JP2018185180A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体の周囲の物体を正確に検知する物体検知装置を提供する。【解決手段】物体検知装置1は、物体存在判定部11により視認可能な範囲に物体が存在していないと判定され、且つ、死角判定部12により死角となる領域が存在すると判定された場合であって、集音部13により音が取得された場合に、評価部14により評価して得られた音の特徴に基づいて音が移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部15と、算定部15の算定結果に基づいて、移動体の左側の死角となる領域及び移動体の右側の死角となる領域のうち、物体が存在する死角となる領域を特定する特定部16と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、移動体の周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。
従来、例えばパーソナルモビリティやロボット等の移動体が広く利用されてきた。このような移動体の制御を行うにあたり、移動体の周囲に存在する物体を検出する技術が検討されてきた(例えば特許文献1−3)。
特許文献1に記載の自立行動ロボットは、音響信号を収録する収音部と、収録された音響信号を用いて音響信号に対する音源の方向を推定する音源定位部と、所定の範囲に対して距離に関する測定を行う距離測定部と、距離の情報を用いて、二次元地図情報を生成かつ自律行動ロボットの自己位置を推定する地図情報生成部と、二次元地図情報と推定された自己位置の情報と推定された音源方向とに基づいて、音響信号が反射物による反射音であるか音源からの直接音であるかを判別することで、音源の方向を推定し直す音源方向決定部と、二次元地図情報と音源方向決定部によって推定された音源の方向とに基づいて、音響信号が反射音であると判別した場合、第1の方向へ移動する行動計画を生成し、音響信号が直接音であると判別した場合、第1の方向とは異なる第2の方向へ移動する行動計画を生成する行動生成部と、行動計画に応じて自律行動ロボットを制御する制御部と、を備えている。
特許文献2に記載の音源位置推定装置は、複数の音センサを含む音センサアレイと、音センサアレイ中の各音センサの配置の情報および測定環境の空間3次元地図情報を格納するための記憶装置と、音センサアレイからの複数チャンネルの音源信号の各々に基づいて、音センサアレイに音の到来する方位を特定するための処理を実行する到来音方向特定手段と、特定された音の到来する方向と空間3次元地図情報とに基づいて、空間3次元地図情報内で、音源に向かう複数の方向を推定するための音源方向推定手段と、音センサアレイから音源に向かう複数の方向について、反射による経路により到達しうる経路の延長領域の重なりに応じて、3次元での音源の位置を推定するための音源位置推定手段とを備えている。
特許文献3に記載の死角車両検知システムは、自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、死角車両の回折音の音圧が死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、集音部で集音された車外音の音圧が音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、音圧閾値処理部で車外音の音圧が音圧閾値より大きいと判定された場合に、集音部で集音された車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、を備えている。
特許文献1に記載の自立行動ロボットでは、音響信号を基に距離測定、地図情報生成、音源方向決定を行っているが、このような処理を行うには精密な音響信号計測や信号処理を行う必要がある。対象とする音響信号が特定の周波数や強度の変動パターン等を持っていない場合には、正確な測定や決定は困難で、装置の複雑化を招く恐れがある。また、例えば音源が曲がり角の向こう側に位置する等のように直接、自立行動ロボットに音が届かない場合には音響信号が反射音であるか直接音であるかを判別することができず、音源の方向を正確に推定することができない。このため、直接音が届く範囲でしか適用することができない。
特許文献2に記載の音源位置推定装置は、到来音の方位分布を推定し、レーザレンジファインダ等から移動体の姿勢を特定して音源の位置を推定している。しかしながら、レーザレンジファインダ等で進行方向周辺の情報を確認していないので、音源となるものが曲がり角の向こう等にあって直接その音の到来方向が推定できない場合に正確にその位置を推定することができず、また、例えば角に音源がある場合などにあっては誤推定する可能性がある。
