이, 물품 반송차에 장애물 센서를 구비함으로써, 주행하는 물품 반송차가, 예정 주행 궤적에 존재하는 장애물을 검지 가능하도록 되어 있다.
일본 공개특허 제2018-177037호
장애물 센서에는, 장애물을 검지 가능한 검지 가능 범위가 있고, 검지 가능 범위 중 일부의 범위를, 실제로 장애물을 검지하는 검지 영역으로 하고, 남은 범위를, 장애물을 검지하지 않는 비검지 영역으로서 설정할 수 있는 경우가 있다. 구체적으로는, 예를 들면, 장애물 센서에는, 장애물 센서로부터 검지 가능 범위의 전체에 걸쳐 검출광을 투광하여 검지 가능 범위의 장애물의 검지가 가능하지만, 비검지 영역에 대해서는 장애물이 존재하고 있었다고 해도 그 장애물의 검지를 행하지 않도록 설정할 수 있는 경우가 있다.
이와 같은 장애물 센서를 물품 반송차에 구비한 경우, 검지 영역이 만곡되어 있으므로, 검지 영역의 일부와 장애물 센서를 연결하는 라인 상에 존재하는 비검지 영역에 차폐물(遮蔽物)이 존재하는 경우가 있다. 이와 같은 경우에는, 장애물 센서가 투광한 검출광이 차폐물에 의해 차단되므로, 검출광을 검지 영역의 일부에 도달시킬 수 없으므로, 장애물을 검지해야 할 영역 중에 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재한다는 상황이 일어날 수 있었다. 이와 같은 상황에 있어서도, 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것은 회피해야 하지만, 지금까지, 이와 같은 상황을 상정(想定)한 물품 반송차의 제어 기술은 알려지지 않았었다.
따라서, 장애물을 검지해야 할 영역 중에 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재하는 상황에 있어서도, 물품 반송차를 적절히 제어하여 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 회피할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.
본 개시에 관한 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 주행 경로에 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 구비하고,
상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서와, 상기 장애물 센서의 검지 정보에 기초하여 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 장애물 센서의 검지 가능 영역 내로서 상기 예정 주행 궤적으로부터 벗어난 영역에, 상기 장애물 센서에 의한 상기 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되고, 상기 검지 영역이 만곡되어 있으므로, 상기 검지 영역의 일부와 상기 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 상기 비검지 영역이 존재하는 상황을 특정 상황으로 하여, 상기 제어부는, 상기 물품 반송차를 제1 주행 속도로 주행시키고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 상기 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로 상기 검지 영역 중에 상기 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도보다 저속의 제2 주행 속도로 감속시킨다.
본 구성에 의하면, 장애물 센서의 검지 가능 영역 내에, 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역이 설정되어 있고 또한 예정 주행 궤적으로부터 벗어난 영역에 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되어 있다. 그러므로, 예정 주행 궤적에 존재하는 장애물을 장애물 센서에 의해 검지할 수 있고, 그 검지 결과에 따라서, 물품 반송차를 적절히 주행시킬 수 있다.
여기서, 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 따라서는, 검지 영역이 만곡되어 있는 경우가 있고, 이로써, 검지 영역의 일부와 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 비검지 영역이 존재하는 특정 상황으로 되는 경우가 있다. 이와 같은 특정 상황에서, 비검지 영역에 차폐물이 있는 경우에는, 이 차폐물의 존재에 의해 검지 영역 중에 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재한다는 상황이 일어날 수 있다. 만일, 이와 같은 검지 불가 영역에 장애물이 존재하는 경우에는, 장애물 센서에 의해 사전에 검지할 수 없으므로, 물품 반송차가 장애물에 접촉할 가능성이 생긴다. 그러나, 본 구성에 의하면, 물품 반송차가 제1 주행 속도로 주행하고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로 검지 영역 중에 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 검지 불가 영역에서의 실제의 장애물의 유무에 관계없이, 물품 반송차의 주행 속도를 제1 주행 속도로부터 제2 주행 속도로 감속시킨다. 그러므로, 만일 검지 불가 영역에 장애물이 존재하고 있었던 경우라도, 물품 반송차를 신속히 정지시키는 것이 가능해진다. 즉, 물품 반송차를 적절히 제어하여 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 회피할 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 정면도
도 4는 제어 블록도
도 5는 검지 가능 영역을 나타낸 도면
도 6은 제1 검지 영역을 나타낸 도면
도 7은 분기되는 개소(箇所)가 존재하는 경우의 제1 검지 영역을 나타낸 도면
도 8은 제2 검지 영역을 나타낸 도면
도 9는 검지 영역의 변화를 나타낸 도면
도 10은 검지 영역의 변화를 나타낸 도면
도 11은 검지 영역의 변화를 나타낸 도면
도 12는 검지 영역의 변화를 나타낸 도면
도 13은 검지 영역의 변화를 나타낸 도면
도 14는 장애물 검지 거리를 나타낸 도면
도 15는 물품 반송차가 정지(停止) 위치에 정지하는 경우의 검지 영역을 나타낸 도면
도 16은 검지 불가 영역이 존재하는 검지 영역을 나타낸 도면
도 17은 장애물을 검지하는데 따른 물품 반송차의 속도 변화를 나타낸 도면
1. 실시형태
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(travelling path)(1)를 따라 주행하는 물품(W)을 반송하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 물품 반송 설비는, 물품 반송차(3)에 더하여, 주행 경로(1)를 따라 설치된 주행 레일(2)을 구비하고 있고, 물품 반송차(3)는, 주행 레일(2)에 안내되면서 주행 레일(2) 상을 주행함으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(W)으로서 반송한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 1개의 환형(環形)의 주경로(主經路)(4)와, 복수의 물품 처리부를 경유하는 환형의 부경로(副經路)(5)와, 이들 주경로(4)와 부경로(5)를 접속하는 접속 경로(6)를 구비하고 있다. 주행 경로(1)는, 부경로(5)를 복수 구비하고 있다. 물품 반송차(3)는, 주경로(4) 및 복수의 부경로(5)에 있어서는, 모두 같은 주회(周回) 방향(본 실시형태에서는 시계 회전 방향)으로 주행한다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을 화살표로 나타내고 있다. 접속 경로(6)로서, 주경로(4)로부터 부경로(5)를 향해 물품 반송차(3)를 분기 주행(branching travel)시키는 분기용의 접속 경로(6)와, 부경로(5)로부터 주경로(4)를 향해 물품 반송차(3)를 합류 주행(merging travel)시키는 합류용의 접속 경로(6)가 구비되어 있다.