特許文献3に記載の死角車両検知システムは、閾値より大きい音を回折音と判断し、当該音の到来方向に死角車両があると推定している。しかしながら、反射音の音圧は元の音の大小や周囲の反射物の材質等により変化するため、自動車等の特定の物体でも推定することは困難であり、自転車以外の人や自転車等が混在する状況において、音が回折音か反射音かを正確に判定することは困難である。
以上のように、特許文献1−3に記載の技術では、移動体の周囲に存在する物体を正確に検知することが容易ではない。
そこで、進路上に死角となるような場所があっても、移動体の周囲の物体を正確に検知する簡便な物体検知装置が求められる。
本発明に係る物体検知装置の特徴構成は、移動体に設けられ、前記移動体の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体から視認可能な範囲において物体が存在しているか否かを判定する物体存在判定部と、前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する死角判定部と、前記移動体の右側部及び前記移動体の左側部に一対で設けられ、前記移動体の周囲の音を取得する集音部と、前記集音部により取得された音の特徴を評価する評価部と、前記物体存在判定部により前記視認可能な範囲に前記物体が存在していないと判定され、且つ、前記死角判定部により前記死角となる領域が存在すると判定された場合であって、前記集音部により前記音が取得された場合に、前記評価部により評価して得られた前記音の特徴に基づいて前記音が前記移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部と、前記算定部の算定結果に基づいて、前記移動体の左側の死角となる領域及び前記移動体の右側の死角となる領域のうち、前記物体が存在する前記死角となる領域を特定する特定部と、を備えている点にある。
このような特徴構成とすれば、移動体の進行方向前側における移動体から視認可能な範囲において物体が存在していない場合であっても、集音部により取得された音の特徴に基づいて、当該音が移動体の左前方及び右前方の何れの方向から発せられたものであるかを評価し、物体の存在、更には例えば曲がり角や交差道路の曲がった側に人や自転車や車椅子等の物体が移動体の近傍に存在していることを検知することが可能となる。したがって、移動体から死角となる領域に物体が存在する場合であっても、移動体の周囲の物体を正確に検知することが可能となる。
また、前記評価部は、前記音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも1つにより評価すると好適である。
このような構成とすれば、音の特徴を適切に評価することが可能となる。
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体及び前記物体の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部を更に備えると好適である。
このような構成とすれば、移動体及び物体の少なくとも一方に対して他方が死角となる領域に存在していることについて注意を促すことができる。したがって、衝突の危険性を事前に知らせることが可能となる。
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体の移動速度を減速させる速度制御部を更に備えると好適である。
このような構成とすれば、移動体の移動速度を自動的に制限して減速させたり、移動体を自動的に停止させたりすることにより、移動体と物体との衝突を回避することが可能となる。
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に、前記移動体の左側及び右側のうち特定された前記死角となる領域とは反対側に前記移動体の走行経路を変更する経路変更部を更に備えると好適である。
このような構成とすれば、移動体の走行経路を物体から離れた側に自動的に変更することにより、移動体と物体との衝突を回避することが可能となる。
本発明に係る物体検知装置は、当該物体検知装置が設けられる移動体の周囲の物体を正確に検知することができるように構成される。以下、本実施形態の物体検知装置について説明する。
図1は物体検知装置1の構成を模式的に示したブロック図である。図1に示されるように、本実施形態の物体検知装置1は、状況情報取得部10、物体存在判定部11、死角判定部12、集音部13、評価部14、算定部15、特定部16、報知部17、速度制御部18、経路変更部19の各機能部を備えて構成され、各機能部は物体9(図2参照)の検知を行うために、CPUを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
ここで、本実施形態では、物体検知装置1は移動体2(図3参照)に設けられ、この移動体2が図2に示されるような、前方に四つ角がある道路4を走行し、壁3等により道路4に交差する道路5の曲がった先の見通しが悪い場合の例を挙げて説明する。移動体2とは、例えば電動式又は非電動式の自転車、車椅子、シニアカー、超小型モビリティ等のような人が歩行する歩行者空間を走行する移動物である。このような移動体2は、人が搭乗可能なものであっても、人が搭乗しないものであっても良い。
図1に戻り、状況情報取得部10は、移動体2に設けられ、当該移動体2の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する。移動体2の進行方向前側とは、移動体2が走行する際の進行方向に沿った移動体2の前方が相当する。このような状況情報取得部10は、例えばカメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging)、レーダー、ソナー等のようなセンサを用いて構成される。ここで、図3には、移動体2及び移動体2の周囲を上方からの視点で見下ろした図が示される。状況情報取得部10は、図3に示されるような所定の検知範囲を検知するように構成される。状況情報取得部10は、検知範囲内における移動体2の進行方向に沿った移動体2の前方の物体9の有無や当該前方の状況を示す状況情報を取得する。状況情報取得部10により取得された状況情報は、後述する物体存在判定部11及び死角判定部12に伝達される。
物体存在判定部11は、状況情報に基づいて移動体2の進行方向前側における移動体2から視認可能な範囲において物体9が存在しているか否かを判定する。状況情報は上述した状況情報取得部10から伝達される。移動体2から状況情報取得部10で情報取得ができる範囲である。具体的には、移動体2に人が搭乗しているとした時に、当該人が目視できる範囲ないしそれ以上の範囲が相当する。状況情報取得部10で情報取得できる範囲は、当該人が目視できる範囲と一致する必要がない。状況情報取得部10で情報取得できる範囲は、当該人が目視できる範囲よりも広い範囲を検知できるのが好ましい。また、物体9とは、移動体2が走行する歩行者空間を歩行する人や、走行する他の移動体や障害物等が相当する。したがって、物体存在判定部11は、状況情報取得部10から伝達される状況情報に基づいて当該状況情報取得部10の検知範囲に人や他の移動体や障害物が存在しているか否かを判定する。物体存在判定部11の判定結果は、後述する算定部15に伝達される。
死角判定部12は、状況情報に基づいて移動体2の進行方向前側における移動体2の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する。状況情報は上述した状況情報取得部10から伝達される。移動体2の現在位置から死角となる領域とは、移動体2の現在位置から目視ができない領域である。具体的には、移動体2に人が搭乗しているとした時に、当該人が目視できない範囲が相当する。
図2において、例えば左手前の壁3Aと左奥側の壁3Bとは、間に壁3Cがあるので不連続になっている。死角判定部12は、状況情報取得部10の検知範囲内に存在する壁3等に不連続な部分等がある場合に、死角となる領域が存在すると判定する。死角判定部12の判定結果は後述する算定部15に伝達される。
ここで、例えば図2に示されるように、移動体2の進行方向前側に四つ角があり、移動体2が走行している道路4に交差する道路5が壁3(壁3A)等で遮られて道路5の曲がった先が見えない状況の場合には、上述した状況情報では道路5から移動体2に接近してくる物体9(図2の例では人)や車椅子等を認識することができず、出会い頭の衝突や、角を曲がった後に衝突が生じる可能性があり、危険である。
一方、このような状況の場合であっても、移動体2に接近してくる人の足音や話し声、車椅子の走行音等は壁に遮られていても回折や反射により移動体2まで到達することがあり、この音により移動体2への人や車椅子等の接近を知ることができる。しかしながら、単に足音だけでは、上記足音等が左右どちらの方向から発せられたか特定することは容易ではなく、物体9が右から接近しているにも拘らず移動体2が左折する際には衝突を避けるように減速してしまうようなことが起こり、無駄な動きにより移動に要する時間を浪費することになってしまう。
そこで、集音部13が移動体2の右側部及び移動体2の左側部に一対で設けられ、移動体2の周囲の音を取得する。集音部13は、図3に示されるように、移動体2の右側部に設けられる右側集音部13Rと、移動体2の左側部に設けられる左側集音部13Lとの一対で設けられる。右側集音部13Rは主に移動体2の右前方からの音を取得し、左側集音部13Lは主に移動体2の左前方からの音を取得する。このような右側集音部13R及び左側集音部13Lからなる集音部13は、移動体2の周囲の音を取得するマイクロフォンとして機能する。集音部13で取得された音は音データとして、後述する評価部14に伝達される。図4には、左側集音部13Lで取得された音データと、右側集音部13Rで取得された音データとの一例が示される。