주행 경로(1)는, 직선형으로 설정된 직선부(1A)와 곡선형으로 설정된 곡선부(1B)를 구비하고 있다. 구체적으로는, 주경로(4)는, 평행한 한 쌍의 직선부(1A)와, 한 쌍의 직선부(1A)의 단부(端部)끼리를 접속하는 한 쌍의 곡선부(1B)로 형성되어 있다. 복수의 부경로(5)의 각각은, 주경로(4)와 마찬가지로, 한 쌍의 직선부(1A)와 한 쌍의 곡선부(1B)로 형성되어 있다. 접속 경로(6)는, 주경로(4)에 접속되는 곡선부(1B)와, 부경로(5)에 접속되는 직선부(1A)로 형성되어 있다. 이와 같이, 주행 경로(1)는, 직선부(1A)와 곡선부(1B)를 조합시켜 설정되어 있다.
다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. 그리고, 주행 경로(1)에 따른 방향을 경로 길이 방향 X라고 하고, 상하 방향 Z를 따르는 상하 방향에서 볼 때, 경로 길이 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 경로 폭 방향 Y라고 하여 설명한다. 또한, 주행 경로(1)에 있어서, 물품 반송차(3)의 주행 방향[물품 반송차(3)가 주행하는 방향]을 전방측이라고 하여 설명한다. 또한, 예를 들면, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있을 때는, 물품 반송차(3)의 전후 방향과 주행 경로(1)의 경로 길이 방향 X와는 같은 방향으로 되고, 물품 반송차(3)의 좌우 방향과 주행 경로(1)의 경로 폭 방향 Y와는 같은 방향으로 된다.
본 실시형태에서는, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 천정(ceiling)으로부터 현수 지지된(suspended) 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(9)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 주행부(9)에 현수 지지된 본체부(10)를 구비하고 있다. 본체부(10)에는, 본체부(10)에 승강 가능하게 구비되어 물품(W)을 현수 상태(suspended state)로 지지하는 지지 기구(機構)(13)가 구비되어 있다.
주행부(9)는, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 배열되는 제1 주행 기구(9F)와 제2 주행 기구(9R)를 구비하고 있다. 제1 주행 기구(9F)는, 전동식(電動式)의 주행용 모터(14)와, 이 주행용 모터(14)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(15)을 구비하고 있다. 이 좌우 한 쌍의 주행륜(15)은, 주행 레일(2)[좌우 한 쌍의 레일부(7)]의 상면을 전동하도록 구성되어 있다.
또한, 제1 주행 기구(9F)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위[상하 축심(軸心; axis) 주위]에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guide wheels)(16)을 구비하고 있다. 이 좌우 한 쌍의 안내륜(16)은, 좌우 한 쌍의 레일부(7)의 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일부(7)의 서로 대향하는 측면을 전동하도록 구성되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(16)에 대해서는, 전후 방향으로 배열되는 상태로 제1 주행 기구(9F)에 2조 설치되어 있다. 제2 주행 기구(9R)는, 제1 주행 기구(9F)와 마찬가지로, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(15)과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(16)을 구비하고 있다.
제1 주행 기구(9F) 및 제2 주행 기구(9R)는, 주행륜(15)의 하단(下端)보다 아래쪽으로 돌출하는 연결축(19)을 구비하고 있다. 제1 주행 기구(9F)의 연결축(19)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위로 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 제2 주행 기구(9R)의 연결축(19)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위로 상대 회전 가능하게 연결되어 있다.
물품 반송차(3)는, 제1 주행 기구(9F) 및 제2 주행 기구(9R)의 안내륜(16)이 한 쌍의 주행 레일(2)에 의해 안내되는 것에 의해, 경로 폭 방향 Y에서의 위치가 규제되면서, 제1 주행 기구(9F) 및 제2 주행 기구(9R)의 주행륜(15)이 주행용 모터(14)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 또한, 물품 반송차(3)는, 제1 주행 기구(9F) 및 제2 주행 기구(9R)가 본체부(10)에 대하여 세로 축심 주위로 요동(搖動)함으로써, 곡선부(1B)라도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있도록 되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 장애물 센서(21)와, 주행 거리 센서(22)와, 위치 검출 센서(23)와, 제어부(H)를 구비하고 있다. 도 5 내지 도 16에 나타낸 바와 같이, 장애물 센서(21)는, 물품 반송차(3)의 전방측의 예정 주행 궤적(C)의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역(E2)에 존재하는 장애물(S)을 검지한다. 본 실시형태에서는, 장애물 센서(21)는, 예를 들면, 레이저 등의 광을 이용한 거리 센서를 사용하여 구성되어 있다. 장애물 센서(21)는, 상기 장애물 센서(21)가 구비된 물품 반송차(3)의 전방측에 존재하는 다른 물품 반송차(3)나, 물품 반송차(3)의 주행 궤적 내에 침입한 사람이나 물건 등을 장애물(S)로 하고 있다. 주행 거리 센서(22)는, 로터리 인코더 등에 의해 구성되어 있고, 주행 경로(1) 상에 설정된 기준 위치로부터의 물품 반송차(3)의 주행 거리를 계측한다. 위치 검출 센서(23)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치된 피검출체(T)(도 3 참조)를 검출하여 위치 정보를 취득한다.