評価部14は、集音部13により取得された音の特徴を評価する。集音部13により取得された音は、音データとして評価部14に伝達される。音の特徴とは、例えば音の大きさや、音の高低や、音の長さ等である。評価部14は、このような音の特徴を評価するにあたり、音の大きさを示す音圧レベル、音の周波数を解析する周波数解析、音データの波形全体の形状の特徴を分析する波形分析の少なくとも1つを用いて評価する。評価部14により評価された音の特徴は、後述する算定部15に伝達される。
算定部15は、物体存在判定部11により視認可能な範囲に物体9が存在していないと判定され、且つ、死角判定部12により死角となる領域が存在すると判定された場合であって、集音部13により音が取得された場合に、評価部14により評価して得られた音の特徴に基づいて音が移動体2の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する。算定部15には、上述したように物体存在判定部11から判定結果が伝達される。算定部15は、この判定結果に基づき、視認可能な範囲に物体9が存在していないか否かを特定することが可能である。また、算定部15には、死角判定部12からも死角となる領域が存在しているか否かを判定した判定結果が伝達される。算定部15は、この判定結果に基づき、死角となる領域が存在しているか否かを特定することが可能である。更に、算定部15には、評価部14により評価された音の特徴も伝達される。したがって、算定部15は、この音の特徴の伝達により、集音部13により音が取得されたか否かを特定することが可能である。
ここで、上述したように移動体2の右側部には右側集音部13Rが設けられ、移動体2の左側部には左側集音部13Lが設けられている。図3のような状況では、音を発する側(物体9側)の角から到来する回折音(図3では二点鎖線で示される)が周囲の壁3等による反射音(図3では一点鎖線で示される)に比べて先に集音部13に到達する。このため、移動体2の周囲で音が発せられた場合において、当該音の発生元が右側集音部13R及び左側集音部13Lの夫々から等距離にない時は、図4の例で示されるように、右側集音部13R及び左側集音部13Lの夫々で集音された音は所定の時間差Tを有し、右側集音部13Rで集音された音及び左側集音部13Lで集音された音のうち、早く取得された音の方向(図3では左側集音部13Lに近い側)に発生元が存在することがわかる。
算定部15は、物体存在判定部11から伝達される判定結果に基づき、視認可能な範囲に物体9が存在していないと特定し、死角判定部12から伝達される判定結果に基づき、移動体2の進行方向前側に死角となる領域が存在していると特定し、評価部14により評価された音の特徴が伝達された場合に、当該音の特徴に基づき右側集音部13R及び左側集音部13Lの夫々で集音された音が取得された時間差Tを演算し、この演算結果により音が移動体2の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する。算定部15の算定結果は、後述する特定部16に伝達される。
特定部16は、算定部15の算定結果に基づいて、移動体2の左側の死角となる領域及び移動体2の右側の死角となる領域のうち、物体9が存在する死角となる領域を特定する。算定部15の算定結果は、算定部15から伝達される。特定部16は、この算定結果に基づいて、右側集音部13Rで取得された音と、左側集音部13Lで取得された音とのうち、早く音を取得した方にある死角となる領域に物体9が存在すると特定する。本実施形態では、特定部16による物体9が存在する死角となる領域を特定した特定結果は後述する報知部17、速度制御部18、及び経路変更部19に伝達される。
移動体2が走行し、物体9が存在する死角となる領域に差し掛かる場合や、当該死角となる領域の方に進路を取る場合には、移動体2が物体9と衝突する可能性がある。そこで、報知部17は、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体2及び物体9の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する。報知部17には、特定部16から特定結果が伝達される。移動体2及び物体9の少なくとも一方に対して他方の存在を報知するとは、移動体2に対する死角となる領域の物体9の存在の報知や、物体9に対する移動体2の存在の報知や、移動体2に対する物体9の存在及び物体9に対する移動体2の存在の報知が相当する。報知部17は、このような報知を例えば音や光を用いて行う。