주행 경로(1)는, 물품 반송차(3)가 주행해야 할 가상(假想)의 경로이다. 주행 경로(1)는, 주행 레일(2)의 형상을 따라 규정된다. 제어부(H)는, 주행용 맵 정보를 기억하고 있다. 주행용 맵 정보는, 주행 경로(1)의 형상 및 접속 관계의 정보인 기본 맵 정보에, 주행 경로(1)의 피검출체(T)가 설치되어 있는 지점(地点)이나 물품(W)의 이송탑재(移載; transfer) 위치 등으로 설정된 규정의 정지 위치 V 등, 특정한 위치를 나타내는 위치 정보를 관련지은 정보이다. 제어부(H)는, 주행 거리 센서(22)의 검출 정보와 위치 검출 센서(23)의 검출 정보와 주행용 맵 정보에 기초하여, 주행 경로(1)에서의 물품 반송차(3)의 위치를 판별한다. 그리고, 제어부(H)는, 상위의 컨트롤러로부터 반송 지령이 지령되면, 주행용 맵 정보에 기초하여 반송 지령에 의해 지정된 반송원(搬送元)으로부터 반송처(搬送處)로 물품(W)을 반송하기 위한 경로를 설정하고, 그 설정한 경로에 따라 주행하여 물품(W)을 반송원으로부터 반송처로 반송하도록 물품 반송차(3)를 제어한다.
또한, 제어부(H)에는, 물품 반송차(3)의 주행 속도를 나타내는 정보인 주행 속도 정보가 주행용 맵 정보와 관련된 상태로 기억되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행 경로(1)의 형상을 따라 기준 주행 속도가 설정되어 있고, 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)를 주행하는 경우의 기준 주행 속도를, 물품 반송차(3)가 직선부(1A)를 주행하는 경우의 기준 주행 속도보다 낮게 설정하고 있다. 구체적으로는, 직선부(1A)를 주행하는 경우의 기준 주행 속도로서, 직선용 주행 속도가 설정되어 있고, 곡선부(1B)를 주행하는 경우의 기준 주행 속도로서, 직선용 주행 속도보다 저속의 곡선용 주행 속도가 설정되어 있다. 그리고, 이와 같이, 기준 주행 속도로서 설정된 직선용 주행 속도 및 곡선용 주행 속도가, 제1 주행 속도에 상당한다.
제어부(H)는, 물품 반송차(3)가 직선부(1A)로부터 곡선부(1B)를 향해 주행하는 경우에는, 곡선부(1B)로 진입하기 전에 기준 주행 속도를 직선용 주행 속도로부터 곡선용 주행 속도로 변경한다.
이로써, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 직선용 주행 속도로부터 곡선용 주행 속도로 감속된다. 따라서, 물품 반송차(3)는, 곡선용 주행 속도로 곡선부(1B)로 진입하고, 곡선부(1B)를 곡선용 주행 속도로 주행한다. 또한, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)로부터 직선부(1A)를 향해 주행하는 경우에는, 직선부(1A)로 진입한 후에 기준 주행 속도를 곡선용 주행 속도로부터 직선용 주행 속도로 변경한다. 이로써, 직선부(1A)에 있어서 물품 반송차(3)의 주행 속도가 곡선용 주행 속도로부터 직선용 주행 속도로 가속된다. 따라서, 물품 반송차(3)는, 직선부(1A)를 직선용 주행 속도로 주행한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 장애물 센서(21)는, 검지 가능 영역(E1)에 존재하는 장애물(S)을 검지 가능한 동시에 그 장애물(S)까지의 거리를 계측 가능하게 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 장애물 센서(21)는, 장애물 검지용의 레이저를 투광하는 투광부를 세로 축심 주위로 회전시켜 장애물 센서(21)를 중심으로 한, 상하 방향에서 볼 때 부채 형상의 검지 가능 영역(E1) 내에서의 장애물(S)을 검지 가능하게 구성되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 장애물 센서(21)는, 물품 반송차(3)의 전단부(前端部)에 장비되어 있고, 전방측으로부터 옆쪽 측(좌우 방향 양측)에 걸쳐 검출 라인 Q을 따라 장애물 검지용의 레이저를 투광하여, 물품 반송차(3)의 전방측에 반경 L1의 반원 형상의 평면적인 검지 가능 영역(E1)을 형성하고 있다. 그리고, 장애물 센서(21)는, 제어부(H)로부터의 지령에 기초하여, 검지 가능 영역(E1) 내로 설정하는 검지 영역(E2)의 형상을 설정 변경할 수 있도록 구성되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 장애물 센서(21)는, 검지 가능 영역(E1) 중에 검지 영역(E2)을 설정한다. 본 실시형태에서는, 장애물 센서(21)는, 도 5 내지 도 7에 나타낸 바와 같이, 직선부(1A)를 주행하는 경우로 설정되는 직선형의 제1 검지 영역(EA)이나, 도 8에 나타낸 바와 같이, 곡선부(1B)를 주행하는 경우로 설정되는 곡선형의 제2 검지 영역(EB)을, 설정하도록 구성되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 검지 영역(EA)이나 제2 검지 영역(EB)은, 물품 반송차(3)의 주행 속도에 따라서 길이가 변경된다. 즉, 도 5에 나타낸 물품 반송차(3)는, 도 6에 나타낸 물품 반송차(3)보다 높은 속도로 주행하고 있고, 도 5에 나타낸 제1 검지 영역(EA)의 길이 L2는, 도 6에 나타낸 제1 검지 영역(EA)의 길이 L3보다 길게 되어 있다. 그리고, 도 5는, 물품 반송차(3)가 직선용 주행 속도로 주행하고 있는 경우의 제1 검지 영역(EA)를 나타내고 있다. 이와 같이, 제1 검지 영역(EA)은, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높을수록 긴 영역이 설정된다. 또한, 제2 검지 영역(EB)은, 곡선부(1B)의 곡률 반경 등에 따른 형상으로 설정되고, 또한 제1 검지 영역(EA)과 마찬가지로, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높을수록 긴 영역이 설정된다. 그리고, 제어부(H)가, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높아짐에 따라 검지 영역(E2)의 주행 경로(1)에 따른 길이가 길어지도록 검지 영역(E2)의 설정을 행한다.
본 실시형태에서는, 제1 검지 영역(EA)이나 제2 검지 영역(EB)은, 상하 방향 Z를 따르는 상하 방향에서 볼 때 밴드형으로 형성되어 있다. 제1 검지 영역(EA)에는, 도 5, 도 6, 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 경로 폭 방향 Y의 폭 W2가 물품 반송차(3)의 경로 폭 방향 Y의 폭 W1보다 좁은 폭으로 설정되어 있는 폭이 좁은 제1 검지 영역(EA)과, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)에 대하여 경로 폭 방향 Y의 한쪽 측으로 돌출하는 폭으로 설정되어 있는 광폭(廣幅)의 제1 검지 영역(EA)이 있다. 제1 검지 영역(EA)이, 주행 경로(1)가 분기되는 개소나 합류하는 개소에 위치하는 경우에, 광폭의 제1 검지 영역(EA)으로 함으로써, 물품 반송차(3)가 주행하는 경로에 더하여 분기 또는 합류하는 경로에 존재하는 다른 물품 반송차(3)도 검지 가능하도록 되어 있다.
도 9 내지 도 13에 나타낸 바와 같이, 장애물 센서(21)는, 물품 반송차(3)가 직선부(1A)로부터 곡선부(1B)를 향해 주행하는 경우에는, 검지 영역(E2)이 주행 경로(1)에 맞춘 형상으로 되도록, 제1 검지 영역(EA)와 제2 검지 영역(EB)가 혼재하는 영역을 설정한다. 즉, 검지 영역(E2)의 전방측으로부터 순차로 직선형의 제1 검지 영역(EA)으로부터 곡선형의 제2 검지 영역(EB)으로 변화하도록, 검지 영역(E2)의 형상이 설정된다. 또한, 장애물 센서(21)는, 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)로부터 직선부(1A)를 향해 주행하는 경우에도, 검지 영역(E2)이 주행 경로(1)에 맞춘 형상으로 되도록, 제1 검지 영역(EA)과 제2 검지 영역(EB)이 혼재하는 영역을 설정한다. 즉, 검지 영역(E2)의 전방측으로부터 순차로 곡선형의 제2 검지 영역(EB)으로부터 직선형의 제1 검지 영역(EA)으로 변화하도록, 검지 영역(E2)의 형상이 설정된다.
제어부(H)는, 주행 거리 센서(22)의 검출 정보와 위치 검출 센서(23)의 검출 정보와 주행용 맵 정보에 기초하여, 주행 경로(1)에서의 물품 반송차(3)의 위치를 판별하고 또한 물품 반송차(3)의 전방측의 주행 경로(1)의 형상도 판별한다. 그리고, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)의 전방측의 주행 경로(1)의 형상에 맞추어 검지 영역(E2)의 형상을 수시 변경시켜 검지 영역(E2)의 설정을 행한다. 이로써, 검지 영역(E2)은, 물품 반송차(3)의 전방측의 주행 경로(1)의 형상[예정 주행 궤적(C)의 형상]에 맞춘 형상으로 설정된다.
또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 장애물 센서(21)의 검지 가능 영역(E1) 내로서 예정 주행 궤적(C)으로부터 벗어난 영역에, 장애물 센서(21)에 의한 장애물(S)의 검지를 행하지 않는 비검지 영역(E3)이 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 검지 가능 영역(E1) 내로서 검지 영역(E2)[제1 검지 영역(EA) 및 제2 검지 영역(EB)] 이외의 영역을, 비검지 영역(E3)으로 하고 있다. 장애물 센서(21)는, 비검지 영역(E3)에 장애물(S)이 존재하고 있었다고 해도 상기 장애물(S)을 검지하지 않고, 검지 영역(E2)에 장애물(S)이 존재하고 있는 경우에 상기 장애물(S)을 검지한다.
제어부(H)는, 검지 영역(E2)에 있어서 장애물(S)이 검지되지 않은 경우, 물품 반송차(3)를 기준 주행 속도(직선용 주행 속도 또는 곡선용 주행 속도)로 주행시키고, 검지 영역(E2)에 있어서 장애물(S)이 검지된 경우에는, 물품 반송차(3)를 기준 주행 속도보다 저속의 비상용(非常用) 주행 속도로 감속시킨다. 그리고, 물품 반송차(3)로부터 검지 영역(E2)에 있어서 검지된 장애물(S)까지의 주행 경로(1)에 따른 거리를 장해 검지 거리 L5(도 14 참조)로서, 제어부(H)는, 장해 검지 거리 L5가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도가 낮아지도록 상기 비상용 주행 속도를 설정한다.
본 실시형태에서는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 비상용 주행 속도로서, 복수의 속도가 설정되어 있다. 이 복수의 비상용 주행 속도는, 어느 쪽도 직선용 주행 속도보다 저속으로 설정되어 있다. 또한, 복수의 비상용 주행 속도의 일부는, 곡선용 주행 속도보다 저속으로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 복수의 비상용 주행 속도로서, 6개의 비상용 주행 속도(제1 비상용 주행 속도 R1로부터 제6 비상용 주행 속도 R6)가 설정되어 있다. 그리고, 6개의 비상용 주행 속도의 모두가 직선용 주행 속도보다 저속으로 설정되어 있다. 또한, 6개의 비상용 주행 속도 중 하나인 제3 비상용 주행 속도 R3가 곡선용 주행 속도와 같은 속도로 설정되고, 제4 비상용 주행 속도 R4로부터 제6 비상용 주행 속도 R6가 곡선용 주행 속도보다 저속으로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 직선 및 곡선의 각각에 대하여, 기준 주행 속도(제1 주행 속도)보다 저속의 비상용 주행 속도가, 제3 주행 속도에 상당한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제6 비상용 주행 속도 R6은 제로(정지)로 설정되어 있다.