速度制御部18は、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体2の移動速度を減速させる。速度制御部18には、特定部16から特定結果が伝達される。移動体2の移動速度を減速させるとは、例えば移動体2が電動式である場合には、動力源の出力を低減して移動速度を減速させるように構成することが可能であるし、非電動式の場合には、制動力を増大して移動体2の移動速度を減速させるように構成することが可能である。このような移動速度の減速により、移動体2が無駄な動きをすることなく、移動体2と物体9との衝突や接触を防止することが可能となる。
経路変更部19は、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に、移動体2の左側及び右側のうち特定された死角となる領域とは反対側に移動体2の走行経路を変更する。経路変更部19には、特定部16から特定結果が伝達される。上述したように特定部16は、右側集音部13Rで取得された音と、左側集音部13Lで取得された音とのうち、早く音を取得した方にある死角となる領域に物体9が存在すると特定する。特定部16からの特定結果が移動体2の右側の死角となる領域に物体9が存在することを示すものである場合には、経路変更部19は移動体2の走行経路を現在の走行経路よりも左側になるように変更し、特定部16からの特定結果が移動体2の左側の死角となる領域に物体9が存在することを示すものである場合には、経路変更部19は移動体2の走行経路を現在の走行経路よりも右側になるように変更する。移動体2は、経路変更部19により変更された走行経路に沿って移動することにより、移動体2が無駄な動きをすることなく、移動体2と物体9との衝突や接触を防止する可能性を低減することが可能となる。
なお、状況情報取得部10により取得された状況情報に基づき、物体存在判定部11が移動体2から視認可能な範囲において物体9が存在していると判定した場合には、当該状況情報に基づき、報知部17が報知したり、速度制御部18が移動体2の走行速度を減速させたり、経路変更部19が走行経路を変更したりするように構成することが可能である。
また、状況情報取得部10により取得された状況情報に基づき、死角判定部12が移動体2の現在位置から死角となる領域が存在していないと判定した場合には、上述した物体存在判定部11が移動体2から視認可能な範囲において物体9が存在していると判定した場合と同様に、状況情報に基づいて走行制御を行うと良い。
次に、物体検知装置1の処理を図5のフローチャートを用いて説明する。物体検知装置1が設けられる移動体2が走行を開始すると、状況情報取得部10が状況情報の取得を開始し(ステップ#1)、集音部13が周囲の音の取得を開始する(ステップ#2)。
物体存在判定部11が状況情報に基づき移動体2の視認可能な範囲に物体9が存在していないと判定し(ステップ#3:Yes)、死角判定部12が状況情報に基づき移動体2の周囲に死角となる領域が存在していると判定し(ステップ#4:Yes)、集音部13が移動体2の周囲の音を取得すると(ステップ#5:Yes)、評価部14が集音部13により取得された音の評価を行う(ステップ#6)。
算定部15が、評価部14の評価結果に基づき、集音部13により取得された音が発せられた方向を算定する(ステップ#7)。特定部16は、算定部15により算定された音が発せられた方向に基づき、物体9が存在する死角となる領域を特定する(ステップ#8)。
報知部17、速度制御部18、及び経路変更部19の各機能部が所定の制御を行う(ステップ#9)。移動体2が走行を終了しない場合には(ステップ#10:No)、ステップ#3に戻り処理が継続され、移動体2が走行を終了する場合には(ステップ#10:Yes)、処理を終了する。
ステップ#3において、物体存在判定部11が状況情報に基づき移動体2の視認可能な範囲に物体9が存在していると判定した場合には(ステップ#3:No)、報知部17、速度制御部18、及び経路変更部19の各機能部が所定の制御を行う(ステップ#9)。ステップ#4において、死角判定部12が状況情報に基づき移動体2の周囲に死角となる領域が存在していないと判定した場合や(ステップ#4:No)、集音部13が移動体2の周囲の音を取得していない場合には(ステップ#5:No)、ステップ#3に戻り処理が継続される。物体検知装置1はこのようなフローに沿って処理が行われる。
以上のように、本物体検知装置1によれば、例えば音センサの信号にビームフォーミング等の複雑な処理を施すことなく、移動体2の左右の音の到達時間の差異だけで移動体2の死角となる領域に存在する物体9が左右どちらにあるか特定することができる。したがって、移動体2が例えば物体9が存在していない側に曲がる際には過度に減速する必要が無いため、移動体2が円滑に走行することが可能となる。