그리고, 제어부(H)는, 장해 검지 거리 L5가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도가 낮아지도록 비상용 주행 속도를 설정한다. 예를 들면, 물품 반송차(3)가 직선용 주행 속도로 주행하고 있는 경우에 있어서, 장애물 센서(21)에 의해 장애물(S)이 검지된 경우에는, 장해 검지 거리 L5가 짧아짐에 따라서, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 직선용 주행 속도로부터, 제1 비상용 주행 속도 R1, 제2 비상용 주행 속도 R2, 제3 비상용 주행 속도 R3, 제4 비상용 주행 속도 R4, 제5 비상용 주행 속도 R5, 제6 비상용 주행 속도 R6의 순으로 설정 변경된다. 이로써, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 점차로 감속하여, 제6 비상용 주행 속도 R6로 되므로, 정지한다. 또한, 예를 들면, 물품 반송차(3)가 곡선용 주행 속도로 주행하고 있는 경우에 있어서, 장애물 센서(21)에 의해 장애물(S)이 검지된 경우에는, 장해 검지 거리 L5가 짧아짐에 따라서, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 곡선용 주행 속도로부터, 제4 비상용 주행 속도 R4, 제5 비상용 주행 속도 R5, 제6 비상용 주행 속도 R6의 순으로 설정 변경된다. 이로써, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 감속하여 가서, 제6 비상용 주행 속도 R6로 되므로, 정지한다. 이와 같이, 제어부(H)는, 장애물 센서(21)의 검지 정보에 기초하여, 장애물 센서(21)에 의해 검지 영역(E2) 내의 장애물(S)이 검지된 것에 따라서, 물품 반송차(3)를 감속시킨다.
또한, 본 실시형태에서는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)는, 규정의 정지 위치 V에 물품 반송차(3)를 정지시키는 경우에, 검지 영역(E2)의 주행 경로(1)에 따른 길이를, 장애물 센서(21)로부터 정지 위치 V까지의 길이 L4로 설정한다. 즉, 제어부(H)는, 정지 위치 V까지의 거리에 따라서, 검지 영역(E2)의 경로 길이 방향 X의 길이를 변경한다. 본 실시형태에서는, 검지 영역(E2)의 길이 L4는, 물품 반송차(3)가 직선용 주행 속도로 주행한 경우의 검지 영역(E2)의 길이 L1보다 짧은 길이로서, 정지 위치 V에 정지하고 있는 것으로 가정한 경우의 물품 반송차(3)의 전방측 단부까지의 길이, 또는 상기 물품 반송차(3)의 전방측 단부보다 설정 거리만큼 전방측까지의 길이로 하고 있다. 여기서, 정지 위치 V는, 예를 들면, 물품(W)의 이송탑재(transfer) 위치로 설정되어 있다. 물품(W)의 이송탑재 위치는, 물품 반송차(3)가 물품(W)의 반송원 또는 반송처의 장소와의 사이에서 물품(W)의 이송탑재를 행하는 경우의 물품 반송차(3)의 위치이며, 예를 들면, 물품(W)에 대한 처리를 행하는 처리 장치와의 받아건넴부에 대응하는 위치나, 물품(W)을 수용하는 수용 설비와의 받아건넴부에 대응하는 위치이다.
그런데, 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)를 주행하는 경우 등, 전방측의 예정 주행 궤적의 형상이 만곡되어 있는 경우에는, 상기한 바와 같이, 곡선형의 제2 검지 영역(EB)가 설정된다. 이와 같은 경우, 검지 영역(E2)이 만곡되어 있으므로, 검지 영역(E2)의 일부와 장애물 센서(21)를 연결하는 검출 라인 Q 상에 비검지 영역(E3)이 존재하는 상황으로 되는 경우가 있다.
따라서, 제어부(H)는, 이와 같은 상황을 특정 상황으로 하여, 물품 반송차(3)를 제1 주행 속도로 주행시키고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 비검지 영역(E3)에 차폐물(U)이 존재하므로, 검지 영역(E2) 중에 장애물(S)을 검지할 수 없는 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 물품 반송차(3)를 제1 주행 속도보다 저속의 제2 주행 속도로 감속시킨다.
예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)를 주행하는 경우, 검지 영역(E2)의 일부 또는 전부(全部)가 곡선형의 제2 검지 영역(EB)으로 된다. 즉, 검지 영역(E2)의 일부 또는 전부가 만곡되게 된다. 이와 같은 경우에는, 검지 영역(E2)의 일부의 영역과 장애물 센서(21)를 연결하는 검출 라인 Q 상에 비검지 영역(E3)이 존재하는 특정 상황으로 된다. 또한, 이와 같은 비검지 영역(E3), 예를 들면, 한 쌍의 직선부(1A)의 사이에, 칸막이체 등의 차폐물(U)이 설치되어 있는 경우가 있다. 물품 반송차(3)가 곡선부(1B)의 주변을 주행하는 경우에, 이와 같은 차폐물(U)이 비검지 영역(E3)에 존재하면, 장애물 센서(21)가 투광하는 장애물 검지용의 레이저가 차폐물(U)에 의해 차단하고, 검지 영역(E2)의 전방측 단부를 포함하는 일부의 영역에 레이저가 도달할 수 없으므로, 그 영역의 장애물(S)을 검지할 수 없는 상황으로 되는 경우가 있다. 이 경우, 장애물(S)을 검지할 수 없는 영역이 검지 불가 영역(E4)으로 된다.
이와 같이, 전술한 특정 상황으로서, 또한 비검지 영역(E3)에 차폐물(U)이 존재하므로, 검지 영역(E2) 중에 장애물(S)을 검지할 수 없는 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 제어부(H)는, 물품 반송차(3)를 기준 주행 속도(제1 주행 속도)보다 저속의 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)로 감속시킨다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)로부터 검지 불가 영역(E4)까지의 주행 경로(1)에 따른 거리를 검지 불가 거리 L6로서, 제어부(H)는, 검지 불가 거리 L6가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)가 낮아지도록 비상용 주행 속도를 설정한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 기준 주행 속도(제1 주행 속도)보다 저속의 비상용 주행 속도가, 제2 주행 속도에 상당한다. 즉, 기준 주행 속도가 직선용 주행 속도인 상태에 있어서 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 제1 비상용 주행 속도 R1로부터 제6 비상용 주행 속도 R6의 각각이, 제2 주행 속도에 상당한다. 또한, 기준 주행 속도가 곡선용 주행 속도인 상태에 있어서 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 제4 비상용 주행 속도 R4로부터 제6 비상용 주행 속도 R6의 각각이, 제2 주행 속도에 상당한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 주행 속도와, 검지 영역(E2)에 있어서 장애물(S)이 검지된 경우에 감속하는 제3 주행 속도를 특별히 구별하지 않고, 동일한 속도 설정으로 하고 있다.
즉, 제어부(H)는, 검지 불가 거리 L6가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도가 낮아지도록 비상용 주행 속도를 설정한다. 예를 들면, 물품 반송차(3)가 곡선용 주행 속도로 주행하고 있는 경우에 있어서, 검지 영역(E2)에 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 검지 불가 거리 L6가 짧아짐에 따라서, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 곡선용 주행 속도로부터, 제4 비상용 주행 속도 R4, 제5 비상용 주행 속도 R5, 제6 비상용 주행 속도 R6의 순으로 설정 변경된다. 이로써, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 점차로 감속한다. 여기서, 검지 불가 영역(E4)에 장애물(S)이 존재하고 있었던 경우에는, 물품 반송차(3)가 진행함으로써 장애물 센서(21)에 의해 장애물(S)이 검지되게 된다. 이 경우, 제어부(H)는, 장애물 센서(21)의 검지 정보에 기초하여, 전술한 바와 같은 장애물(S)이 검지된 경우의 제어를 실행하고, 물품 반송차(3)를 감속시킨다. 한편, 검지 불가 영역(E4)에 장애물(S)이 존재하지 않을 경우에는, 물품 반송차(3)가 진행함으로써 검지 불가 영역(E4)이 감소하므로, 물품 반송차(3)가 제6 비상용 주행 속도 R6으로 되어 정지하지 않고, 물품 반송차(3)의 주행이 계속된다. 그리고, 물품 반송차(3)가 진행하여 검지 불가 영역(E4)이 없게 된 경우에는, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 다시 곡선용 주행 속도로 설정되고, 이로써, 물품 반송차(3)가 가속한다.
2. 그 외의 실시형태
다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 검지 가능 영역(E1)이, 도 5에 나타낸 바와 같은 상하 방향에서 볼 때 부채 형상, 또는 반원 형상의 영역인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 검지 가능 영역(E1)이, 상하 방향에서 볼 때 직사각형이나 삼각형상 등, 부채 형상 이외의 형상이라도 된다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 검지 가능 영역(E1)이, 투광부를 세로 축심 주위로 회전시켜 얻어지는 평면적인 영역인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지는 않고, 예를 들면, 투광부를 세로 축심 주위로 회전시키는 것에 더하여 수평 축심 주위로 회전시킴으로써, 검지 가능 영역(E1)이, 입체적인 영역으로 되어 있어도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 검지 영역(E2)이, 상하 방향에서 볼 때 밴드형의 영역으로 된 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 검지 영역(E2)이, 상하 방향에서 볼 때 반원 형상이나 삼각형상 등, 밴드형 이외의 형상이라도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 장해 검지 거리 L5가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도(제3 주행 속도)가 낮아지도록 비상용 주행 속도가 설정된 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 장애물(S)이 검지된 경우의 비상용 주행 속도(제3 주행 속도)가, 기준 주행 속도(제1 주행 속도)보다 낮은 1개의 속도만이라도 된다. 또한, 이 경우의 비상용 주행 속도(제3 주행 속도)가, 직선용 주행 속도로부터 감속하는 경우의 1개의 속도와, 곡선용 주행 속도로부터 감속하는 경우의 1개의 속도와의 2개의 설정이라도 된다. 또한, 이 비상용 주행 속도(제3 주행 속도)가 제로라도 된다. 이 경우, 제어부(H)는, 장애물 센서(21)에 의해 장애물(S)이 검지된 것에 따라서, 즉시 물품 반송차(3)를 정지시킨다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 검지 불가 거리 L6가 짧아짐에 따라 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)가 낮아지도록 비상용 주행 속도가 설정된 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 경우의 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)가, 기준 주행 속도(제1 주행 속도)보다 낮은 1개의 속도만이라도 된다. 또한, 이 경우의 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)가, 직선용 주행 속도로부터 감속하는 경우의 1개의 속도와, 곡선용 주행 속도로부터 감속하는 경우의 1개의 속도와의 2개의 설정이라도 된다. 또한, 이 비상용 주행 속도(제2 주행 속도)가 제로라도 된다. 이 경우, 제어부(H)는, 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 상황으로 된 것에 수반하여, 즉시 물품 반송차(3)를 정지시킨다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 경우의 비상용 주행 속도인 제2 주행 속도와, 장애물(S)이 검지된 경우의 비상용 주행 속도인 제3 주행 속도가, 동일한 속도 설정인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 제2 주행 속도와 제3 주행 속도가 상이한 설정이라도 된다. 예를 들면, 검지 불가 영역(E4)이 존재하는 경우라도, 그 검지 불가 영역(E4)에 실제로 장애물(S)이 항상 존재하는 것은 아니기 때문에, 실제로 장애물(S)이 검지된 경우의 제3 주행 속도보다, 제2 주행 속도를 높게 설정해도 바람직하다.
(6) 상기한 실시형태에서는, 제어부(H)가, 물품 반송차(3)의 주행 속도가 높아짐에 따라 검지 영역(E2)의 길이가 길어지도록 검지 영역(E2)의 설정을 행하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제어부(H)가, 물품 반송차(3)의 주행 속도에 관계없이 검지 영역(E2)의 길이를 일정하게 설정하는 구성으로 해도 된다.