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、評価部14は、音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも1つにより評価するとして説明したが、評価部14は音の特徴を他の方法を用いて評価するように構成することも可能である。
上記実施形態では、評価部14は、音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも1つにより評価するとして説明したが、評価部14は音の特徴を他の方法を用いて評価するように構成することも可能である。
上記実施形態では、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体2及び物体9の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部17を備えているとして説明したが、物体検知装置1は報知部17を備えずに構成することも可能である。
上記実施形態では、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体2の移動速度を減速させる速度制御部18を備えているとして説明したが、物体検知装置1は速度制御部18を備えずに構成することも当然に可能である。
上記実施形態では、特定部16により物体9が存在する死角となる領域が特定された場合に、移動体2の左側及び右側のうち特定された死角となる領域とは反対側に移動体2の走行経路を変更する経路変更部19を備えているとして説明したが、物体検知装置1は経路変更部19を備えずに構成することも可能である。
本発明は、移動体の周囲の物体を検知する物体検知装置に用いることが可能である。
1:物体検知装置
2:移動体
9:物体
10:状況情報取得部
11:物体存在判定部
12:死角判定部
13:集音部
14:評価部
15:算定部
16:特定部
17:報知部
18:速度制御部
19:経路変更部
2:移動体
9:物体
10:状況情報取得部
11:物体存在判定部
12:死角判定部
13:集音部
14:評価部
15:算定部
16:特定部
17:報知部
18:速度制御部
19:経路変更部
Claims (5)
- 移動体に設けられ、前記移動体の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、
前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体から視認可能な範囲において物体が存在しているか否かを判定する物体存在判定部と、
前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する死角判定部と、
前記移動体の右側部及び前記移動体の左側部に一対で設けられ、前記移動体の周囲の音を取得する集音部と、
前記集音部により取得された音の特徴を評価する評価部と、
前記物体存在判定部により前記視認可能な範囲に前記物体が存在していないと判定され、且つ、前記死角判定部により前記死角となる領域が存在すると判定された場合であって、前記集音部により前記音が取得された場合に、前記評価部により評価して得られた前記音の特徴に基づいて前記音が前記移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部と、
前記算定部の算定結果に基づいて、前記移動体の左側の死角となる領域及び前記移動体の右側の死角となる領域のうち、前記物体が存在する前記死角となる領域を特定する特定部と、
を備える物体検知装置。 - 前記評価部は、前記音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも1つにより評価する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体及び前記物体の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部を更に備える請求項1又は2に記載の物体検知装置。
- 前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体の移動速度を減速させる速度制御部を更に備える請求項1から3のいずれか一項に記載の物体検知装置。
- 前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に、前記移動体の左側及び右側のうち特定された前記死角となる領域とは反対側に前記移動体の走行経路を変更する経路変更部を更に備える請求項1から4のいずれか一項に記載の物体検知装置。
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