(7) 상기한 실시형태에서는, 이미 정해진 정지 위치 V에 물품 반송차(3)를 정지시키는 경우에, 검지 영역(E2)의 길이를, 장애물 센서(21)로부터 정지 위치 V까지의 길이로 설정하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 이미 정해진 정지 위치 V에 물품 반송차(3)를 정지시키는 경우라도, 검지 영역(E2)의 길이를, 이미 정해진 정지 위치 V에 물품 반송차(3)를 정지시키지 않을 경우와 동일한 길이로 해도 된다.
(8) 상기한 실시형태에서는, 물품 반송차(3)가 천정 가까이로부터 현수 지지된 주행 레일(2)을 따라 주행하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 물품 반송차(3)가, 바닥면 상에 설치된 주행 레일(2)을 따라 주행하는 구성으로 해도 된다. 또한, 물품 반송차(3)가, 바닥면 상을 주행하는 무궤도식의 차량이라도 된다. 그리고, 무궤도식의 물품 반송차(3)로 한 경우에 있어서, 주행 경로(1)의 위치가 고정된 구성으로 해도 되고, 주행 경로(1)의 위치가 이 때마다 변경되는 구성으로 해도 된다.
(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 주행 경로에 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 구비하고,
상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서와, 상기 장애물 센서의 검지 정보에 기초하여 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 장애물 센서의 검지 가능 영역 내로서 상기 예정 주행 궤적으로부터 벗어난 영역에, 상기 장애물 센서에 의한 상기 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되고, 상기 검지 영역이 만곡되어 있으므로, 상기 검지 영역의 일부와 상기 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 상기 비검지 영역이 존재하는 상황을 특정 상황으로 하여, 상기 제어부는, 상기 물품 반송차를 제1 주행 속도로 주행시키고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 상기 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로, 상기 검지 영역 중에 상기 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도보다 저속의 제2 주행 속도로 감속시킨다.
본 구성에 의하면, 장애물 센서의 검지 가능 영역 내에, 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역이 설정되어 있고 또한 예정 주행 궤적으로부터 벗어난 영역에 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되어 있다. 그러므로, 예정 주행 궤적에 존재하는 장애물을 장애물 센서에 의해 검지할 수 있고, 그 검지 결과에 따라서, 물품 반송차를 적절히 주행시킬 수 있다.
여기서, 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 따라서는, 검지 영역이 만곡되어 있는 경우가 있고, 이로써, 검지 영역의 일부와 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 비검지 영역이 존재하는 특정 상황으로 되는 경우가 있다. 이와 같은 특정 상황에서, 비검지 영역에 차폐물이 있는 경우에는, 이 차폐물의 존재에 의해 검지 영역 중에 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재한다는 상황이 일어날 수 있다. 만일, 이와 같은 검지 불가 영역에 장애물이 존재하는 경우에는, 장애물 센서에 의해 사전에 검지할 수 없으므로, 물품 반송차가 장애물에 접촉할 가능성이 생긴다. 그러나, 본 구성에 의하면, 물품 반송차가 제1 주행 속도로 주행하고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로, 검지 영역 중에 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 검지 불가 영역에서의 실제의 장애물의 유무에 관계없이, 물품 반송차의 주행 속도를 제1 주행 속도로부터 제2 주행 속도로 감속시킨다. 그러므로, 만일도 검지 불가 영역에 장애물이 존재하고 있었던 경우라도, 물품 반송차를 신속히 정지시키는 것이 가능해진다. 즉, 물품 반송차를 적절히 제어하여 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 회피할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는, 상기 검지 영역에 있어서 상기 장애물이 검지되지 않은 경우에, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도로 주행시키고, 상기 검지 영역에 있어서 상기 장애물이 검지된 경우에는, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도보다 저속의 제3 주행 속도로 감속시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 검지 영역에 있어서 장애물이 검지된 경우에, 물품 반송차를 제1 주행 속도로부터 제3 주행 속도로 감속한다. 이로써, 물품 반송차가 장애물에 접촉할 가능성이 있는 경우에, 물품 반송차를 신속히 정지시키는 것이 가능해져, 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 회피할 수 있다. 한편, 검지 영역에 있어서 장애물이 검지되지 않은 경우, 물품 반송차를 감속시키지 않고 제1 주행 속도로 주행시킴으로써, 물품 반송차를 목적으로 하는 개소까지 신속히 주행시킬 수 있다. 그리고, 제3 주행 속도는, 상기 제2 주행 속도와 같아도 되고, 상이하도록 되어 있어도 된다.
또한, 상기 물품 반송차로부터 상기 검지 영역에 있어서 검지된 상기 장애물까지의 상기 주행 경로에 따른 거리를 장해 검지 거리로 하여, 상기 제어부는, 상기 장해 검지 거리가 짧아짐에 따라 상기 제3 주행 속도가 낮아지도록 상기 제3 주행 속도를 설정하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 검지 영역에 있어서 장애물이 검지되어 있는 상태에 있어서, 장해 검지 거리가 긴 경우에는 물품 반송차가 비교적 높은 속도로 주행하고, 물품 반송차의 주행 속도를 필요 이상으로 낮게 하는 것을 회피할 수 있으므로, 물품 반송차를 목적으로 하는 개소까지 조기에 도달시키기 용이해진다. 또한, 장해 검지 거리가 짧은 경우는 물품 반송차의 주행 속도를 충분히 저하시키므로, 물품 반송차가 장애물에 접촉하기 전에, 물품 반송차를 적절히 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 물품 반송차로부터 상기 검지 불가 영역까지의 상기 주행 경로에 따른 거리를 검지 불가 거리로 하여, 상기 제어부는, 상기 검지 불가 거리가 짧아짐에 따라 상기 제2 주행 속도가 낮아지도록 상기 제2 주행 속도를 설정하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 검지 불가 거리가 긴 경우에는 물품 반송차가 비교적 높은 속도로 주행하고, 물품 반송차의 주행 속도를 필요 이상으로 낮게 하는 것을 회피할 수 있으므로, 물품 반송차를 목적으로 하는 개소까지 조기에 도달시키기 용이해진다. 또한, 검지 불가 거리가 짧은 경우는 물품 반송차의 주행 속도를 충분히 저하시키므로, 만일도 검지 불가 영역에 장애물이 존재하고 있었던 경우라도, 물품 반송차를 적절히 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 물품 반송차의 전방측의 상기 주행 경로의 형상에 맞추어 상기 검지 영역의 형상을 수시 변경시켜 상기 검지 영역의 설정을 행하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 검지 영역의 형상을 주행 경로의 형상에 맞추어 수시 변경시킴으로써, 물품 반송차의 전방측의 주행 경로 상에 있는 장애물을 적절히 검출할 수 있는 동시에, 물품 반송차의 주행 예정 궤적으로부터 벗어난 영역에 존재하는, 물품 반송차에 접촉할 가능성이 없는 것을 장애물로서 오검지하는 것을 회피하기 용이해진다.
또한, 상기 제어부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도가 높아짐에 따라 상기 검지 영역의 상기 주행 경로에 따른 길이가 길어지도록 상기 검지 영역의 설정을 행하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 주행 속도가 높아짐에 따라 장애물를 더욱 멀리서 검지 가능하게 된다. 그러므로, 장애물 센서에 의해 장애물이 검지되지 않은 경우 물품 반송차의 주행 속도를 높게 하여, 물품 반송차를 목적으로 하는 개소까지 조기에 도달시키기 용이하면서, 물품 반송차가 장애물에 접촉하는 것을 적절히 회피할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 규정의 정지 위치에 상기 물품 반송차를 정지시키는 경우에, 상기 검지 영역의 상기 주행 경로에 따른 길이를, 상기 장애물 센서로부터 상기 정지 위치까지의 길이로 설정하는 것이 바람직하다.
물품 반송차를 규정의 정지 위치에 정지시키는 경우에, 정지 위치보다 먼저 있는 장애물이 있었다고 해도, 정지 위치로부터 재발진할 때까지는 물품 반송차가 장애물에 접촉할 가능성은 없다. 본 구성에 의하면, 규정의 정지 위치에 물품 반송차를 정지시키는 경우에는, 검지 영역의 주행 경로에 따른 길이를, 장애물 센서로부터 정지 위치까지의 길이로 설정하므로, 정지 위치보다 먼저 있는 장애물을 장애물 센서에 의해 검지하지 않는다. 이로써, 물품 반송차가 불필요하게 감속하는 것을 회피할 수 있고, 물품 반송차를 목적으로 하는 개소까지 조기에 도달시키기 용이해진다.
[산업 상의 이용 가능성]
본 개시에 관한 기술은, 주행 경로에 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
1: 주행 경로
3: 물품 반송차
21: 장애물 센서
C: 예정 주행 궤적
E1: 검지 가능 영역
E2: 검지 영역
E3: 비검지 영역
E4: 검지 불가 영역
H: 제어부
L4: 길이
L5: 장해 검지 거리
L6: 검지 불가 거리
Q: 검출 라인
S: 장애물
U: 차폐물
V: 정지 위치
W: 물품

Claims (7)

  1. 주행 경로(travelling path)를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 포함하고,
    상기 물품 반송차는, 상기 물품 반송차의 전방측의 예정 주행 궤적의 형상에 맞추어 설정된 검지 영역에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서와, 상기 장애물 센서의 검지 정보에 기초하여 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 장애물 센서의 검지 가능 영역 내로서 상기 예정 주행 궤적으로부터 벗어난 영역에, 상기 장애물 센서에 의한 상기 장애물의 검지를 행하지 않는 비검지 영역이 설정되고,
    상기 검지 영역이 만곡되어 있으므로, 상기 검지 영역의 일부와 상기 장애물 센서를 연결하는 검출 라인 상에 상기 비검지 영역이 존재하는 상황을 특정 상황으로 하여,
    상기 제어부는, 상기 물품 반송차를 제1 주행 속도로 주행시키고 있는 상태에 있어서, 상기 특정 상황으로서, 또한 상기 비검지 영역에 차폐물이 존재하므로 상기 검지 영역 중에 상기 장애물을 검지할 수 없는 검지 불가 영역이 존재하는 상황으로 된 경우에는, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도보다 저속의 제2 주행 속도로 감속시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 검지 영역에 있어서 상기 장애물이 검지되지 않은 경우에, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도로 주행시키고, 상기 검지 영역에 있어서 상기 장애물이 검지된 경우에는, 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 속도보다 저속의 제3 주행 속도로 감속시키는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 물품 반송차로부터 상기 검지 영역에 있어서 검지된 상기 장애물까지의 상기 주행 경로에 따른 거리를 장해 검지 거리로 하여,
    상기 제어부는, 상기 장해 검지 거리가 짧아짐에 따라 상기 제3 주행 속도가 낮아지도록 상기 제3 주행 속도를 설정하는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품 반송차로부터 상기 검지 불가 영역까지의 상기 주행 경로에 따른 거리를 검지 불가 거리로 하여,
    상기 제어부는, 상기 검지 불가 거리가 짧아짐에 따라 상기 제2 주행 속도가 낮아지도록 상기 제2 주행 속도를 설정하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 물품 반송차의 전방측의 상기 주행 경로의 형상에 맞추어 상기 검지 영역의 형상을 수시 변경시켜 상기 검지 영역의 설정을 행하는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 물품 반송차의 주행 속도가 높아짐에 따라 상기 검지 영역의 상기 주행 경로에 따른 길이가 길어지도록 상기 검지 영역의 설정을 행하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 규정의 정지(停止) 위치에 상기 물품 반송차를 정지시키는 경우에, 상기 검지 영역의 상기 주행 경로에 따른 길이를, 상기 장애물 센서로부터 상기 정지 위치까지의 길이로 설정하는, 물품 반송 설비.
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